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公开(公告)号：CN116880783A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310666451.8
申请日：2023-06-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种打印机器人的特征点匹配方法、芯片和机器人，包括：S1：打印机器人在打印前获取待打印文档的图像，并从待打印文档的图像提取特征点；S2：打印机器人通过摄像头获取已打印内容的纸张图像，然后从已打印内容的纸张图像提取特征点；S3：打印机器人通过摄像头的外参来构建滑动窗口，然后打印机器人通过滑动窗口遍历提取出特征点的待打印文档的图像；S4：打印机器人通过滑动窗口遍历提取出特征点的待打印文档的图像的过程中，打印机器人将滑动窗口覆盖的待打印文档的图像的特征点与已打印内容的纸张图像的特征点进行匹配。大大减少误匹配的情况，提高匹配的准确率。
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公开(公告)号：CN112880683B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110054828.5
申请日：2021-01-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于参考直线距离的机器人定位控制方法、系统及芯片，所述机器人定位控制方法包括：通过控制移动机器人沿着第一预设坐标轴方向行走遍历参考直线距离的方式来获取移动机器人在遍历前后与一个固定的定位基站之间的距离，而不是计算获取同一位置的机器人与不同的基站之间的距离，不需同时收发处理两个基站的通信指令，减少数据运算处理的难度，简化利用距离信息计算移动机器人的实时位置坐标的方法，定位精度的可控性增强，克服里程计实时反馈的移动机器人的行走距离所带来的漂移误差的影响。
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公开(公告)号：CN110477814B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201910769961.1
申请日：2019-08-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于地毯检测的移动机器人，包括声音收发模块，声音收发模块包括声音发射器和声音接收器，装设在移动机器人的底盘，声音发射器发射探头和声音接收器的接收探头都朝向移动机器人的行走地面。所述声音发射器和所述声音接收器装配在所述底盘开设的向内凹进的所述承载结构中；其中，所述承载结构的开口朝向所述移动机器人行走过程所能覆盖的地面，且所述承载结构内嵌有隔音结构；所述声音发射器和所述声音接收器在所述承载结构中由隔音结构隔开。本发明通过主动发射声音结构和被动接收声音结构的组合，降低机器老化和环境噪声对声音接收器的采集信号的影响程度。
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公开(公告)号：CN109093651B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201811135681.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种基于机器人万向轮的卡住检测装置、卡住检测方法、芯片及移动机器人，该卡住检测装置包括控制器1和压力检测结构2，压力检测组合结构2设置在万向轮3所在支柱与机身的连接处，用于通过采集机器人顶部表面受到向下的压力信号来检测机器人的被卡状态，当控制器1检测到所述压力信号转换为预设电平信号则确定机器人被卡住，其中预设电平信号是一个预设时间内稳定的电平信号且其转换对应的重量数值为机器人本体自重的预设倍数，且所述预设时间的时间长度比所述压力信号转换的脉冲式响应信号的任一脉冲波形的脉宽都要长。相对于现有技术，所述卡住检测装置的结构简单，检测效果准确。
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公开(公告)号：CN116301292A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310297570.0
申请日：2023-03-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开了一种芯片系统、机器人和芯片系统的运行方法，该芯片系统包括CPU单元、总线单元、地址重映射单元、非易失性存储器和易失性存储器；所述CPU单元根据芯片系统是处于第一工作状态还是第二工作状态来决定用非易失性存储器还是易失性存储器运行代码；所述易失性存储器用于在芯片系统处于第一工作状态时，从所述非易失性存储器中搬运代码来运行；所述非易失性存储器用于在芯片系统处于第二工作状态时，根据目标时钟直接运行代码来实现低功耗。芯片系统通过两个不同的存储器来进行代码存储和运行，并通过地址重映射，切换运行存储的方式，解决不同工作状态下代码执行切换的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108415037B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201810458440.X
申请日：2018-05-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明公开一种红外和视觉特征的避障装置及控制方法，该方法通过控制所述第一红外发射管和所述第二红外发射管启闭输出相位互补的脉冲信号及调节所述摄像头的采样帧率，采集来自障碍物反射红外光的图像，并基于所述采集的图像亮度变化特征训练样本，得到对应所述避障装置的感测位中心线的左右两侧障碍物的分类器，进而判断所述障碍物的位置。最后根据判断的位置驱动所述避障装置进行避障动作。相对于现有技术，用摄像头结合低成本的红外部件，有利于实现所述障碍物在一个确定的方位上依靠所述摄像头捕获来自两个不同距离的红外发光管的发射信号强度差异而带来的图像亮度特征变化进行定位，从而消除不同反射面的影响，提高对环境特征描述的准确性。
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公开(公告)号：CN108406731B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201810572514.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种基于深度视觉的定位装置、定位方法及机器人，该定位装置是一种可移动的视觉定位装置，包括：后置图像采集模块，用于采集地标图像以实现定位；深度识别模块，用于识别地面及地面上的物体；图像处理模块，包括图像预处理子模块和特征匹配子模块，用于处理后置图像采集模块和深度识别模块输入的图像信息；惯性处理模块，用于实时感应惯性传感器的位移信息；融合定位模块，用于对各传感器模块所获取的环境信息进行融合以实现定位。相对于现有技术，装设于前部分的3维深度传感器实时为面向后倾斜的摄像头提供新的地标信息以配合完成定位，使得定位导航过程中计算资源减少，提高同步定位效率。
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公开(公告)号：CN111487969B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010321838.6
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人以非平行方式沿边行走的异常检测方法和处理方法。所述检测方法通过结合机器人的实际偏转角速度、理论偏转角速度和障碍物检测情况，可以快速准确地判断出机器人沿边过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的陀螺仪和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法在确定机器人沿边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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公开(公告)号：CN115619860A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211119924.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于图像信息的激光定位方法及机器人，激光定位方法的执行主体是装配有结构光模组的机器人，结构光模组包括线激光发射器和不设置红外滤光片的摄像头，以使摄像头采集的图像中保留有红外光的成像信息和可见光的成像信息；所述激光定位方法包括机器人控制摄像头采集线激光发射器发射的线激光在待测物体表面反射回的光线的图像，并检测摄像头采集的图像的亮暗类型；当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是亮帧图像时，机器人通过执行帧间追踪算法来从当前帧图像中搜索出线激光位置，当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是暗帧图像时，机器人通过执行亮度重心算法来从当前帧图像中提取出线激光位置。
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公开(公告)号：CN112129262B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202010905097.6
申请日：2020-09-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种多摄像头组测距的视觉测距方法及视觉导航芯片，与现有技术的平行双目立体视觉模型相比，本发明公开的视觉测距方法根据同一预设直线的第一摄像头和第二摄像头的双目测距结果，来运用基准摄像头和不在该预设直线上的多个摄像头的双目测距结果去计算出最佳深度值，克服现有技术的双目摄像头不能检测处于平行线场景（门槛、阶梯水平平行线边缘）的待测物体空间点深度信息的问题，避免第一摄像头和第二摄像头的双目测距产生的深度值距离的误判，提升距离检测的精度。
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