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公开(公告)号：CN119896422A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311407990.6
申请日：2023-10-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种移动机器人卡困检测方法和脱困方法，所述卡困检测方法首先判断移动机器人的机身状态，然后根据不同的机身状态结合视觉传感器和/或线激光传感器检测移动机器人是否卡困，提升了卡困检测的精度。其中，如果机身没有翘起，则使用视觉传感器和线激光传感器判断是否发生卡困，当移动机器人使用视觉传感器和线激光传感器都判断到发生卡困时，认为移动机器人发生卡困，否则认为移动机器人没有发生卡困；如果机身翘起，移动机器人使用视觉传感器和线激光传感器判断是否发生卡困，当移动机器人使用视觉传感器和线激光传感器任一传感器判断到发生卡困时，认为移动机器人发生卡困，否则认为移动机器人没有发生卡困。
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公开(公告)号：CN119802797A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202311297802.9
申请日：2023-10-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开空气净化机器人设置净化工作点的方法，空气净化机器人当前处于待净化区域内，空气净化机器人的进风口面向待净化区域；所述方法包括：步骤A、通过预设规则在待净化区域内设置探测射线，再控制该探测射线与待净化区域的轮廓第一次相交的位置点在待净化区域内执行预设偏移操作，得到净化工作点，再将净化工作点标记到地图内；然后执行步骤B；步骤B、以地图内标记的净化工作点为膨胀中心向外膨胀，得到实际膨胀区域；然后执行步骤C；步骤C、根据实际膨胀区域与待净化区域之间的分布关系，在待净化区域内设置新的净化工作点，直至遍历完待净化区域。从而在所述待净化区域内合理地设置均匀分布的净化工作点。
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公开(公告)号：CN119418315A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411253556.1
申请日：2024-09-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开机器人识别门框的方法及机器人，机器人识别门框的方法包括：机器人采集环境图像并从环境图像中提取出多条直线段；根据线段长度特征、角度特征和数量特征，从所述多条直线段中筛选出形成交叉关系的两条参考竖直投影线和一条参考水平投影线；根据预设门框尺寸条件，从已筛选出的形成交叉关系的两条参考竖直投影线和一条参考水平投影线中筛选出用于组成门框的两条墙面竖直投影线和一条门梁线，并确定机器人识别出门框。
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公开(公告)号：CN119326336A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310899262.5
申请日：2023-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光数据的机器人识别地毯方法、机器人及芯片，机器人上安装线激光传感器，线激光传感器用于向机器人的行走方向的斜下方发射线激光，线激光传感器还用于采集线激光经待测物体表面反射形成的激光点；所述机器人识别地毯方法包括：机器人通过线激光传感器采集一帧线激光数据，再在该帧线激光数据中检测各个激光点；当机器人在过滤具有极端高度的激光点的基础上检测到各个激光点呈现预设跳变状态时，机器人识别出地毯，并确定待测物体表面包括地毯。从而以较少的算力快速有效地从待测物体表面识别出地毯，提高地毯识别的效果，防止地毯误识别，进而避免机器人将地毯误识别为障碍物后不会爬上地毯，只会躲着地毯。
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公开(公告)号：CN119206280A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202310766623.9
申请日：2023-06-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种障碍物分类方法、移动机器人和芯片，所述方法首先通过线激光数据判断障碍物是否为线性障碍物，然后再依据障碍物线性与否采用不同的方式计算障碍物的长度，以此实现障碍物的分类。采用所述方法，可以精准地得到障碍物的长度信息，改善了现有技术中只能利用线激光数据高度信息的弊端，且基于障碍物的长度信息对障碍物分类后，机器人可以规划更多的避障策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111857155B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010764292.1
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法，所述控制方法包括如下步骤：双目摄像头采集图像信息，并传输至控制单元；TOF传感器检测障碍物信息，并传输至控制单元；IMU传感器采集IMU数据，并传输至控制单元；控制单元根据图像信息、障碍物信息和IMU数据，控制机器人在不同工作模式下执行不同动作。本发明提高了机器人获取障碍物信息的准确度，减小机器人视野盲区范围，高效控制机器人避障、绕障，大幅度提高机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN117288224A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210677561.X
申请日：2022-06-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李永勇
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人校准陀螺仪的方法、芯片以及机器人，所述方法通过比较机器人在作业过程中拟合出的两条相同的直线之间的角度误差，在角度误差过大时，根据预设的权重校准陀螺仪的角度。其中，由于作业时间越长，陀螺仪的累计误差越大，参考直线（先获取的直线）的角度相对于第一直线（后获取的直线）的角度来说更加准确，因此给予参考直线的角度较大的权重，可以提高陀螺仪输出角度的准确性。本发明使用单点TOF传感器检测障碍物，可以准确地获得障碍物的位置，使得拟合出的直线误差更小，从而可以获得更加准确的陀螺仪角度误差。本发明采用一个低成本的单点TOF传感器便可大大提高陀螺仪输出角度的准确性，具有较好的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN117288183A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210699893.8
申请日：2022-06-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李永勇
Abstract: 本发明公开基于角度的机器人重定位方法,包括：机器人在当前所处的窗口内的不同旋转中心位置处旋转并构建目标子图；将与当前所处的窗口相邻的窗口作为下一个窗口，再移动至所述下一个窗口直至机器人遍历完所有窗口；控制目标子图旋转，再控制旋转后的目标子图内的拟合线段与其它目标子图内的拟合线段进行线段长度的相似度匹配，当两个目标子图内的拟合线段之间的匹配成功率达到第一预设成功率时，获得角度误差量和误差坐标偏移量，再使用角度误差量将机器人当前的旋转中心位置处理成临时重定位位置；当匹配完所有目标子图时，将获得的误差坐标偏移量处理成定位坐标补偿量；再使用定位坐标补偿量修正最新获得的临时重定位位置，得到重定位位置。
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公开(公告)号：CN111552290B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010362140.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人沿墙找直线的方法和机器人的清扫方法，可以提高机器人找直线的准确性和工作效率。根据所述机器人沿墙找直线的方法，机器人可以对沿墙行走所记录的位置点进行滚动测算，删除不合适的位置点，保留合适的位置点并进行最终拟合处理，最终得到的直线更符合墙体直线特征，准确性更高。根据所述机器人的清扫方法，机器人可以设定垂直于沿墙直线的清扫规划线路，并按照该清扫规划线路进行移动和清扫，清扫路径更规整，清扫效率更高。
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公开(公告)号：CN116262347A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111524511.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于图形拖拽编程的机器人控制方法及机器人控制系统，方法具体包括：通过在编程系统显示界面中拖拽不同图形的排列顺序以配置图形信息，图形拖拽编程模块基于图形信息生成结构性标记文件；图形拖拽编程模块将结构性标记文件传输至代码输出模块，代码输出模块基于结构性标记文件生成目标编程语言的代码文件；代码输出模块将目标编程语言的代码文件传输至机器人代码执行模块，机器人代码执行模块根据目标编程语言的代码文件控制机器人执行相应指令。本发明实现不懂编程代码的用户亦可对机器人运动控制程序进行编写，将基于图形信息生成的结构性标记文件转换成由目标编程语言编写的代码文件，扩大该方法适用的机器人范围。
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