公开(公告)号：CN107861503A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201710827116.6

申请日：2017-09-14

Applicant: 艾格赛尔工业公司

Inventor： 迈克尔·加尔迈尔

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A01D41/1278 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0276

Abstract: 本发明涉及车辆控制装置，相应车辆以及方法，其中由控制装置(50)所控制的车辆用于沿预设的刈径(8)处理田地(2)，所述刈径包括第一刈道(10)和第二刈道(12)，所述第二刈道包括道头(14)，该道头定义了所述车辆的起始车姿(BP)。所述车辆的起始车姿(BP)为该车辆以理想方式从道头开始对所述第二刈道进行处理的车姿。所述控制装置用于在所述车辆处理所述第一刈道的过程中收集关于该第一刈道的信息。所述控制装置(50)包括目标路径生成装置(52)，该目标路径生成装置用于根据关于所述第一刈道的信息生成用于将所述车辆转向至所述起始车姿的目标路径(56)。本发明可应用于农用车辆。

公开(公告)号：CN104603708B

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201380046054.5

申请日：2013-09-04

Applicant: 天宝有限公司

Inventor： 艾瑞克·卡尔·威尔森 ,  约翰·W·皮克 ,  斯蒂芬·普雷尼斯

IPC: G05D1/02 ,  A01B69/04

CPC classification number: G05D1/0278 ,  A01B69/008 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开一种农用自动驾驶仪转向补偿，其在可转向轮牵引力丧失和/或过急弯时提供改进的转向控制。

公开(公告)号：CN107656527A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710958763.0

申请日：2017-10-13

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 林相泽 ,  耿晶 ,  王祥 ,  黄帅婷 ,  薛金林 ,  郑恩来

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种农用车辆路径跟踪的增益切换非线性控制方法，农用车辆工作环境极为复杂，要求设计的控制器不仅要满足跟踪路径稳、准、快，还要具备较强的鲁棒性，特别是一种农用车辆路径跟踪的增益切换非线性控制方法，该方法采用非线性控制的方式，将输出的车辆位姿和输入的期望路径进行比较，通过非线性控制器进行正确决策，控制执行机构驱使车辆跟踪期望路径的过程，从而实现精确跟踪。由于农用车辆运动模型的复杂多变，所采取的控制手段也比较灵活，本发明采用增益切换和超前校正的方式实现车辆路径的跟踪精度，采用的非线性控制器达到的控制效果为：超调量小于5%，调节时间小于3s，达到了精确跟踪的效果。

公开(公告)号：CN107479562A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710947612.5

申请日：2017-10-12

Applicant: 北京耘华科技有限公司

Inventor： 王洋 ,  涂睿

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明提供一种农机自动驾驶安全保护系统及方法，所述系统包括：传感器网络模块和安全保护模块，所述传感器网络模块为多种类别的传感器集合。本发明提供的一种农机自动驾驶安全保护系统及方法，通过对农机自动驾驶过程的传感器数据实时检测，从而判断农机自动驾驶所处的安全状态，并根据安全状态执行相应的安全保护操作，实现了对农机自动驾驶过程的安全保护。

公开(公告)号：CN107422726A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710283706.7

申请日：2017-04-26

Applicant: 江苏大学

Inventor： 沈跃 ,  高彬 ,  刘慧 ,  刘琳 ,  潘成凯

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾系统及其控制方法，整个控制系统包括摄像头、无线路由器、车平台，摄像头拍摄温室内图像并传输给控制室内计算机，控制室内计算机规划车平台行驶路径并通过无线网将规划的行驶路径传输给车平台，进而控制车平台按轨迹行驶。Sick激光传感器固定于车平台前部，扫描植株目标并将采集到的植株目标信息通过以太网传输给车载嵌入式计算机，车载嵌入式计算机软件结合实时喷雾速度形成三维图像，并根据喷嘴的位置将三维图像分割，结合流量控制算法以及延时补偿算法计算出各个喷嘴对应的PWM流量控制指令,并补偿喷雾所需的延时时间，进而实现车平台行驶过程中喷嘴精确对靶变流量喷雾。

公开(公告)号：CN107390680A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710462286.9

申请日：2017-06-19

Applicant: 中国烟草总公司广东省公司

Inventor： 陈泽鹏

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0278 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明实施例公开了一种农用智能喷药系统的喷药方法及系统，所述方法包括：控制中心向控制装置发送农用智能喷药系统的控制指令；控制装置将控制指令作用于行走装置和喷药装置；行走装置和喷药装置启动，定位装置实时监测并调整行走路径；喷药装置监控剩余药量，并提出告警；控制装置停止喷药装置和行走装置的工作，并补充药液，直至完成喷药工作。本发明通过控制中心设定农用智能喷药系统的行走参数和喷药参数，并通过控制装置作用于行走装置和喷药装置，喷药装置通过传感器监测喷药箱内的药液剩余量，实现药液的精准监控，在行走偏离行走路径时，行走装置能自动更正行走路径，本发明能够对农产品精确喷药，且喷药均匀，效率高。

公开(公告)号：CN107251693A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710568138.5

申请日：2017-07-13

Applicant: 江苏大学

Inventor： 韩绿化 ,  毛罕平 ,  胡建平 ,  翟晓南 ,  叶梦蝶 ,  张飞 ,  孙宏伟

IPC: A01C11/02 ,  A01C5/00 ,  H02P5/46 ,  G05D1/02

CPC classification number: A01C11/02 ,  A01C5/00 ,  A01C11/006 ,  G05D1/021 ,  G05D2201/0201 ,  H02P5/46

Abstract: 本发明属于农业机械领域的提供了一种手扶电动移植机，包括手扶行走系统、若干栽植单元、接苗单元和控制系统，以电动偏三轮构型的手扶行走系统为底盘，配置栽植单元和接苗单元，通过传感器检测控制接苗单元按需接苗和投苗给栽植单元，由栽植单元进行苗钵插植作业，从而实现秧苗机械化有序定植。本发明整机结构简单，行驶高度、跨度可调，能适应多种垄形栽植需求，对手扶行走系统和栽植单元采用电动无级可调控制，能实现任一株距下苗钵栽植，采用传感器技术协调配合接苗单元和栽植单元，使接苗、投苗、栽苗可靠，本发明可用在秧苗移栽领域。

公开(公告)号：CN107211978A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710377885.0

申请日：2017-05-25

Applicant: 龙门县均记现代农业发展有限公司

Inventor： 何春生

IPC: A01M1/06 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: A01M1/06 ,  G05D1/0005 ,  G05D1/021 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，具体公开了一种太阳能智能捕虫装置，所述装置设有光电转换电源模块及智能控制模块、装置行驶驱动模块、捕虫臂模块、害虫检测模块、路线探测模块、提示模块。实施本发明提供的一种太阳能智能捕虫装置，采用太阳能作为装置的电源来源，清洁而又便捷；采用了路线探测模块，结合智能控制模块的综合处理作用，能够得到最为安全可行的捕虫路线，保障了行进路线的有效性；采用了内设坦克式行进结构的装置行驶驱动模块，能够轻松走过各种路况的捕虫路线，保证了装置的平稳性；采用了抽气式的捕虫臂模块，以伸缩、弯折方式到达害虫附近并排空吸附，全面、快速；设置了故障自处理机制，能够自动处理预设故障。

公开(公告)号：CN107209015A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201580060661.6

申请日：2015-12-07

Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司

Inventor： 丹尼斯·M·柯林斯 ,  约翰·A·麦克卢尔

IPC: G01C21/00 ,  G05D1/02 ,  G01S19/49 ,  A01B69/06

CPC classification number: G05D1/0212 ,  A01B69/004 ,  G01C21/04 ,  G01C21/06 ,  G01C21/165 ,  G01C21/18 ,  G01S19/49 ,  G05D1/02 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 一种用于沿着期望路径引导陆地车辆的方法，包括：从全球导航卫星系统(GNSS)天线接收位置信号，从陀螺仪传感器接收陀螺仪信号，陀螺仪信号指示：(i)陆地车辆的俯仰和横滚中的至少一个；以及(ii)基于陀螺仪的航向。可以基于位置信号、陀螺仪信号以及第一个位置与第二个位置之间的位置关系来确定在不同于GNSS天线位置的陆地车辆的兴趣点的位置。可以基于所确定的兴趣点的位置和至少一个先前确定的兴趣点的位置来确定陆地车辆的兴趣点的基于位置的航向。

公开(公告)号：CN106950954A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710153985.5

申请日：2017-03-15

Applicant: 普倩萌

Inventor： 张弛 ,  张家瑞 ,  普倩萌

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0287 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明实施例提供一种多农业机器人的控制方法，所述方法包括：接收多个农业机器人各自对应的数据信息，所述数据信息至少包括所述多个农业机器人各自对应的位置、速度和方向；根据所述多个农业机器人各自对应的数据信息，运用速度控制算法，基于每两个农业机器人的速度和位置距离进行协调，控制所述多个农业机器人保持队形协调作业。本发明实施例还提供一种多农业机器人的控制系统，所述系统包括多个农业机器人、云端机和多个客户机。本发明实施例提供的多农业机器人的控制方法及系统，提出了多机器人的速度控制算法，控制所述多个农业机器人保持队形协调作业，提高了劳动作业效率，提升了劳动力的利用效率，便于管理和监视。