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公开(公告)号：CN106873602A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710243865.4
申请日：2017-04-14
Applicant: 广西师范大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明公开了一种自主实时定位的移动机器人，包括机械躯干，其特征是，所述机械躯干设有控制单元、感知单元、处理单元及驱动直流电机，控制单元、感知单元与处理单元连接，驱动直流电机设置在机械躯干的下部与机械躯干底部的带履带的滚轮连接并与控制单元电连接。这种机器人制造成本低、使用方便、能在未知环境下自主实时定位，自主避障，这种机器人定位精度较高，对环境适应能力强，可以用于家庭扫地、工厂巡逻、野外探测等。
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公开(公告)号：CN104040560B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201280066718.X
申请日：2012-11-27
Applicant: 国际商业机器公司
IPC: G06G7/78
CPC classification number: G05D1/0291 , G05B19/41815 , G05B2219/39146 , G05B2219/39168 , G05D1/0274 , G05D2201/0207 , G08G1/20
Abstract: 提供了使用多个机器人发现和监视环境的技术。多个机器人通过以下方式来导航环境：为每个机器人确定导航缓冲区；允许每个机器人在与其他机器人保持基本上最小的距离的同时在环境内导航，其中基本上最小的距离对应于导航缓冲区，以及其中导航缓冲区中的每一个的大小随着时间基于仍然有待导航的环境的百分比被减小。机器人还可以通过以下方式来导航环境：获取将环境划分为多个离散区域的离散化；以及使用广度优先搜索为多个机器人中的一个确定下一未被访问的离散区域，以探索示例性环境。多个离散区域可以例如是多个真实或虚拟瓦片。
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公开(公告)号：CN106527443A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611058144.8
申请日：2016-11-27
Applicant: 北京特种机械研究所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0263 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明涉及一种全向移动AGV导航纠偏方法，属于麦克纳姆轮全向移动AGV的导航定位技术领域。本发明根据前后磁传感器反馈的磁条位置信息，通过一种信息处理算法将得到的复杂的实际情况解析为两种独立且方便处理的简单情况，方便处理。从而针对麦克纳姆轮全向移动AGV的特性进行偏差矫正。从磁传感器反馈的信息将会被实时处理并用于计算偏差程度，依据偏差程度对偏差矫正速度进行赋值。从而实现了麦克纳姆轮全向移动AGV的高精度导航纠偏。该方法依据麦克纳姆轮全向移动AGV的行驶特性实现，充分利用了底盘平台的全向移动特点。
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公开(公告)号：CN106354139A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610932683.3
申请日：2016-10-31
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0287 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明涉及一种机器人集群搜救方法，包括：若干搜救机器人构成集群且保持队形从原地向疑似目标的方向进行，依次在进行方向上对分布的若干疑似搜索区域进行搜索；以及当疑似搜索区域未发现目标时，则遗留一搜救机器人在该疑似搜索区域内，其余搜救机器人保持集群状态继续进行，直至搜索到目标；本发明可以在相应疑似搜索区域继续展开搜救动作，以提高搜救成功率，并且当前方发现搜救目标后，电能补给机器人协同遗留下的搜救机器人共同赶赴目标位置，通过大量机器人在目标位置协同工作，提高了搜救效率，最大限度争取有效的搜救时间，并且加入电能补给机器人后，延长了搜救机器人的续航时间，降低了单一搜救机器人在进行过程中的电能消耗。
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公开(公告)号：CN106292664A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610696719.2
申请日：2016-08-17
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02 , G05D1/0259 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人导航控制系统及方法，包括磁传感器阵列、阵列状态处理模块、导航控制模块和运动控制模块，磁传感器模块采集实际横向偏移量，将传感器阵列状态信息传输给阵列状态处理模块；阵列状态处理模块，连接磁传感器阵列和导航控制模块，用于依据磁传感器阵列标定信息，得到磁传感器阵列状态所对应的横向偏移量以及状态变化时间间隔；导航控制模块利用当前横向偏移量和状态改变时间间隔，计算导航控制量并发送至运动控制模块，以控制巡检机器人的运动。本发明实现对机器人运动导致的横向偏移变化趋势进行预测并提前进行调整，改善导航控制系统中存在的导航控制输出滞后对系统稳定性造成的影响，提升机器人运行的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106078737A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610409060.8
申请日：2016-06-13
Applicant: 江苏若博机器人科技有限公司
Inventor： 张好明
IPC: B25J9/16 , B25J5/00 , G05D1/02 , F16L55/32 , F16L101/30
CPC classification number: B25J9/161 , B25J5/005 , B25J9/1694 , F16L55/32 , F16L2101/30 , G05D1/0248 , G05D1/0263 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明公开了一种无线传输四核十轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用四核控制器，包括ARM、IRMCK203、DSP和MC51113，所述的ARM、IRMCK203、DSP和MC51113通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明自主发明了基于ARM+IRMCK203+DSP+MC51113的全新四核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，由IRMCK203实现八轴永磁同步电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与MC51113合作实现两轴直流电机的伺服控制，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
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公开(公告)号：CN106078736A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610409057.6
申请日：2016-06-13
Applicant: 江苏若博机器人科技有限公司
Inventor： 张好明
IPC: B25J9/16 , B25J5/00 , G05D1/02 , F16L55/32 , F16L101/30
CPC classification number: B25J9/161 , B25J5/005 , B25J9/1694 , F16L55/32 , F16L2101/30 , G05D1/0248 , G05D1/0263 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明公开了一种无线传输两核十轴履带式天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM和DSP，所述的ARM和DSP通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明提供的无线传输两核十轴履带式天然气管道机器人控制系统，自主研发了ARM+DSP的全新双核控制模式，控制板以ARM为处理器核心，DSP实现图像采集数字信号的实时采集、存储、无线传输以及CCD两轴直流伺服定位系统控制，并时刻与ARM通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，ARM实现八轴三相永磁同步电机的实时控制，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
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公开(公告)号：CN105922264A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610406267.X
申请日：2016-06-12
Applicant: 江苏若博机器人科技有限公司
CPC classification number: B25J9/161 , B25J5/005 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , B25J13/006 , F16L55/32 , F16L2101/30 , G05D1/0248 , G05D1/0263 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明公开了一种无线传输四核八轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用四核控制器，包括ARM、IRMCK203、DSP和MC51113，所述的ARM、IRMCK203、DSP和MC51113通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明自主研发了基于ARM+IRMCK203+DSP+MC51113的全新四核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，由IRMCK203实现六轴永磁同步电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与MC51113合作实现两轴直流电机的伺服控制，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
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公开(公告)号：CN105856237A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610400360.X
申请日：2016-06-08
Applicant: 江苏若博机器人科技有限公司
CPC classification number: B25J9/161 , B25J5/005 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , B25J13/006 , F16L55/32 , F16L2101/30 , G05D1/0248 , G05D1/0263 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明公开了一种无线传输三核四轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、FPGA和DSP，所述的ARM、FPGA和DSP通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明提供的线传输三核四轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，自主研发了基于ARM+ FPGA+DSP的全新三核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，由FPGA实现两轴永磁同步电机和两轴直流电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与ARM通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现两轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
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公开(公告)号：CN105785995A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610148118.8
申请日：2016-03-15
Applicant: 无锡凯乐士科技有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0263 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明公开一种自动导引小车，包括车体、差速控制装置、导航控制装置、转向控制装置、避障装置、可升降顶升机构、电源装置及主控制装置。本发明中差速控制装置采用两轮独立驱动并通过差速来控制转向和驱动转向，配合导航控制装置防止车体走歪；通过转向控制装置的电子陀螺仪采集车体的方位角度信号，并将方位角度信号输出给主控制装置处理，主控制装置输出指令控制差速控制装置动作，可以实现车体原地转向；在小车行走时，设置避撞距离，避障装置的测距传感器可实现自由距离的可调节探测，确保了小车运行安全；可升降顶升机构采用步进电机实现升降机构的精确位置调节，实现了在驮运不同高度要求的工装车时的全范围高度精确调节。
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