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公开(公告)号：CN114371740B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111404413.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京特种机械研究所
IPC: G05D3/20
Abstract: 本申请提供了一种球形姿态控制方法，该方法应用于一种球形姿态调整机构，该球形姿态调整机构包括球形夹持机构、置于球形夹持机构下方的全向驱动轮组和视觉识别模块，该球形夹持机构的球表面上预先设置了目标数量的第一标识区域；由于球形夹持机构最终要转到的目标位置在球形夹持机构上唯一对应一个目标标记，且当球形夹持机构处于目标位置时，该目标标记正对视觉识别模块的视觉中心，因此，可以基于目标位置的位置信息以及各个第一标识区域的位置信息，控制全向驱动轮组进行转动，直至视觉识别模块识别到目标标记为止。本申请能够对球姿态进行准确控制且易于实现。本申请还提供了一种球形姿态控制装置、设备及计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN114312133B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111388459.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京特种机械研究所
IPC: B60B19/12
Abstract: 本发明涉及一种防窜动麦克纳姆轮，包括轮辋和安装在轮辋上的多个辊子组件，辊子组件包括辊子轴、辊子主体、第一轴承、第二轴承、支撑套筒和锁紧螺母，辊子轴的两端顶压在轮辋上并通过螺钉固定，辊子主体套在辊子轴上，第一轴承和第二轴承对应卡装在辊子主体的两端与辊子轴之间，支撑套筒套在第一轴承和第二轴承之间的辊子轴上，锁紧螺母旋装在第二轴承外侧的辊子轴上；第一轴承内圈的两端对应顶压在辊子轴上的轴肩和支撑套筒上，第二轴承内圈的两端对应顶压在支撑套筒和锁紧螺母上，第一轴承和第二轴承的外圈对应顶压在辊子主体内壁上的第一环台和第二环台上。其具有结构简单、拆装方便、运行稳定、实用性强的优点，可有效避免辊子窜动。
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公开(公告)号：CN117645172A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311183896.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京特种机械研究所
Abstract: 本发明提供一种目标避让子系统及避让方法，解决车辆在较高装载密度情况下缺乏高质量转运手段的技术问题。系统包括：进入轨迹控制模块根据现场运行数据中转运设备在当前装载节点的位姿数据，形成舵轮轮组前进数据处理过程，逐步容纳当前目标车辆；退出轨迹控制模块根据现场运行数据中转运设备的当前位姿数据，形成舵轮轮组后退数据处理过程，完成目标车辆装载；轨迹监测反馈模块形成内距数据处理过程和外距数据处理过程；轨迹修正输出模块根据现场运行数据中间距监测数据，形成轨迹修正数据处理过程，实现转运设备在前进或后退时的舵轮轮组驱动修正。针对当前车辆和相邻车辆的间距进行舵轮轮组行驶航向角修正，避免潜在碰撞风险。
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公开(公告)号：CN116253127A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211724135.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京特种机械研究所
Abstract: 本发明属于工件转运技术领域，具体涉及一种输送转运设备和方法。设备包括：输送RGV小车，用于运送工件；起竖调姿装置，包括底座、第一承载平台、第二承载平台和电缸；第一承载平台与底座铰接，第一平台下部设有滑轨，滑轨上滑动设有起竖块；底座上设有固定座，电缸的固定端固定在固定座上，电缸的伸缩端与起竖块铰接；第一承载平台的上部设有升降导轨；第二承载平台的底部设有升降滑块；第二承载平台上设有夹持装置；总控系统，控制系统与输送RGV小车和起竖调姿装置信号连接；转运台，转运台上设有供输送RGV小车输送的车轨；起竖调姿装置的底座固定在转运台上，底座的起竖端位于转运台的外部。本发明的设备具有自动化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN116007888A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211723097.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京特种机械研究所
Abstract: 本发明公开了一种自动加载杆，其包括杆体，杆体的容纳腔内布置有第一电缸、重载弹性件、轻载隔离套筒、导向件和重载传感器，第一电缸与重载弹性件连接，重载弹性件与轻载隔离套筒连接，轻载隔离套筒滑动套装在导向件上，导向件上设有第一、二挡块，轻载隔离套筒滑动设在第一、二挡块之间，第一挡块位于轻载隔离套筒内，第一挡块上连接有轻载传感器，轻载传感器与轻载隔离套筒之间连接有轻载弹性件，第二挡块上连接有重载传感器，重载传感器与第一加载绳连接。本发明还公开了一种使用上述自动加载杆的天平加载车。其目的是为了提供一种自动加载杆及使用其的天平加载车，其结构较为简单，并且能够对天平自动施加加载力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115958551A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211692710.6
申请日：2022-12-28
Applicant: 北京特种机械研究所
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明属于产品支撑技术领域，具体公开了一种筒段支撑变径工装，所述的筒段支撑变径工装包括：纵移底座，所述的纵移底座用于所述的筒段支撑变径工装的纵向移动；横向直线导轨，所述的横向直线导轨设置在所述的纵移底座上；两个子变径工装，所述的子变径工装与所述的纵移底座横向滑动连接，所述的子变径工装包括多个适用于不同直径的变径转接件，两个子变径工装的变径转接件横向对称设置在所述的纵移底座上。本发明通过采用筒段支撑变径工装，使得支撑装置可以用于不同的直径的产品的支撑。
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公开(公告)号：CN108132667B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201711163726.7
申请日：2017-11-21
Applicant: 北京特种机械研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种AGV导航状态机，涉及AGV的导航定位技术领域。本发明提供一种AGV导航行驶状态机。系统将AGV自动行驶换分为若干状态，每一个状态将会执行事先被规划好的行为。依靠固定的扫描周期，AGV会不断的查询自己的状态以及状态的变换条件，并执行与当前状态相对应的命令。在每一周期的开始，AGV会根据自身当前运行状态以及多种外部判断条件得出下一周期自身状态，并根据本周期运行状态执行相应的命令，并结束本周期。在下一周期开始，AGV会将上一周期判断所得出的状态变为本次状态，从而完成状态切换。
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公开(公告)号：CN110488834A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910797173.3
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京特种机械研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种航天器高精度自动转运装置及其定位方法，涉及移动机器人自主导航与高精度定位技术领域。本发明采用麦克纳姆轮的全向移动平台配置升降装置进行航天器的转运。本发明所述的装置底面安装视觉识别模块，识别地面粘贴的码带进行自主导航并在到达指定工位后进行初始定位，侧面安装3个激光位移传感器测量与工位架之间的距离，解算平台的姿态控制车体自主移动实现指定工位的高精度定位，在不同定位点举升和落下航天器，实现航天器与工位架的高精度对接。
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公开(公告)号：CN110398965A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910661919.8
申请日：2019-07-22
Applicant: 北京特种机械研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于有迹导航地图设计的AGV导航调度方法，涉及AGV控制技术领域。本发明设计了一种有迹导航地图格式，并提出了一种基于该地图的AGV导航调度方法。地图规定了节点和路径类型并提供了AGV定位信息和能够反映现场环境对AGV导航的约束信息。调度步骤基于地图进行路径规划，导航步骤根据路径和地图信息实现运动控制。在现场路径环境改变情况下，只需要根据现场变化改变地图，不需要改变AGV调度及导航方式，提高了AGV使用的通用性，省去了现场需求变化后的调试工作。
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