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公开(公告)号：CN116882169A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310844223.5
申请日：2023-07-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/18 , G06F18/214 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供了一种基于偏斜测量噪声的ARX模型鲁棒辨识方法，包括：步骤1：根据质量弹簧阻尼系统的连续时间动力学方程采集辨识数据，并构建辨识数据对应的模拟位置输出的质量弹簧阻尼系统ARX模型；步骤2：根据ARX模型，建立基于广义双曲倾斜学生t分布的ARX鲁棒概率模型；步骤3：基于广义期望最大化算法，对步骤2建立的基于广义双曲倾斜学生t分布的ARX鲁棒概率模型进行辨识，当迭代收敛时，最终的迭代结果作为最优估计参数。本发明方法能够有效地提高质量弹簧阻尼系统参数估计的精度，对保证实际工业中阻尼减振的精度具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115328093B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211032560.6
申请日：2022-08-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种双时间尺度工业信息物理系统的安全状态估计方法，包括以下步骤：(1)构建包含DoS攻击和随机欺骗攻击的混合攻击数学模型；(2)基于双时间尺度ICPSs，设计H∞滤波器，并建立相应的滤波误差系统模型；(3)在只有异步随机欺骗攻击下，给出确保所述双时间尺度ICPSs滤波误差系统指数均方稳定的充分条件，并根据Lyapunov理论，计算滤波器增益；(4)在存在DoS攻击时，引入滤波器增益调度规则，舍弃来自发生DoS攻击的慢和快传输通道的数据；(5)分析双时间尺度ICPSs在异步混合攻击下的滤波性能，给出DoS攻击上界，本发明实现了在异步混合攻击下双时间尺度ICPSs的安全状态估计，并克服了设计过程中的病态数值问题。
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公开(公告)号：CN116300470A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310361525.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于给水阀门通信故障的异步输出反馈控制方法，属于智能重介分选控制技术领域。本发明促进了矿物分选过程的洁净减排，提高了重介分选悬浮液密度控制系统网络传输信息过程中的可靠性。S1、根据重介分选悬浮液密度控制的物理模型，考虑实际中的非线性和随机因素，建立基于连续时间T‑S模糊Markov跳变模型的状态空间方程；S2、设计基于隐马尔可夫模型(HMM)的非脆弱异步输出反馈控制器，得到具有给水阀门通信故障的随机闭环系统，并建立符合分选过程可靠性的重介质分选随机稳定性和H∞性能指标充分条件；S3、基于李雅普诺夫理论，根据随机稳定性和H∞增益性能的要求建立矩阵不等式约束条件，求解控制器增益矩阵；S4、在重介分选悬浮液密度控制系统给水阀门通信发生故障的情况下，控制系统的状态响应随时间趋于稳定，使得重介分选悬浮液密度控制系统具有随机稳定性和H∞增益性能。
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公开(公告)号：CN116160455A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310347720.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多信道攻击下单臂机械手的动态事件触发与量化控制方法，涉及单臂机械手控制技术领域。以解决多信道攻击情况下单臂机械手的稳定性问题，并采用事件触发、量化控制等解决过多的网络通信资源浪费问题。S1、建立服从Markov跳变的状态空间方程；S2、提出基于动态事件触发机制和量化策略的异步输出反馈控制器；S3、求解控制器增益矩阵；S4、在多信道攻击下，通过S3中所设计的输出反馈控制器来控制单臂机械手的输出角和输出角速度，使得单臂机械手控制系统是随机稳定的，满足严格耗散。本发明提高了单臂机械手在随机情况下闭环系统的稳定性和严格耗散性能，并可以在网络通信过程中节约宝贵的网络通信资源。
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公开(公告)号：CN115147750A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210393676.6
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于构造式联邦学习的矿井人员违规动作识别方法，包括：步骤1，获取历史视频，提取皮带矿工行为特征数据，标注行为类别并整理为各矿区本地矿工行为数据库；步骤2，各违规辨别终端构造本地网络模型最优隐层节点并计算本地网络模型当前方差；步骤3，聚合云构造聚合增隐层节点；步骤4，各违规辨别终端接收聚合增隐层节点，更新各违规辨别终端的新增隐层节点参数，判断是否继续进行构造式联邦学习；步骤5，通过违规辨别终端分辨矿工行为类别。本发明保证了各方数据的隐私性，解决了各矿区数据的孤岛问题，即每个矿区仅有本矿区的矿工行为数据，所训练的模型识别效果有限。本发明在保证各厂区数据安全的情况下联合训练出识别效果更好的模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111929053B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010644591.1
申请日：2020-07-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/003 , F16K37/00
Abstract: 本发明公开了一种基于DA‑RVFLN的气动调节阀领域适应故障诊断方法，首先，通过数据采集装置采集气动调节阀运行过程的气室压力与阀杆位移信号；然后，采用变分模态分解(VMD)和多尺度熵方法(MSE)分析过程信号，提取故障特征；最后，将提取的故障特征作为输入，采用领域适应随机向量函数链接网络(DA‑RVFLN)作为分类器，利用训练好的分类器，实现气动调节阀的领域适应故障诊断。本发明获得了较高的诊断精度，提高了故障诊断的领域适应性和泛化性。
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公开(公告)号：CN113570542A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110330074.1
申请日：2021-03-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种在遮挡情况下，基于计算机视觉的识别煤和矸石的方法。该方法包括：使用Mask RCNN从采集的图像中将煤或矸石没被遮挡的可见部分分割出来；使用Completion‑GAN网络根据图像分割出的可见部分生成被遮挡的不可见部分，进而获得完整图像；使用完整图像进行检测，得到识别结果。本发明提出了用计算机视觉技术在遮挡情况下识别煤和矸石的方法，依据实例引导，使用Completion‑GAN网络有监督的将部分煤矸石图像生成为完整煤矸石图像，解决了遮挡情况下特征不明显导致的煤矸石检测精度较低的问题，同时用人工智能的方法进行煤矸石检测降低了煤矸石分拣的人工成本，提高了矿井智能化水平及煤矸分拣效率。
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公开(公告)号：CN113371084A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110663643.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种追踪稀释井下瓦斯气体的仿生机器人，该机器人包括：机器人主体、履带式驱动装置、摩擦防护结构、支撑结构、瓦斯气体采集检测装置、电源模块、微处理器模块、无线发送模块、摄像头、折叠风扇装置。本发明所述的一种追踪稀释井下瓦斯气体的仿生机器人，一是机器人可利用其微处理器配备的基于果蝇学习策略的气味源定位算法(CNN‑LSTM‑FOA)分析瓦斯气体采集装置收集到的浓度信息，实现对瓦斯气体的追踪，可以及时开展泄露气味源定位工作。二是机器人配备的智能折叠风扇，当机器人定位至瓦斯气体泄露场所后智能风扇将切换成工作模式，风扇可以增大井下空气流速，在一定程度上稀释瓦斯泄露空间内瓦斯气体浓度，为外界开展救援工作争取更多时间。
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公开(公告)号：CN113341707A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110521127.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多时间尺度多电机系统的事件触发协同控制方法，属于多电机系统控制技术领域。其步骤包括：步骤一：给出关于多电机奇异摄动系统网络结构的假设，描述每个电机系统的具有多时间尺度的奇异摄动系统模型；步骤二：设计一个基于时间采样的分布式事件触发控制策略，提出控制输入的分布式协议和事件触发函数以及最终多电机趋同达到一致性的数学定义；步骤三：根据以上假设和问题陈述，详细推导为实现控制目标需要满足的不等式条件；步骤四：计算控制器增益。本发明平衡了系统的控制性能与通信资源尽可能节约之间的矛盾关系。
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公开(公告)号：CN113269055A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110488329.7
申请日：2021-05-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明针对智能清扫装置对成片落叶检测难、效率低的问题，提出一种用于落叶检测的预测框损失函数—引力损失函数(AIoU Loss)的计算方法。通过引入预测框间的距离参数，使用最小外接矩形框替换符合条件的原预测框，达到预测成片落叶的效果。本发明解决了在检测落叶时，区分单片落叶和成片落叶的问题，使智能落叶清扫装置更准确的定位落叶地点，提高清扫效率。
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