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公开(公告)号：CN118548896A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410743272.4
申请日：2024-06-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于实时场景解析的矿井辅助运输车辆安全导航方法，首先，本发明设计图像和点云分支的特征提取模块，通过引入CBAM方法来重点提取感知信息中的关键特征；其次，针对图像和点云信息间由于模态差异导致的特征不匹配问题，设计图像特征转换模块，实现特征空间的统一与特征融合，增强对矿井环境的全局感知；再者，针对矿井巷道内GPS定位信息缺失的挑战，通过部署UWB定位模块于车辆控制的关键区域，并构建巷道的整体拓扑地图，实现了对车辆导航路径的精确规划；最后，针对巷道工况的安全稳定需求，设计了一个具有多分支的连续控制模块，通过对应的导航指令进行多步预测，并通过底层控制检测来确保井下特种辅助运输车辆执行控制的安全性。
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公开(公告)号：CN114430525A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210253655.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间基于传感器网络的分布式定位方法，利用高斯尺度混合分布建模噪声，采用状态演化模型改写过程方程，借助每个传感器仅与相邻传感器通信进行分布式信息交互，利用变分学习迭代求解状态估值和噪声参数，实现定位；解决了封闭环境下传感器网络定位精度低的问题，充分考虑传感器有限的计算和通信资源，采用分布式策略降低计算和通信负担，且使用高斯尺度混合分布建模噪声，适用多种常见非高斯噪声场景，建模更为精确，实现了封闭空间中传感器网络精确可靠定位的目标。
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公开(公告)号：CN112025715A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010993923.7
申请日：2020-09-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种局部环境未知的移动机器人双层路径规划方法，包括如下步骤：(1)获取待规划区域的全局环境信息；(2)将待规划区域划分为若干子区域，进行全局路径规划得到每个子区域内的路径；(3)按照全局路径规划的路径行走，并将外界局部环境信息在移动机器人可视窗口实时更新；(4)当遇到未知障碍物时，采用滚动规划行走法完成未知障碍物所在子区域的局部路径规划和行走；(5)采用点对点路径规划方法规划从未知障碍物所在子区域到下一子区域起始点的路径，并按照该路径到达下一子区域起始点；(6)返回执行步骤(3)，直至所有子区域路径走完到达终点，得到待规划区域的全部路径。本发明能够有效应对环境中未知障碍物的出现，具有有效性。
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公开(公告)号：CN106683125B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710018093.4
申请日：2017-01-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于2D/3D模态切换的RGB‑D图像配准方法，首先利用RGB‑D传感器获取环境的RGB图像和Depth图像，然后利用图像质量检测方法分别对RGB图像和Depth图像的质量进行检测，根据图像质量检测结果决定配准模态的优先级，并利用余下的另一种图像配准算法对其进行补充，同时把质量差的图像抛弃，减少了图像配准的时间。本发明合理利用了2D/3D这两种模态的信息，大大提高了图像配准的鲁棒性和实时性，同时拓宽了移动机器人的应用时间和空间，使其能够适用于更加复杂的环境。
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公开(公告)号：CN105938619A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610219378.X
申请日：2016-04-11
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G06T2207/30241
Abstract: 本发明公开了一种融合RGB和Depth信息的视觉里程计的实现方法。现有的视觉里程计方法都是基于单目和双目相机，只能得到环境的RGB信息，无法直接获取环境的三维信息，其适用的环境受到限制，且精度不高。基于RGB图像匹配的定位方法具有技术成熟、处理速度快的特点；基于Depth图像匹配的定位方法具有对环境变化鲁棒的特点。本发明结合两者优点，利用RGB‑D传感器同时获取场景的RGB和Depth信息，提出了一种融合RGB和Depth信息的视觉里程计的实现方法。本发明合理利用2D/3D两种模态的信息，突破视觉系统对光照条件的依赖，大大提高了里程计系统的精确性、鲁棒性和实用性，拓宽移动机器人的应用时间和空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104597798A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310527856.X
申请日：2013-10-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/042 , G01D21/02
CPC classification number: G01D21/02
Abstract: 一种新型二氧化碳远程监控系统，包括有Atmega单片机、温湿度传感器、风速风向传感器、GPRS传输模块、二氧化碳传感器和监控主机，其特点是：Atmega单片机通过其本身的输入输出端口采集温湿度传感器、风速风向传感器和二氧化碳传感器的数据进行处理，处理完的数据传递给信息融合模块，信息模块处理完数据通过串口的方式发送给GPRS传输模块，GPRS传输模块通过GPRS通信网络将数据发送给远程的监控主机，监控主机对数据进行一定的处理与显示，实现二氧化碳及其所在环境的有效监控。
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公开(公告)号：CN118154417B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410079474.3
申请日：2024-01-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T3/4038 , G06T3/4046 , G06V10/46 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06V10/74 , G06F17/16 , G06N3/08
Abstract: 一种基于SIFT与深度学习联合优化的铁塔天线全景图像拼接方法，先将相邻两帧图像分别输入进基于几何特征匹配网络、基于SIFT特征匹配网络以及回环检测网络得到图像多模态特征匹配关系；再将特征匹配关系输入进RANSAC的单应性估计器得到多模态单应性变换矩阵以及表示矩阵估计确定性协方差矩阵；再使用基于位姿图的联合优化方式，优化多模态单应性变换矩阵；最后使用优化后的矩阵进行图像拼接得到全景图像。本发明能够将SIFT的不变性以及效率高的优势与深度学习能捕捉更丰富的特征信息的优势结合起来，在保证图像拼接效率的同时，更准确地估算单应性矩阵，提升了整体铁塔天线全景图像拼接的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113269055B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110488329.7
申请日：2021-05-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明针对智能清扫装置对成片落叶检测难、效率低的问题，提出一种用于落叶检测的预测框损失函数—引力损失函数(AIoU Loss)的计算方法。通过引入预测框间的距离参数，使用最小外接矩形框替换符合条件的原预测框，达到预测成片落叶的效果。本发明解决了在检测落叶时，区分单片落叶和成片落叶的问题，使智能落叶清扫装置更准确的定位落叶地点，提高清扫效率。
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公开(公告)号：CN112947293B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110196825.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种基于滑模的机械臂安全轨迹跟踪控制方法。其包括如下步骤：步骤1、获取机械臂内每个关节当前相对应的角度、角速度以及输入力矩估计信息，以能计算得到机械臂内每个关节当前相对应的干扰力矩估计值；步骤2、确定轨迹缩放函数并根据所述轨迹缩放函数确定机械臂的轨迹插值时间，利用所述机械臂的轨迹插值时间，获得机械臂的实际跟踪轨迹；步骤3、将实际跟踪轨迹所对应的期望关节角度、角速度和角加速度输入滑模控制器，利用滑模控制器对机械臂进行轨迹跟踪控制，以实现机械臂在外部干扰作用下的高精度轨迹跟踪。本发明能提高位置跟踪精度，避免碰撞所造成的工作任务中断，安全可靠。
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公开(公告)号：CN106683137B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710017616.3
申请日：2017-01-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工标志的单目多目标识别与定位方法。本方法包括以下步骤：对原始图像根据设定颜色进行二值化处理，得到二值图像；对二值图预处理后提取轮廓；对每个轮廓进行椭圆拟合，对形状不符合要求的椭圆进行剔除；椭圆两两组合，以椭圆长轴端点为顶点组成四边形；计算每个四边形的评价系数e；分析评价系数，进行多目标选取；将每个四边形的4个顶点作为特征点，使用迭代法求解PnP，依次获得相机相对每个标志的三维位姿。本发明用识别椭圆长轴代替识别线段，并针对多目标的识别提出一种评价系数，即使在复杂背景下，也可以有效筛选出标记目标并求出相对位姿，鲁棒性高；并且方案简单易行，算法具有较低的时间复杂度，能获得高帧率的计算结果，满足高实时性的要求。
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