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公开(公告)号：CN115117961A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210716704.3
申请日：2022-06-23
Applicant: 珠海市一微星科技有限公司 , 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种充电功率可配置的多口快充适配器及其配置方法，多口快充适配器包括：第一数量的充电接口，用于对连接的智能设备供电；第二数量的充电接口功率配置按键，用于改变第一数量的充电接口的供电状态。本发明通过设置充电接口功率配置按键实现用户能够主观的切换充电接口的供电状态，结合自身需求通过充电接口功率配置按键实现对多口快充适配器充电功率的配置，有效提高用户使用体验。
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公开(公告)号：CN111897334B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010764284.7
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于边界的机器人区域划分方法、芯片及机器人，该机器人区域划分方法包括：机器人在室内工作区域内执行预设沿边方向上的沿边行走时，根据机器人的激光传感器实时扫描的数据设置出参考分割边界线，使得机器人沿着所述参考分割边界线执行预设沿边方向上的沿边行走；当机器人结束预设沿边方向上的沿边行走后，根据机器人的摄像头采集的参考分割边界线所在位置的图像特征信息，识别出参考分割边界线所处位置上的门，并标记到激光地图中，使得这个门将室内工作区域划分为不同的房间子区域。本发明先后通过激光扫描和摄像头拍摄的采集处理方式，比纯视觉技术手段对房间房门的识别的准确率更高。
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公开(公告)号：CN114489078A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210097682.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于相位检测的移动机器人避障方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：对相位检测模块进行设置，使相位检测模块的对焦距离为设定距离；S2：通过相位检测模块获取环境信息，得到若干组相位曲线；S3：基于相位曲线的相位差来获取障碍物距离信息；S4：基于障碍物距离信息来实现避障；其中，每组相位曲线均包括两条不同的亮度曲线。本申请将图像相位检测应用于机器人距离检测，单个摄像头可以获取到相对比较稠密的3d距离信息，实现准确的障碍物检测。
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公开(公告)号：CN112444744B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910798676.2
申请日：2019-08-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开一种电机异常检测方法，该电机异常检测方法的检测参数包括电机电流和电机驱动控制的占空比，包括:（1）当检测到电机电流大于预设的电机电流阈值时,按照预设步长调高占空比，同时按照预设阈值增量增大预设的电机电流阈值；（2）判断实时检测到的电机电流与步骤（1）调高的占空比是否满足线性关系，是则确定电机处于阻力过大状态，否则确定电机处于堵转状态。与现有技术相比，本技术方案克服电机转动阻力过大时的电流大于堵转状态下的电流而造成误判的问题，更准确的判断电机是否堵转。
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公开(公告)号：CN114018253A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111238007.3
申请日：2021-10-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种具有视觉定位功能的机器人及定位方法，包括主体，所述主体包括控制模块、IMU模块、里程计、摄像头和补光灯，所述控制模块分别与IMU模块、里程计、摄像头和补光灯相连，用于控制IMU模块、里程计、摄像头和补光灯进行数据获取以及对获取的数据进行处理，所述IMU模块用于获取IMU数据，所述里程计用于获取里程计数据，所述摄像头垂直地面且向下设置，用于获取机器人行走面的图像，所述补光灯设置在摄像头旁边，用于提供光照，使摄像头获取清晰的图像。本申请采用摄像头和补光灯共同工作，就可以实现与光流传感器相同的效果，降低了生产成本；通过机器人的处理芯片来进行数据处理，获取的数据更加准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113962987A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111439619.9
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种障碍物检测方法、图像获取装置及机器人，S1：使第一摄像头和第二摄像头分别获取相同环境的图像，其中，第一摄像头和第二摄像头的对焦距离不相同；S2：对第一摄像头和第二摄像头的图像进行图像处理来获取第一摄像头和第二摄像头的图像中的边缘值；S3：分别将第一摄像头和第二摄像头的图像分成若干个区块，然后通过每个区块的边缘值来获取每个区块的边缘计算值；S4：比较第一摄像头和第二摄像头的图像中的相同区块的边缘计算值，然后根据比较结果来确定机器人与障碍物之间的距离关系。本申请通过采用对焦距离不同的方式，通过清晰度来检测障碍物，成本低，感知范围大。
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公开(公告)号：CN113902701A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111167542.4
申请日：2021-10-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种双边滤波控制方法及芯片，该双边滤波控制方法包括：当滑动窗口在待处理图像内平移时，从滑动窗口的中心位置当前覆盖的像素点开始，在该滑动窗口当前框定的图像区域内遍历邻域像素点，以不重复的方式计算当前遍历的邻域像素点与中心像素点之间的图像信息相似度，其中，滑动窗口的中心位置覆盖的像素点被配置为中心像素点；邻域像素点是位于中心像素点的邻域内的像素点；其中，图像信息相似度包括双边滤波算法所需的灰度值相似度及空域邻近度，用于对待处理图像进行过滤处理。显著减少计算次数，适用于缓存空间较小的芯片对图像执行双边滤波。
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公开(公告)号：CN113900805A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111167543.9
申请日：2021-10-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明涉及一种基于固定方向的图像处理方法及芯片，该图像处理方法包括：滑动窗口在待处理图像中开始第一次平移之前、以及每当滑动窗口在待处理图像中进行一次平移后，从滑动窗口的中心位置当前覆盖的像素点开始，在该滑动窗口当前框定的图像区域内沿着一对预设搜索方向搜索邻域像素点，并获取对应预设搜索方向上搜索到的邻域像素点与中心像素点之间的图像信息相似度；其中，所述待处理图像内的各个像素点在内存中的存放顺序是按行存储的；滑动窗口的中心位置覆盖的像素点配置为中心像素点。减少参与计算的像素对的数量。
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公开(公告)号：CN111481126B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010322450.8
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿边行走的异常检测方法和脱卡的处理方法。所述异常检测方法，通过机器人沿边行走的不同方式，结合机器人偏转角速度、偏转角度和障碍物检测情况，可以快速准确地判断出机器人沿边过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的陀螺仪和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法，在确定机器人沿边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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公开(公告)号：CN115599101B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211344154.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本申请公开机器人检测行走距离的方法及移动机器人，机器人检测行走距离的方法包括：机器人从静止进入行走状态后，机器人开始在工作面行走并获取第一PWM值，再对获取到的处于特定PWM值范围内的第一PWM值进行积分处理，确定机器人的参考行走距离值；或者，机器人在工作面行走的过程中，机器人将其安装的码盘所实时测得的行进距离值设置为机器人的参考行走距离值；结合机器人的行走方向与重力方向的关系，为机器人的参考行走距离值施加相匹配的距离转换系数，计算出机器人的行走距离修正值；其中，机器人保持对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并在闭环调节过程中得到第一PWM值。
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