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公开(公告)号：CN118560600B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410623879.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B62D5/06
Abstract: 一种多自由度轮腿机构，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有农业机器人的轮腿存在重量大，驱动功率小以及无法调节轮距来适应复杂多变的大田环境作业的问题。本发明的滑动轴安装在行驶机构的上端面上，外部套筒转动套装在滑动轴上，齿轮传动副安装在连接架一侧内，摆动缸的输出轴与主动齿轮连接，滑动轴的上部可轴向滑动穿过从动齿轮，滑动轴在齿轮传动副的驱动下带动行驶机构转动，轮距调节组件的一端固定安装在农业机器人机器人的底盘上，轮距调节组件的另一端伸入到连接架内并与连接架的内侧壁连接，轮距调节组件拉动连接架进行水平方向的移动，连接架带动行驶机构、滑动轴和外部套筒同方向移动，实现轮距的调整。本发明用于田间作业。
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公开(公告)号：CN118328037B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410623853.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度农机底盘液压系统，它涉及农业机器人技术领域。本发明解决了现有的农机底盘液压系统存在功能较为单一，难以满足这种复杂地形适应性的需求，限制了农机在多样化农田条件下的作业效率和效果的问题。本发明的小排量定量泵连接驾驶子系统的控制油路，驾驶子系统的输出轴连接轮子，控制农机底盘前进后退和制动；齿轮泵和柱塞泵经辅助油路子系统连接改变轮距子系统和顶升及转向子系统，改变轮距子系统驱动轮距调节机构，控制轮距变化以适应不同垄宽；转向子系统驱动转向机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯；顶升子系统驱动升降机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯。本发明用于提升农机在各种大田环境下的地形适应性。
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公开(公告)号：CN118952308A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411106688.1
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压驱动的大摆角传动机构，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的人形机器人肩关节存在工作范围小，无法实现复杂动作；体积较大，空间利用率低；可承受载荷较小，可完成的工作任务有限的问题。本发明在转动液压缸的作用下，摆动导轨座转动支架会转动一定的角度，在摆动液压缸作用时，通过滑块组件，摆动导轨以及摆动二力杆，能够使摆动杆摆动一定的角度，在摆动液压缸的作用下，可使摆动杆摆动一定角度，在转动液压缸的作用下，可以使摆动杆转动一定的角度。本发明用于实现摆动杆的摆动动作以及大范围转动动作，增加机器人的集成度和空间利用率，使机器人结构更加紧凑，采用液压驱动可以使机器人承受较高的载荷。
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公开(公告)号：CN118821342A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410784927.2
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F113/14 , G06F113/10 , G06F119/18 , G06F119/02
Abstract: 一种液压驱动机器人轻量化设计与制造方法，属于机器人设计制造领域。为了解决现有的液压驱动机器人轻量化设计与制造过程存在整体组件数较多、结构集成度低的问题。本发明首先进行功能设计，然后根据功能设计的结果进行载荷计算，并根据零件的安装位置和运动范围确定设计域，设计域指将功能设计得到的分散实体连接起来的区域；再根据载荷和设计域，生成材料优化分布区域，根据生成材料优化分布区域的结果，利用拓扑优化技术重建零件的机械结构，对优化分布区域进行优化；基于载荷的有限元分析，然后反复修改拓扑结构；最后基于拓扑结构对应的零件，进行液压零件细节设计。
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公开(公告)号：CN118770421A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411106685.8
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种爆发式跳跃液压轮腿双足机器人，它涉及机器人技术领域。本发明解决了现有的人形机器人存在质量偏大，无法实现液压动力系统的微型化和集成化，导致机器人跳跃能力较弱的问题。本发明躯干骨架底部通过腰关节轴与盆骨骨架顶部可转动连接，在躯干骨架上安装的腰关节液压驱动组件驱动下实现腰关节的俯仰运动，盆骨骨架左右两端分别与两个大腿的大腿支撑骨架上部可转动连接，在两个大腿支撑骨架前侧安装的两个髋关节液压驱动组件驱动下实现髋关节的运动，两个大腿支撑骨架底部分别通过两个膝关节轴与两个小腿胫骨顶部可转动连接，在两个大腿支撑骨架后侧安装的两个膝关节液压驱动组件驱动下实现膝关节的运动。本发明用于优化机器人跳跃能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118328037A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410623853.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度农机底盘液压系统，它涉及农业机器人技术领域。本发明解决了现有的农机底盘液压系统存在功能较为单一，难以满足这种复杂地形适应性的需求，限制了农机在多样化农田条件下的作业效率和效果的问题。本发明的小排量定量泵连接驾驶子系统的控制油路，驾驶子系统的输出轴连接轮子，控制农机底盘前进后退和制动；齿轮泵和柱塞泵经辅助油路子系统连接改变轮距子系统和顶升及转向子系统，改变轮距子系统驱动轮距调节机构，控制轮距变化以适应不同垄宽；转向子系统驱动转向机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯；顶升子系统驱动升降机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯。本发明用于提升农机在各种大田环境下的地形适应性。
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公开(公告)号：CN116580200A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310567726.2
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/096
Abstract: 本发明提出了IVUS图像中纤维斑块分割方法、装置以及电子设备，属于医学成像技术领域，具体涉及血管内超声图像的处理技术。解决了现有IVUS图像中纤维斑块分割技术中所存在的：采用人工分割时，工作量巨大、主观性强、结果一致性低、可重复性差、易受操作者经验影响、易漏诊或误诊的问题；以及采用基于传统机器学习的分割方法或基于通用神经网络的分割方法时，分割结果不够准确、容易出现假阳性结果的问题。所述IVUS图像中纤维斑块分割方法，采用所述训练完成的连续帧纤维斑块分割网络，对所述待分割数据集进行处理，获得纤维斑块分割结果图。它主要用于分割IVUS图像中的纤维斑块，以及用于为血管斑块类疾病的诊断提供可靠的诊断依据。
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公开(公告)号：CN115556134B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211273646.8
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压驱动大负载机械手，它涉及机器人技术领域。本发明解决了现有的多指液压机械手存在结构复杂，且外接油管较多，重量较大，完成某些特定抓取任务手指冗余，无力反馈与闭环伺服反馈功能的问题。本发明的单、双指液压缸组件的左右两端分别与手掌L和手掌R可转动连接，手掌L左侧的走油关节安装在手掌L与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，手掌R右侧的走油关节安装在手掌R与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，单、双指液压缸组件的伸出端分别与单、双指连杆组件连接，分别驱动单、双指液压缸组件，实现单指和/或双指的开合运动。本发明用于满足机器人机械手包络抓取相对较大的物体，指尖可抓取较小物体。
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公开(公告)号：CN114642486B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210289455.4
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 穿刺针夹持驱动装置及前列腺穿刺机器人的末端操作装置，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有的穿刺器械存在穿刺针在穿刺过程中产生形变、目标偏离的问题。本发明的支撑底壳上端面安装有直线动力组件本体，支撑底壳下端面前侧安装有戳卡夹持器，戳卡与戳卡夹持器的底端可拆卸连接，支撑底壳下端面后侧由后至前依次设置有旋转动力组件、隔离组件和穿刺针接口组件，旋转动力组件在直线动力组件的带动下实现平移运动，穿刺针尖端插设在戳卡的针孔内，穿刺针在穿刺针接口组件以及旋转动力组件的带动下实现自转运动。本发明用于实现控制形变所需要的自转及入刺平移两种运动。在穿刺过程中可以控制刺入的速度和穿刺针末端斜面的朝向。
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公开(公告)号：CN115556134A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211273646.8
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压驱动大负载机械手，它涉及机器人技术领域。本发明解决了现有的多指液压机械手存在结构复杂，且外接油管较多，重量较大，完成某些特定抓取任务手指冗余，无力反馈与闭环伺服反馈功能的问题。本发明的单、双指液压缸组件的左右两端分别与手掌L和手掌R可转动连接，手掌L左侧的走油关节安装在手掌L与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，手掌R右侧的走油关节安装在手掌R与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，单、双指液压缸组件的伸出端分别与单、双指连杆组件连接，分别驱动单、双指液压缸组件，实现单指和/或双指的开合运动。本发明用于满足机器人机械手包络抓取相对较大的物体，指尖可抓取较小物体。
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