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公开(公告)号：CN119901145A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411827170.7
申请日：2024-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及智能控制技术领域，且公开了一种用于烘干机组的智能控制系统，包括烘干机组数据采集模块、性能分析模块、目标物品采集模块、物品烘干属性获取模块、烘干机组控制策略获取模块以及智能控制模块；通过设有性能分析模块与物品烘干属性获取模块，有利于将性能相近的烘干机组定义为同一类别，相同类别的烘干机组设备的运行性能相近，即对相同物品进行烘干操作时的设备能耗、烘干效率、烘干时间等数据相近，因此在后续对物品进行烘干操作时，能够采用相同的控制策略，获取相同的控制参数，从而达到相应的烘干效果；获取目标物品的烘干属性为后续形成烘干策略并对烘干工艺参数进行控制奠定了基础。
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公开(公告)号：CN118476527B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410629123.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度激光除草机器人，它涉及激光除草技术领域。本发明解决了现有的激光除草机器人存在激光除草执行部分和农机底盘功能较为单一，难以满足大田工作环境复杂地形适应性的需求，激光器镜头存在吹灰死角，影响视觉识别以及激光除草精度差的问题。本发明的农机底盘底部通过激光器位姿调整装置与架体组件连接，多个激光器并列且等间距安装在架体组件上，数据采集部分安装在架体组件前进方向的前端，多自由度农机底盘液压系统通过控制激光器位姿调整装置和四个多自由度轮腿机构中的液压执行元件进而控制安装在架体组件上的数据采集部分的镜头始终与水平地面保持平行，激光器除尘装置倾斜安装在架体组件上。本发明用于提高除草精度。
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公开(公告)号：CN118489659A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410623876.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种激光除草装置，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有的激光除草机器人存在激光器易烧蚀损坏，进而影响激光除草效率和激光除草机器人使用寿命的问题。本发明包括架体组件，它还包括数据采集部分、激光器除尘装置和多个激光器(1)，多个激光器(1)并列安装在架体组件上，数据采集部分安装在架体组件前进方向的前端，激光器除尘装置倾斜安装在架体组件上，且激光器除尘装置通过风幕的方式吹向多个激光器(1)的镜头实现除尘。激光器除尘装置的风幕墙体(12)安装在吊装梁(11)的下端，多根吊装板(13)的一端与吊装梁(11)的上端连接，多根吊装板(13)的另一端与上部架体(2)连接。本发明用于田间除草作业。
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公开(公告)号：CN110273877A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910621251.4
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B1/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , F15B21/047 , F15B21/08
Abstract: 一种小型化机载液压伺服背包，涉及机载液压油源技术领域。本发明是为了解决现有的外置液压油源限制机器运动范围、机载油源噪声大、效率低的问题。负载的低压输出口连接回油管路的输入端，回油管路的输出端连接一号齿轮泵的入口，一号齿轮泵的出口连接油液输出管路的输入端，油液输出管路的输出端同时连接负载的高压输入口和回油管路的输入端，系统感知模块用于采集电机的转速、油液输出管路中油液的流量、油液输出管路中油液的压力和油液的温度，并将采集的信息传给驱动控制模块，驱动控制模块通过控制调压过滤模块来调节输出油液的压力和流量。它用于对进入负载内的油液进行液压控制。
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公开(公告)号：CN110217308A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910562329.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/00
Abstract: 一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，它涉及机器人技术领域，以解决现有的液压驱动的机器人采用橡胶软管连接液压驱动单元和动力单元时，软管长且布管复杂，影响机器人运动的灵活性的问题。本发明包括头部、肩部、躯体、髋部盆骨、第一液压连杆组件、第二液压连杆组件、第三液压连杆组件、液压缸、两个机械臂、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；头部、肩部和躯体自上至下依次固接在一起，躯体与髋部盆骨铰接并通过液压缸驱动，每个机械臂铰接在肩部并通过第一液压连杆组件驱动能左右摆动，每个大腿与髋部盆骨铰接并通过第二液压连杆组件驱动使每个大腿能前后摆动。本发明各个关节采用无软管化油路使管线磨损故障大幅降低，整机安全性与可靠性提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118560600B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410623879.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B62D5/06
Abstract: 一种多自由度轮腿机构，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有农业机器人的轮腿存在重量大，驱动功率小以及无法调节轮距来适应复杂多变的大田环境作业的问题。本发明的滑动轴安装在行驶机构的上端面上，外部套筒转动套装在滑动轴上，齿轮传动副安装在连接架一侧内，摆动缸的输出轴与主动齿轮连接，滑动轴的上部可轴向滑动穿过从动齿轮，滑动轴在齿轮传动副的驱动下带动行驶机构转动，轮距调节组件的一端固定安装在农业机器人机器人的底盘上，轮距调节组件的另一端伸入到连接架内并与连接架的内侧壁连接，轮距调节组件拉动连接架进行水平方向的移动，连接架带动行驶机构、滑动轴和外部套筒同方向移动，实现轮距的调整。本发明用于田间作业。
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公开(公告)号：CN118328037B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410623853.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度农机底盘液压系统，它涉及农业机器人技术领域。本发明解决了现有的农机底盘液压系统存在功能较为单一，难以满足这种复杂地形适应性的需求，限制了农机在多样化农田条件下的作业效率和效果的问题。本发明的小排量定量泵连接驾驶子系统的控制油路，驾驶子系统的输出轴连接轮子，控制农机底盘前进后退和制动；齿轮泵和柱塞泵经辅助油路子系统连接改变轮距子系统和顶升及转向子系统，改变轮距子系统驱动轮距调节机构，控制轮距变化以适应不同垄宽；转向子系统驱动转向机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯；顶升子系统驱动升降机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯。本发明用于提升农机在各种大田环境下的地形适应性。
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公开(公告)号：CN118328037A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410623853.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度农机底盘液压系统，它涉及农业机器人技术领域。本发明解决了现有的农机底盘液压系统存在功能较为单一，难以满足这种复杂地形适应性的需求，限制了农机在多样化农田条件下的作业效率和效果的问题。本发明的小排量定量泵连接驾驶子系统的控制油路，驾驶子系统的输出轴连接轮子，控制农机底盘前进后退和制动；齿轮泵和柱塞泵经辅助油路子系统连接改变轮距子系统和顶升及转向子系统，改变轮距子系统驱动轮距调节机构，控制轮距变化以适应不同垄宽；转向子系统驱动转向机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯；顶升子系统驱动升降机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯。本发明用于提升农机在各种大田环境下的地形适应性。
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公开(公告)号：CN110356488B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910701279.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F15B1/08 , F15B13/08 , F15B13/02
Abstract: 一种蓄能器辅助动力跳跃腿，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在实现大高度跳跃难、液压动力系统功率不足、跳跃能量利用效率低的问题。本发明的髋关节轴两端与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，髋关节二力杆一端与髋关节轴侧壁可转动连接，小腿上部通过膝关节轴与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，膝关节二力杆一端通过小腿二力杆轴与小腿上部可转动连接，小腿液压缸的活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与膝关节二力杆另一端连接，大腿液压缸活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与髋关节二力杆另一端连接。本发明用于满足液压驱动的关节腿实现大高度跳跃。
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公开(公告)号：CN111678682A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010464075.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种悬浮隔离机构测试平台设备，属于减震背包制造实验领域，本发明为了解决现在缺少研究悬浮隔离机构机理的实验平台，以及由于难以确定悬浮隔离机构最优设计参数从而导致悬浮隔离机构减震和减冲击性能较差的问题，本发明包括悬浮隔离机构、主动震动试验平台、第一标记点和第二标记点，所述第一标记点设置在悬浮隔离机构上，第二标记点设置在主动震动试验平台上，悬浮隔离机构设置在主动震动试验平台上，且悬浮隔离机构与主动震动试验平台固定连接，运动捕捉装置与一种悬浮隔离机构测试平台设备中的悬浮隔离机构相对设置，且运动捕捉装置中的信号接收区域与第一标记点和第二标记点对应设置，本发明主要用于减震背包的减震效果实验。
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