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公开(公告)号：CN103112561A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201210439839.6
申请日：2012-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV水下回收装置。定位槽与第一连杆连接，第一连杆的另一端穿过骨架上的定位孔与多端口连接块相连，多端口连接块在轴向上还与第二连杆连接，第二连杆的另一端接入制动器，制动器安装于骨架上，多端口连接块的每一个端口与一个第二机械臂的一端铰接，第二机械臂的另一端与一个第一机械臂的一端铰接，每个第一机械臂又通过连接件与骨架铰接，每个第一机械臂上设置有防滑手。防滑手及机械臂在骨架上以定位槽的轴线周向布置，可通过控制定位槽的轴向运动从而控制防滑手及机械臂的周向运动来实现对AUV的回收。该AUV水下回收装置结构灵活紧凑并具有一定的抗干扰能力，适用于潜艇或其他具有水下定位能力的载具上。
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公开(公告)号：CN102052924A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010559361.1
申请日：2010-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下机器人组合导航定位方法。采用强跟踪无迹卡尔曼滤波器对各种导航设备的测量数据加以融合；取导航系下的位置矢量和航向角与载体系下速度矢量和加速度矢量作为滤波器状态矢量；通过强跟踪无迹卡尔曼滤波器实现水下机器人的自主导航与数据滤波；取GPS接收机输出的水平位置信息，通过强跟踪无迹卡尔曼滤波器实现水下机器人的自主校正与数据滤波；通过GPS接收机输出信号的有效位实现水上和水下两个不同量测方程的切换。本发明可以融合各种导航设备测量到的小型水下机器人的位置、深度和姿态信息，在存在海流或海浪的干扰的情况下，实现小型水下机器人的自主导航与自主校正。
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公开(公告)号：CN115649359B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211120164.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于无人艇的中继器布放回收装置及方法，属于水下机器人布放回收领域。它包括龙门架、地轨滑车、铠装缆、绞车和中继器，所述中继器与水下机器人一同进行布放和回收，所述龙门架设置在地轨滑车的上方，所述龙门架包括上横梁、止转横梁、侧立柱、止转导轨和导向轮，所述上横梁与导向轮相连，所述上横梁两侧分别连接两个侧立柱，所述止转横梁两侧通过止转导轨与两个侧立柱的内侧相连，所述铠装缆设置在导向轮上，所述铠装缆与中继器和水下机器人相连，所述绞车与铠装缆相连。它主要用于中继器布放和回收。
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公开(公告)号：CN107990890B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810046289.9
申请日：2018-01-17
Applicant: 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的艏向角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
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公开(公告)号：CN108942886B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201810817975.1
申请日：2018-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下机器人柔性抓取装置，包括圆柱形钢管、设置在圆柱形钢管一端的限位柱和螺孔、与圆柱形钢管另一端连接的导轨外壳、控制单元、传动结构和执行机构；抓手内置弹簧，使得在抓取中，抓手可以自动适应目标物的外形轮廓，可以抓取任意形状、材质的目标；通过主动改变抓手支架间的距离，被动调节弹簧压缩量，实现柔性抓取；结合电流检测及限位开关，便于实现对抓手初始位置的确定；通过控制步进电机的转速和转角来控制抓手运动速度和运动距离，计算蜗杆传动和丝杠的传动比得出电机转角和机械臂行程的对应关系，可以实现对抓手的位置精确控制；结构简单，操作方便，维护性好，且对搭载平台没有特定要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114166203B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202111354287.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，属于智能水下机器人领域。所述改进的S‑H自适应联邦滤波方法包括以下步骤：S100、进行水下多源组合导航系统建模，得到导航传感器及其误差模型；S200、以误差模型为基础，提出改进S‑H自适应联邦滤波方法。本发明的一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，可以对多传感器的误差进行修正，且基于多源的特点，可以对各传感器的误差进行修
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公开(公告)号：CN117270522A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310977887.9
申请日：2023-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于人工势场的双艇协同系统避障方法，涉及无人艇避障技术领域。本发明是为了解决无人艇避障方法还存在无法同时解决无人艇易与障碍物相撞、目标不可达、局部最小值的问题。本发明包括：将双无人艇队形的中心位置设置为虚拟领航者，并获取虚拟领航者信息；获取虚拟领航者所受合力F，虚拟领航者沿着F方向航行；判断虚拟领航者在当前位置是否陷入缺陷，若虚拟领航者陷入缺陷，则对虚拟领航者的航向进行调整；若虚拟领航者在当前位置没有陷入缺陷，则虚拟领航者沿着F方向航行；虚拟领航者前进至下一位置，更新虚拟领航者当前位置，根据更新后的虚拟领航者当前位置判断虚拟领航者是否到达目标点，若到达目标点则结束。本发明用于无人艇避障。
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公开(公告)号：CN117233418A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311078739.X
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种大坝检测机器人测速方法及DVL旋转机构，属于水下机器人导航领域。解决DVL测速容易进入盲区、精度下降的问题。一种大坝检测机器人测速方法，包括以下步骤：S1、机器人投放，机器人投放前建立载体坐标系并将机器人吊放至待测坝面水域附近，由上位机启动DVL声学基阵并打开全部传感器；S2、惯导系统对准；S3、DVL调整，上位机使DVL声学基阵测速模式始终为对底测速；S4、惯导系统坐标系调整，根据DVL声学基阵的两个自由度的旋转角度，使DVL声学基阵旋转后的速度传递与惯导系统坐标系保持相同；S5、DVL声学基阵误差标定；S6、对大坝检测，检测完成。它主要用于大坝测速。
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公开(公告)号：CN117111440A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310977828.1
申请日：2023-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 双艇协同系统的干扰力估算与前馈补偿控制方法与系统，属于海洋溢油回收技术领域。本发明是为了解决双无人艇在溢油围捕过程中由于受到围油栏的影响，无法稳定的跟踪上期望航速和期望艏向的问题。本发明利用水动力仿真计算软件对捕油过程中双艇协同系统中的围油栏进行水动力仿真计算，获取围油栏对两无人艇的干扰力函数；结合两无人艇的当前位置和航速，计算围油栏对两无人艇的干扰力的方向，干扰力沿两无人艇船尾方向的分力和干扰力对两无人艇产生的回转力矩；再计算两无人艇舵机舵角量补偿值和推进器螺旋桨转速量补偿值；对不考虑围油栏干扰情况下的舵机的舵角量和推进器螺旋桨的转速量进行补偿。本发明适用于海洋油回收过程中双艇的控制。
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公开(公告)号：CN110211148B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910479009.8
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于目标状态预估的水下图像预分割方法。水下图像处理过程中，复杂多变的水下环境有很多干扰目标，给水下图像的处理造成了极大地困难；同时，在水下机器人的嵌入式计算设备中对整幅图像进行处理需要耗费大量的计算资源和时间。本发明仅对目标候选区域进行降噪等预处理，可预先估计图像中目标的位置和大小，同时对图像进行分割。利用本发明提出的基于目标状态预估的水下图像预分割方法可以预先分割使用者感兴趣的区域，有效地减少干扰目标，简化图像处理过程，减小计算量，缩短计算时间。该方法具有速度快、精度高、使用方便简单等特点，可用于大多数水下机器人的图像处理过程中。
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