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公开(公告)号：CN111658153A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010718956.0
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UR机械臂的具有力感知的结肠镜输送装置，它包括手拉杆、转接盘、滑轨架、外壳、固定板、吊杆、弹簧、辊子、齿轮、扭矩传感器以及三维力传感器。改善了医生手动推进结肠镜及旋转镜体观察肠腔病灶进行结肠检查的方式，将医生从繁琐重复的劳动中解脱出来，此结肠镜输送装置可与医生配合完成对患者结肠检查操作的全部过程，并且该装置配有扭矩传感器以及力传感器感知结肠镜与肠壁之间的力作用大小，为肠道穿孔提供了保障。与传统医生结肠检查操作方式相比，本发明提供的结肠镜输送装置辅助医生进行结肠检查定位准确、灵活性强、可靠度高，应用在临床将提高诊断效率以及减少病患痛苦，同时，还将提供给医生更加安全的操作方式。
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公开(公告)号：CN111588499A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010485146.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定圆域划分数据导入及正畸弓丝曲线转换；计算等半径确定圆域初始试划分个数；试划分等半径确定圆域；寻找最佳试划分个数；输出合理密度等半径圆域划分半径requal。本发明采用密度判定调整试划分圆域个数，确定合理密度等半径圆域的划分半径值，提高等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111588496A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010484587.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定变角度域弯制点密度上限值，变角度域弯制点数量上限值和变角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制复杂程度定量约束，保证了变角度域划分的连续性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN109875702B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910354545.5
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
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公开(公告)号：CN109938853B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910354166.6
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111272321A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010154778.3
申请日：2020-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种正畸微种植体拉出力测量装置及使用方法，它涉及口腔医疗技术领域，立板插装在固定安装平台上，拉力传动机构通过底部固有滑块与角度尺滑槽相配合，角度尺通过背面的两根固定轴插装在立板上，拉力测量装置通过螺栓连接在拉力传动机构中的丝杠滑台上，颌骨固定装置A与颌骨固定装置B关于xoy面对称安装在虎钳机构的丝杠和两侧导杆上，虎钳机构两端的固定轴分别插装在固定安装平台的两端孔中。本发明能够从不同角度精确、稳定的测试尺寸小、装夹困难且拉出力属于微小力的正畸微种植体的拉出力。
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公开(公告)号：CN109893264B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910354157.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担。
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公开(公告)号：CN110110477B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910420410.4
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种压低用辅弓矫治力矩预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立压低用辅弓矫治力矩预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的压低用辅弓矫治力矩进行参数化表达，准确地预测医师所施加的压低用辅弓矫治力矩，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN110136830B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910420899.5
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种压低用辅弓动态矫治力矩预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；5)建立压低用辅弓动态矫治力矩预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的压低用辅弓动态矫治力矩进行参数化表达，准确地预测医师所施加的压低用辅弓动态矫治力矩，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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