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公开(公告)号：CN117357262A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311584072.0
申请日：2023-11-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的柔性仿生手臂，属于柔性机器人技术领域。包括手术工作模块、仿生手臂模块，手术工作模块包括驱动气缸、工作钳和连接组件，仿生手臂模块包括第一弯曲模块、第二弯曲模块、第三弯曲模块和弯曲模块连接件，弯曲模块连接件包括外圈、内圈、定位弹簧和定位钢球。本发明通过不同的模块组合方式可以实现柔性仿生手臂的多角度弯曲以及平面弯曲和空间弯曲相互转换，本发明的柔性仿生手臂响应速度快，灵活性好，作业范围广，具有很好的环境适应性。
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公开(公告)号：CN116650285A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310733263.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法，外骨骼由手背壳体、四指外展内收驱动线绳、四指外展限位线绳、手指驱动装置、拇指掌骨内外旋驱动器、拇指外展内收驱动器等组成。通过外部电机拉动线绳，对手指进行牵引，实现四指外展内收动作的训练，利用拇指外展内收驱动器和拇指掌骨内外旋驱动器，可以实现拇指的多自由度训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、重量轻、拇指多自由度训练等优点。
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公开(公告)号：CN109675256B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910157727.3
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/035 , A63B22/06
Abstract: 本发明公开了一种内齿啮合式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，它包括画板、太阳轮、可伸缩曲柄、阻力调节螺栓、旋转握杆、固定螺栓以及齿轮更换模块，齿轮更换模块包含行星轮I、中心轴、行星轮Ⅱ、U型传动杆、连接杆、画笔、弹簧、拧紧螺栓I、拧紧螺栓Ⅱ，画板固定在竖直墙上，画板中心孔通过铰链与可伸缩曲柄一端相连，可伸缩曲柄另一端与齿轮更换模块的连接杆相连，齿轮更换模块中的行星轮I、行星轮Ⅱ同时与太阳轮相啮合，太阳轮固定在画板上，患者使用本发明带动手术侧手臂进行不规则圆弧轨迹运动，从而使淋巴液回流，促进乳腺癌患者术后康复。
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公开(公告)号：CN114972184A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210407089.8
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于权值比例法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点的复杂度相对较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适的划分正畸弓丝的方法和合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断Δ是否满足要求；弯制点偏离设定；划分区域；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明以阈值区间划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN111588500A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010485266.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，在应用等角度划分为正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点密度上限值和等角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的弯制点密度，以及弯制点角距比和改变划分角度，最终确定划分角度并输出。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制难度的定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109011378A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811103677.2
申请日：2018-09-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Inventor： 唐德栋
Abstract: 本发明公开了一种四肢联动康复训练器，属于肢体康复训练器械技术领域，其组成主要包括双杆双活塞液压缸，手柄，升降绳索，升降脚踏板，横移绳索，横移脚踏板。手柄固接在双杆双活塞液压缸的活塞杆上，横移绳索一端与横移脚踏板连接，横移绳索的另一端与双杆双活塞液压缸的活塞杆端部连接，升降绳索的一端与升降脚踏板连接，升降绳索的另一端与双杆双活塞液压缸的活塞杆端部连接。本发明结构简单紧凑，操作方便，可实现多种模式的四肢联动康复训练动作。
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公开(公告)号：CN115817667B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211408493.3
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种环抱式爬杆机器人，属于爬杆机器人技术领域。其组成主要包括主机架、第一夹紧组件、第二夹紧组件、轴向攀爬驱动组件、周向旋转驱动组件、轴向攀爬辅助组件、周向旋转辅助组件、第一夹紧驱动组件、第二夹紧驱动组件、辅助夹紧组件、滑移定位机构。利用上述组件和机构的相互配合，机器人可以实现沿杆件轴向的攀爬以及绕杆件的转动。本发明具有灵活性高、适应杆件范围大、安全性高、越障能力强、结构紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN118372282A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410821670.3
申请日：2024-06-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取的柔性手爪，属于柔性手爪技术领域。包括四个柔性手爪径向进给模块、四个柔性手爪周向旋转模块、四个柔性执行器旋转模块，四个柔性执行器呈圆周均匀阵列在整体支撑件上，四个柔性执行器可通过径向进给电机、周向旋转电机和柔性执行器旋转舵机驱动，可以抓取不同形状和大小的物品。本发明的柔性手爪可实现抓取范围、抓取目标点、抓取角度的自适应调节，抓取更加高效、可靠。
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公开(公告)号：CN118242467A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410641524.2
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F16K11/22 , F16K7/12 , F16K31/126
Abstract: 本发明公开了一种四位四通气动软体换向阀及其控制方法，属于柔性阀技术领域，其组成包括阀体、压力腔、工作气路、控制气路，所述压力腔包括压力腔一、压力腔二、压力腔三、压力腔四，所述工作气路包括连接管路、折弯管路、进气管路、出气管路、通气管路，所述控制气路包括控制气路一、控制气路二、控制气路三、控制气路四，通过控制所述控制气路可实现折弯管路的通断控制。其优点在于，所述四位四通气动软体换向阀使用柔性硅胶材料制作，与软体执行器有很好的兼容性，气路通断状态较多，能使软体执行器实现多种动作，提高了软体执行器适应性、可靠性、稳定性，在气动软体执行器领域有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN115303377B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202211146578.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种可变径的软体滚动机器人及其控制方法，包括气管、端盖、滚动车轮、微型电磁阀、配气机构、空心芯轴、控制板，滚动车轮包括气腔、安装板、支撑弹簧、SMA弹簧、轮毂、滚动轴承，所述配气机构包括气管接头、旋转接头、接头体。本发明有正常与收缩两种状态，通过控制全部SMA弹簧的通断电来实现两种状态的切换，进而实现机器人的变径功能。可通过控制SMA弹簧通断电、气腔充放气，使机器人产生运动。本发明通过不同的控制方法可以实现前后滚动、转向、爬坡等运动，本发明的控制简单，成本低，质量小，灵活性高，对复杂环境具有较强的适应性。
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