公开(公告)号：KR1020120044699A

公开(公告)日：2012-05-08

申请号：KR1020100106136

申请日：2010-10-28

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이충희 ,  임영철 ,  권순 ,  김종환 ,  이종훈

IPC: H04N13/00 ,  G06T17/00

CPC classification number: G06T5/002 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/20024 ,  H04N13/271

Abstract: PURPOSE: An obstacle object detecting method and an apparatus thereof on a road are provided to easily detect an obstacle object of desired size by using horizontal side information of an obstacle object. CONSTITUTION: An obstacle detecting apparatus performs stereo matching about a left image and a right image. The apparatus generates a depth map(310). The apparatus accumulates the distribution of the depth value. The apparatus generates a U-variation map according to the obstacle object(320). The apparatus detects the obstacle object(330).

Abstract translation: 目的：提供道路上的障碍物检测方法及其装置，通过使用障碍物的水平侧信息容易地检测出所需尺寸的障碍物。 构成：障碍物检测装置执行关于左图像和右图像的立体匹配。 该装置生成深度图（310）。 该装置累积深度值的分布。 该装置根据障碍物（320）生成U变化图。 该装置检测障碍物（330）。

公开(公告)号：KR1020110060600A

公开(公告)日：2011-06-08

申请号：KR1020090117223

申请日：2009-11-30

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 임영철 ,  이충희 ,  권순 ,  이종훈

IPC: H04N13/00 ,  H04N7/24

CPC classification number: H04N13/257 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  H04N13/243 ,  H04N13/246 ,  H04N2013/0081

Abstract: PURPOSE: An obstacle location and velocity estimator and method are provided to improve the precision of the location and velocity estimation of an object with the application of an EKF. CONSTITUTION: A stereo matching unit(410) extracts a depth map from right and left images(400). An object detection unit(420) extracts an object. An integer parallax estimation unit(430) extracts integer parallax for a detected ROI(Region Of Interest). A precision parallax estimating unit(450) estimates precision parallax on a two-dimensional parabola. By the application of an EKF(Extended Kalman Filter), an EKF unit(480) estimates the location and velocity of the object on three-dimensional coordinates.

Abstract translation: 目的：提供障碍物位置和速度估计器和方法，以通过应用EKF来提高对象的位置和速度估计的精度。 构成：立体匹配单元（410）从左右图像提取深度图（400）。 物体检测单元（420）提取物体。 整数视差估计单元（430）针对检测到的ROI（感兴趣区域）提取整数视差。 精密视差估计单元（450）估计二维抛物线上的精度视差。 通过应用EKF（扩展卡尔曼滤波器），EKF单元（480）估计对象在三维坐标上的位置和速度。

公开(公告)号：KR1020100068751A

公开(公告)日：2010-06-24

申请号：KR1020080127212

申请日：2008-12-15

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 권순 ,  이충희 ,  임영철 ,  이종훈

IPC: H04N13/00 ,  H04N13/02

Abstract: PURPOSE: A method and a device for matching image, and an object detecting apparatus using the same are provided to generate a disparity map with high reliability by removing and interpolating the disparity map with low reliability. CONSTITUTION: An initial matching unit(410) matches a stereo image and generates an initial disparity map. A disparity remover(420) calculates the reliable value of the disparity values of the disparity map and compares the reliable value with the reference value. The disparity remover removes the disparity value with the reliable value below the reference value. A disparity interpolator(430) interpolates the disparity value with low reliability, and generates and outputs the interpolated disparity map.

Abstract translation: 目的：提供一种用于匹配图像的方法和装置，以及使用该方法和装置的对象检测装置，通过以低可靠性去除和内插视差图来生成具有高可靠性的视差图。 构成：初始匹配单元（410）匹配立体图像并生成初始视差图。 视差去除器（420）计算视差图的视差值的可靠值，并将可靠值与参考值进行比较。 视差去除器以可靠的值低于参考值去除视差值。 视差内插器（430）以低可靠性内插视差值，并生成并输出内插视差图。

公开(公告)号：KR1020100054285A

公开(公告)日：2010-05-25

申请号：KR1020080113132

申请日：2008-11-14

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이충희 ,  임영철 ,  권순 ,  이종훈

IPC: G06T7/20 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06T7/97 ,  G06T2207/20228 ,  H04N13/271 ,  H04N2013/0081

Abstract: PURPOSE: An object feature extraction device for accurately extracting the feature of object regardless of the targets of the various shapes is provided to accurately extract the specific information of a road using a v-parallax map. CONSTITUTION: If a time difference map of an image of a target is inputted, a v-time difference map generator(110) creates the v- parallax map through a parallax map. A binarizer(120) binarizes the v- parallax map through the maximum frequency according to a column and a row. A common unit extractor(130) creates the commonly binarized v-time difference map by the extraction of a common unit of a v-time difference map binarized by column and a v-time difference map binarized by row. An interpolator(140) outputs the feature information of the object by the interpolation of the collaboration binarization of the v- parallax map.

Abstract translation: 目的：提供用于精确提取物体特征的物体特征提取装置，而不管各种形状的目标如何，以使用v-视差图精确提取道路的具体信息。 构成：如果输入目标图像的时差图，则v-时差图生成器（110）通过视差映射生成v-视差图。 二值化器（120）根据列和行将通过最大频率的v-视差图二值化。 公共单元提取器（130）通过提取由列二进制化的v时间差异映射图的公共单元和由行二进制化的v-时间差图来创建通常二进制化的v-时差图。 插值器（140）通过对v-视差映射的协作二值化的插值来输出对象的特征信息。