-
公开(公告)号：CN115462909A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211129297.2
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37 , G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/08 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 用于微创手术机器人的主操作手性能优化方法，涉及微创手术机器人的主操作手性能优化领域。解决了现有主操作手在自身的操作空间中性能表现良好，而当将主操作手安装在主控台上之后，主操作手在医生的操作空间内性能表现差的问题。本发明先确定医生的操作空间；再将灵巧性指标和重力矩指标定义在操作空间内；求解主操作手自身连杆尺寸和安装位置尺寸使得定义在医生操作空间内的灵巧性指标和重力矩指标最优；从而实现了对用于微创手术机器人的主操作手性能优化。本发明主要用于对手术机器人的主操作手进行性能优化。
-
公开(公告)号：CN115214818A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210906552.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种双足机器人整体式结构仿人足脚板系统，属于双足机器人脚板技术领域。本发明针对现有单自由度脚部机构的双足机器人对地形的适应性差，行走步态僵硬的问题。包括：橡胶足垫的脚掌对应段和足跟对应段上分别设置薄膜压力传感器；仿人足骨架的脚掌段和足跟段处于薄膜压力传感器上；足跟段内设置三维力传感器，通过脚踝连接件与机器人小腿连接；仿人足骨架内设置IMU姿态传感器、DSP信息采集控制器、足底压力信号处理电路和三维力信号处理电路；传感信号均传递至DSP信息采集控制器；分体式外壳后段与分体式外壳前段可拆卸连接，安装在仿人足骨架上形成整体外壳。本发明采用整体式结构设计，对地形有更好的适应度。
-
公开(公告)号：CN112545652B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011390261.0
申请日：2020-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微创手术机器人柔性丝传动手术器械高精度离线控制方法，涉及医疗机器人领域。为解决现有的微创手术机器人柔性丝传动手术器械控制方法控制精度有限，操作粗糙，使用不便的问题。采用简单便捷的方式进行手术器械的离线辨识，并且补偿准确度高。具体地说，本发明事先测量多把器械的滞回曲线，利用多项式拟合和极大似然估计得到该器械通用的滞回模型，再在实际使用之前用FCN网络对电机匀速往返运动时地电流数据进行辨识，准确地提取出回差大小以调整滞回模型的幅值，进而实现对手术器械的细腻控制。使用本发明时，只需要提前让致动电机匀速往返运动若干次即可，十分方便，且补偿细腻准确度高，使用方便。本发明适用于医疗机器人领域。
-
公开(公告)号：CN114642486A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210289455.4
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 穿刺针夹持驱动装置及前列腺穿刺机器人的末端操作装置，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有的穿刺器械存在穿刺针在穿刺过程中产生形变、目标偏离的问题。本发明的支撑底壳上端面安装有直线动力组件本体，支撑底壳下端面前侧安装有戳卡夹持器，戳卡与戳卡夹持器的底端可拆卸连接，支撑底壳下端面后侧由后至前依次设置有旋转动力组件、隔离组件和穿刺针接口组件，旋转动力组件在直线动力组件的带动下实现平移运动，穿刺针尖端插设在戳卡的针孔内，穿刺针在穿刺针接口组件以及旋转动力组件的带动下实现自转运动。本发明用于实现控制形变所需要的自转及入刺平移两种运动。在穿刺过程中可以控制刺入的速度和穿刺针末端斜面的朝向。
-
公开(公告)号：CN112109089B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010989085.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的机器人多总线实时控制系统涉及机器人控制领域，目的是为了克服现有机器人控制系统使用不同总线，导致目前机器人控制器多总线通信数据实时性差，以及数据采集困难的问题，包括数据采集模块、数据处理模块和命令输出模块；数据采集模块，与数据处理模块连接，用于通过多种总线实时采集机器人的运行数据，并将运行数据发送至数据处理模块；数据处理模块，与命令输出模块连接，用于将运行数据处理生成执行命令，并将执行命令发送至命令输出模块；命令输出模块，用于通过多种总线将执行命令发送至相应的执行机构，使相应的执行机构根据执行命令做出相应的动作。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110356488B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910701279.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F15B1/08 , F15B13/08 , F15B13/02
Abstract: 一种蓄能器辅助动力跳跃腿，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在实现大高度跳跃难、液压动力系统功率不足、跳跃能量利用效率低的问题。本发明的髋关节轴两端与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，髋关节二力杆一端与髋关节轴侧壁可转动连接，小腿上部通过膝关节轴与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，膝关节二力杆一端通过小腿二力杆轴与小腿上部可转动连接，小腿液压缸的活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与膝关节二力杆另一端连接，大腿液压缸活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与髋关节二力杆另一端连接。本发明用于满足液压驱动的关节腿实现大高度跳跃。
-
公开(公告)号：CN112451056A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011321872.X
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于超声引导的八自由度穿刺机器人，涉及医学机器人技术领域。为解决现有的超声引导的组织穿刺过程中由于空间限制，探头和穿刺针需要同时操作导致的操作难度高和精度较差的问题。采用超声探头控制结构、穿刺针位移控制机构和穿刺针进给机构为一体的八自由度超声引导的组织穿刺机器人机构，穿刺针位移控制机构的侧面底部设有弧形通孔，且弧形通孔内部设有超声探头控制结构，穿刺针进给机构安装在穿刺针位移控制机构的上部，该机构能实现各运动的独立控制，满足实际使用需求，结构紧凑、集成度高、占用空间小。本发明适用于超声引导穿刺领域。
-
公开(公告)号：CN112109089A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010989085.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的机器人多总线实时控制系统涉及机器人控制领域，目的是为了克服现有机器人控制系统使用不同总线，导致目前机器人控制器多总线通信数据实时性差，以及数据采集困难的问题，包括数据采集模块、数据处理模块和命令输出模块；数据采集模块，与数据处理模块连接，用于通过多种总线实时采集机器人的运行数据，并将运行数据发送至数据处理模块；数据处理模块，与命令输出模块连接，用于将运行数据处理生成执行命令，并将执行命令发送至命令输出模块；命令输出模块，用于通过多种总线将执行命令发送至相应的执行机构，使相应的执行机构根据执行命令做出相应的动作。
-
公开(公告)号：CN110974425B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201911327800.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法,属于医疗机器人领域。解决了现有的微创手术机器人系统存在夹持力感知精度低、使用不方便、适应性差的问题。本发明先采集同一类别的所有手术器械在空载状态下的空载运动样本集和在带载状态下的带载运动样本集，利用深度学习的方式对现有技术中的夹持力感知模型进行训练，获得训练完成的夹持力感知模型，本发明将器械将空载状态下的情况考虑进来，并结合带载状态的方式，对同一类别的所有器械进行训练，提高训练完成的夹持力感知模型的感知精度。本发明主要用于微创手术机器人手术器械夹持力感知。
-
公开(公告)号：CN111803328A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010693231.0
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种全上肢外骨骼康复机器人，包括外骨骼执行机构和传动驱动机构，肩部外骨骼、肘部外骨骼、腕部外骨骼以及手部外骨骼均为镜像互换结构，拇指模块和四个指模块分别为三层簧片耦合驱动结构，手掌模块驱动拇指模块和四个指模块；所述腕部外骨骼包括簧片模块和线轮环模块，手掌模块和簧片模块连接；所述肘部外骨骼包括前臂模块和上臂模块；上臂模块通过内置的被动补偿机构与前臂模块带有的双扭簧机构连接在一起，前臂模块与簧片模块连接；所述肩部外骨骼包括平行四连杆、固定支架、被动骨架一、被动骨架二和上臂线轮环模块，平行四连杆与背部固定起被动补偿作用。本发明采用并串联-线驱动结构，运动舒适自然，具有镜像互换功能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
202
records
(took 0.039 seconds)
