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公开(公告)号：CN112822049A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110006834.3
申请日：2021-01-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本申请公开了一种面向多嵌入式网关设备接入的远程监控系统，由底层工业设备、嵌入式网关设备、云服务端和用户主机四部分组成，嵌入式网关设备与底层工业设备建立物理连接，将底层工业设备的数据通过数据链路发送至云服务端，并将从云服务端接收到的数据下发给对应的工业设备中，云服务端与多个嵌入式网关设备建立数据链路远程连接，并将链路存入连接池中，同时监听等待用户主机的接入请求，通过身份验证后建立起云服务端与用户主机间的数据链路，所述云服务端包括节点通信协同模块、用户信息管理模块和负载监控模块。
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公开(公告)号：CN112671898A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011535581.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于嵌入式设备的远程通信控制系统，嵌入式设备与底层工业设备双向通信，嵌入式端接收来自于底层工业设备的运行数据并处理，并将从服务端收到的控制指令发送到底层工业设备中；云服务器开启相应的端口与嵌入式端的网口双向通信，接收从嵌入式端发送来的底层工业设备的运行数据，并将从远端外部主机获取到的控制指令下发到嵌入式端；外部主机与云服务器的相应端口双向通信，外部主机将设备控制软件的控制指令通过数据链路发送至云服务器上，并接收云服务器转发而来的底层工业设备的运行数据，嵌入式端包括用户信息管理模块、可视化配置与监控模块、协议转换通信模块、资源调度功能模块、日志记录模块。
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公开(公告)号：CN112605983A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011386636.6
申请日：2020-12-01
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种适用于密集环境下的机械臂推抓系统，包括PC，彩色深度相机，机械臂，智能夹持器；软件端包括CoppliaSim仿真平台；彩色深度相机通过USB与计算机相连接，机械臂通过局域网与PC连接；彩色深度相机获取彩色RGB图和深度图；计算机执行机械臂控制程序；机械臂执行动作；智能夹持器抓取或推物块。CoppliaSim仿真平台包括仿真模块、标定模块、图像预处理模块、特征提取模块、决策网络模块、动作策略模块、机器人I/O模块、机器人模块。本发明利用仿真和实际相结合，减少因训练而造成的机器人损坏，并加快抓取速度；利用深度强化学习的DQN，依据当前物体环境实时动态规划动作语义，实现推和抓的结合，同时规划出最适合抓取的方向，大大增加了机械臂抓取复杂环境的成功率。
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公开(公告)号：CN112508104A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011441402.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于快速网络架构搜索的跨任务图像分类方法，用于在多个图像分类任务中搜索最佳的神经网络架构。具体包括以下步骤，步骤1、获取用于神经网络架构搜索的多任务数据集，步骤2、构建一个包含候选网络权重的超级网络和一个由候选网络结构编码而成的结构种群，步骤3、在多任务数据集上进行跨任务搜索，搜索结果包含超级网络和结构种群，步骤4、基于步骤3的搜索结果，在新任务上快速搜索最佳网络架构。本发明适用于多任务但单个任务内图片数量非常少的情况下的神经网络架构自动搜索，相比其他神经网络架构搜索方法，搜索到单任务上分类性能最佳的网络的时间要少30倍。
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公开(公告)号：CN110733038B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910940586.2
申请日：2019-09-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种工业机器人远程监控及数据处理系统，包括处于工业现场的工业机器人系统、采集工业机器人数据到云服务器的上行数据采集系统、实现工业机器人控制的下行控制系统、对采集的数据做统一管理的数据处理系统以及可视化监控界面Web客户端；上行数据采集系统和下行控制系统都集成于嵌入式板中，嵌入式板通过无线或4G连接云服务器，实现与云服务器间数据交互，向上将获取的工业机器人系统全部数据上传至云服务器存储，向下实现对工业机器人位姿控制。本发明可以有效降低因故障停机所带来损失，通过查看数据和远程调试可以解决大部分简单故障问题，而无需特地安排工程师到现场，使得故障解决更加灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112396179A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011308919.9
申请日：2020-11-20
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于通道梯度剪枝的柔性深度学习网络模型压缩方法，包括：步骤1、向原始网络添加遮掩层约束，获取待剪枝的深度卷积神经网络模型，步骤2、网络模型在数据集上训练，根据通道梯度和权值的乘积的绝对值作为重要性标准更新通道的遮掩层约束，得到掩码和稀疏模型，步骤3、基于掩码对稀疏模型做剪枝操作，步骤4、重训练紧凑的深度卷积神经网络模型。本发明还提供了基于通道梯度剪枝的柔性深度学习网络模型压缩方法在实际物体识别APP上的应用效果，剪枝后模型对物体的识别速度大幅提升，解决了深度神经网络模型因高存储空间占用，高内存占用，高计算资源占用导致无法部署到嵌入式、智能手机等设备上的技术问题，拓展了深度神经网络的应用范围。
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公开(公告)号：CN112114529A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010752069.5
申请日：2020-07-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种面向五金行业的仿真调试系统，包括模型仿真模块、模型数据库模块、数据采集模块、数据存储模块、PLC模块。建立五金行业生产线三维模型，实现生产线模型的动态仿真，构建模型仿真模块；建立五金智能生产线模型库，构建模型数据库模块，实现物流仿真系统和制造加工工艺系统的仿真和可视化；数据采集系统通过数据采集模块采集生产线上机器人控制器的数据并上传到Redis数据存储模块中，在Demo3D上编写C#脚本程序读取Redis数据库中的数据，实现机器人控制器与Demo3D软件的数据交互；配置Server属性并将PLC的IO端口映射至Demo3D软件的控制标签窗口上，实现PLC与Demo3D软件的数据交互；通过机器人控制器和PLC与仿真软件的数据交互功能实现调试虚拟环境中五金生产线模型的目的。
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公开(公告)号：CN112084632A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010818364.6
申请日：2020-08-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 结合人机工程的五金数字生产线布局优化方法，包括对车间设备布局优化、物流搬运费用的目标优化和人机工程优化。特点在于对每个设备进行规则化处理和编号；确定设备在生产车间的约束条件；结合最小搬运成本和最短物流路径长度两者构建目标函数；通过变异和种群迭代实现个体的优化，达到整体布局优化；结合仿真模型分析人体工程部分，使设备各布局满足人体舒适度的要求，最终实现结合人机工程的生产线的布局优化。
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公开(公告)号：CN107169591B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201710265209.4
申请日：2017-04-21
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 基于线性时序逻辑理论的移动端快递派送路径规划方法，在Android系统的智能手机平台上，利用百度地图开发包构建符合实际派送环境的加权切换系统，同时利用线性时序逻辑语言描述多点派送任务，并将其转化为Büchi自动机，接着将切换系统与派送任务相融合，构建任务可行网络拓扑，在任务可行网络拓扑上利用Dijkstra算法搜索最优路径，然后将该路径映射回百度地图，获得离散的最优路径，最后利用百度地图开发包的定位导航功能，实现离散路径的连续化。该发明能够解决多点派送任务与派送区域受约束的问题，并保证快递员派单路径的最优性，提高快递员派送效率，实现互联网+的智慧派送。
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公开(公告)号：CN107863910B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201711397320.5
申请日：2017-12-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P6/00 , H02P6/34 , H02P23/00 , H02P25/022
Abstract: 具有强跟踪性的永磁同步电机最优分数阶PID控制方法，本发明利用PSO算法能通过迭代寻找最优解以及PSO算法收敛速度快的特性。对稳定域范围内的分数阶PID控制器参数进行迭代寻优。首先初始化PSO算法中的粒子，其位置坐标随机分布在稳定域内。然后对粒子进行适应度计算，并设置其初始速度，使得粒子能够朝适应度更好的方向移动。最后不断进行迭代，直至两次迭代差值小于设定误差，得出最优解，即在稳定域范围内的分数阶PID控制器参数最优解。本发明采用的PSO算法，能够更快更精确的同时整定多个分数阶PID控制器参数。
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