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公开(公告)号：CN113362463B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202110535760.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于高斯混合模型的工件三维重建方法，包括：步骤1，多视角点云数据采集、点云预处理、点云配准、曲面重建；步骤2，使用深度相机采集点云数据，并利用旋转平台获得工件的多视角信息；步骤3，然后对采集的数据进行目标提取等点云预处理工作；步骤4，在此基础上，对工件点云进行配准，建立全视角的点云模型并对该模型进行曲面重建，重建出接近于实物的三维模型。本发明的优点是实现简单，重建速度较快。
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公开(公告)号：CN118331268A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410474894.1
申请日：2024-04-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 面向未知环境的移动机器人路径规划方法和装置，其方法包括：利用预处理后的激光点云信息创建灰度图像；在灰度图像中提取边缘点，并分析边缘点的拓扑分布，然后得到一组沿着轮廓具有密集顶点的封闭多边形；对靠近的微小障碍物进行聚类，生成一个更大的多边形障碍物；使用基于边缘长度和障碍物轮廓顶点数的滤波方法，对障碍物进行顶点滤波，减少可视图的顶点数量，连结剩余可视顶点；设计基于随机采样的集束搜索算法与可视性图相结合以搜索路径，设计启发式函数，并添加随机采样增加算法泛化性及精确性，这将减少不必要的探索空间；采用基于离散优化的局部路径规划模块作为中间层，用于地形分析与计算局部路径，最后将速度命令发送给底层的运动控制模块。本发明能够有效提高算法效率。
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公开(公告)号：CN117985147A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410319674.1
申请日：2024-03-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种主被动混合驱动型的双足人形机器人下肢结构体，包括髋部R、髋关节R、膝关节R、髋关节R、髋部L、髋关节L、膝关节L、踝关节L。本发明解决现有电机和液压驱动型人形机器人难以兼顾轻便紧凑、高效率和长续航性能，而被动型人形机器人虽然无需外界能源驱动，但步态单一且灵敏度较低的问题。本发明主被动混合驱动双足人形机器人下肢结构体通过内嵌在下肢大小腿和背部连杆上的可调预紧力弹簧，并结合齿轮机构，实现运动过程中形成相应的力矩平衡机器人自身重力力矩。在此基础上，在关节上安装盘式电机，实现人形机器人关节驱动。
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公开(公告)号：CN117953282A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410079967.7
申请日：2024-01-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 一种基于检索增强机制与视觉提示学习的小样本视觉分类方法和装置，包括：步骤1、获取多任务跨域小样本数据集并划分为训练集、验证集和测试集；步骤2、在CLIP模型的视觉编码器和文本编码器两端添加可学习提示参数以进行提示学习；步骤3、在小样本数据集上构建由键值对构成的检索数据库；步骤4、将图片输入视觉编码器得到查询表征，获取带有下游数据集先验的视觉提示；步骤5、将图像和类别文本输入带提示的视觉编码器和文本编码器，计算图文表征计算内积相似度，得到图像的多类别概率；步骤6、复制检索库的键和标签值作为辅助分类器，获得测试图像与训练图像检索的多类别概率，与图像的多类别概率加权求和得到最终多类别概率并计算交叉熵损失。
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公开(公告)号：CN117934710A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410039587.0
申请日：2024-01-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于自适应掩码的神经辐射场三维重建方法和装置，其方法，包括：获取室内场景的多视角图像和位姿；估计每张图像对应的法向量图；获取采样点对应的几何特征向量和符号距离函数值；获取采样点对应的视角解耦颜色和视角耦合颜色；获取采样光线对应的渲染颜色，渲染视角解耦颜色，渲染法向量，渲染深度；在采样光线附近随机产生一条虚拟光线，获取虚拟光线对应的渲染颜色，渲染视角解耦颜色，渲染法向量，渲染深度；利用给定的监督信号，计算对应的损失函数值；获取对应的掩码来自适应选择不同损失函数进行反向传播，优化模型参数；检查当前训练迭代次数，小于设定次数继续训练；否则停止训练；利用训练好的模型，预测获取空间点的SDF值，提取场景几何表面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114560318B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210177476.7
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
Abstract: 无人推耙机的自动清舱系统，模式切换模块通过实时获取无人推耙机中控系统的控制指令信息并通过有限状态机自动选择将数据指令发送至运动规划模块或是自动生成目标点模块；在区域自动模式指令下，自动生成目标点模块根据物料区信息生成无人推耙机的目标点集合，在单目标点模式指令下，将模式切换模块从中控系统获取的目标点放入目标点集合；运动规划模块获取目标点集合同时从目标点集合逐个取出目标点以生成无人推耙机到达当次目标点路径，并通过执行运动策略后将控制指令发送到无人推耙机执行系统；安全保障模块通过实时获取感知定位系统的船舱距离和IMU信息，同时监测运动模块的运动状态，且在危险情况下执行脱险策略后生成安全控制指令。
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公开(公告)号：CN113378647B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110540196.3
申请日：2021-05-18
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的实时轨道障碍物检测方法，以激光雷达采集的三维点云序列数据进行处理，首先对点云进行坐标变换，将欧式坐标系下的坐标转变为球坐标系下的坐标，并且将点云使用锥形体素化下采样方法将点云中的每一个点放入锥形的某一体素中以减小后续步骤的计算量；再将降采样后的点输入局部特征编码模块，利用K近邻(KNN)搜索局部点云，聚合局部点云几何特征，将局部点云的质心、近邻点坐标、相对坐标、高斯密度特征连接为一个向量。并且通过遍历将所有局部点云信息连接为一个矩阵经过MLP和最大池化获取每个局部点云的高维局部特征信息；最后利用多尺度三维稀疏卷积通过多个降采样和上采样模块，实现了单帧图像的轨道实时识别。
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公开(公告)号：CN114640801B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210124847.5
申请日：2022-02-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H04N23/698 , H04N5/265 , G06T1/20 , G06F17/16
Abstract: 一种基于图像融合的车端全景视角辅助驾驶系统，包括：用于采集车身周围360°道路信息的图像采集模块，用来实时处理图像采集模块输出图像的嵌入式图像处理设备，以及用于显示车端全景图像的图像显示设备。其中，嵌入式图像处理设备与其他两种设备之间用线缆建立物理连接；使用三个安装在车辆上不同位置且视角为180°的鱼眼摄像机采集图像，并采用视频编码器和视频采集卡将多路模拟视频图像整合成一路。嵌入式图像处理设备将整合后的数字视频图像经过鱼眼图像处理模块以及全景图像拼接器，将三个不同角度的数字视频图像拼接成一个全景图像，并通过Web全景播放器将拼接后的全景图像在图像显示设备上显示。本发明能消除大型专用车辆行驶时的视野盲区。
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公开(公告)号：CN117549344A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311504729.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于机器视觉的机械臂虚拟仿真系统，包括底层服务模块、数据交互模块和可视化服务模块；其中，底层服务模块通过数据交互模块向可视化服务模块发送机械臂运行状态数据，包括机械臂关节角度数据、机械臂任务状态数据、机械臂IO信号数据、机械臂电机电流数据，以供可视化服务模块对机械臂运行状态进行可视化展示；可视化服务模块通过数据交互模块向底层服务模块发送视觉图像信息和交互控制指令信息。系统对机械臂设备的实施方案进行虚拟仿真，既可通过仿真机械臂对实施方案进行初步模拟运行，还可直接驱动机械臂实体设备，确保实施方案可以直接用于生产。系统可以在虚拟环境中模拟不同的抓取场景，对基于机器视觉的机械臂抓取方案进行仿真模拟。
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公开(公告)号：CN117444955A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311356169.6
申请日：2023-10-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种柔性机械臂系统的数据驱动抗干扰轨迹跟踪控制方法，包括：1)考虑具有未知参数的机械臂系统动力学模型；2)初始化系统的状态，采集系统输入输出信息，建立动态数据模型；3)采样从系统获得的数据构建预测模型，并通过求解优化问题来确定最佳的控制输入，设计基于数据驱动的模型预测控制器；4)引入改进的投影估计算法计算伪偏导参数φ(k)，并更新动态数据模型；5)利用改进基于数据的无迹卡尔曼滤波优化控制策略。本发明基于数据驱动的方式结合抗干扰算法保证了较好的控制效果。
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