公开(公告)号：CN204493884U

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201520045365.6

申请日：2015-01-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  张波 ,  周英辉 ,  张建勇 ,  穆顷 ,  安振武 ,  王涛 ,  于丹丹 ,  胡朝阳 ,  孟凡东 ,  李宁 ,  黄新禹 ,  单雪

IPC: F16L1/16

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种用于处理海底管道悬跨的落石管抛石装置，包括圆柱形载体框架、载体顶部组件、推进系统、落石导向口、观通设备和辅助机械手，柔性落石管末端与抛石装置的中间落石管通道对接，落石管抛石装置通过脐带电缆起吊，从抛石船上的月池下放到海底，通过观通设备以及辅助机械手上的定位机构进行精确定位，辅助机械手通过夹紧海底管道，使抛石装置定位在海底管道上方；碎石从抛石船上倒入到落石管中，顺着落石管进入抛石装置中，抛石装置底端的导向板调节碎石的抛出角度，使碎石在海底管道两侧完整掩埋。本实用新型适应于深水管道悬跨处理，特别适用于处理不同的海床土壤状态上管道的悬跨。

公开(公告)号：CN205759559U

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201620400308.X

申请日：2016-05-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  黄新禹 ,  张波 ,  王涛 ,  单雪 ,  李宁 ,  李文琦 ,  傅质彬 ,  谢敏燕 ,  王大欢 ,  蔡明智

IPC: A63B69/38 ,  A63B69/40

Abstract: 本实用新型提供一种网球发射装置，包括三个可以折叠的支撑机构、行走圆盘、中心支撑杆、高低方位转动机构、球箱、空气压缩机、座椅等组成。网球发射装置和调整发射角度的装置分离，能够保证发球的速度、发球的方向和落点，这些都可以根据需要进行选择设定，一系列动作均是自动完成。具体实施方式中，中心支撑杆和球箱是主要的支撑部分，高低和方位转角是采用双输出电机带动机构实现的，网球发射的动力源是空气压缩机。本实用新型的网球发射结构简单，改变了以往复杂的机构，避免了传统机械式故障率高、发球质量不稳定的缺点，网球通道不会对网球造成磨损，延长了网球的使用寿命。

公开(公告)号：CN205417843U

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201620206446.4

申请日：2016-03-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  李宁 ,  王涛 ,  张波 ,  单雪 ,  黄新禹 ,  李文琦 ,  谢敏燕 ,  蔡明智 ,  王大欢 ,  傅质斌

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型提供一种基于曲柄滑块增速增距式爬梯机器人，主要由驱动机构Ⅰ、增速增距机构Ⅱ、爬梯机构Ⅲ组成。通过直流伺服电机提供机器人的爬梯的动力，通过驱动机构Ⅰ将动力传递到增速增距机构Ⅱ上，进而传递到爬梯机构Ⅲ上，使爬梯机器人实现爬梯功能，本实用新型的爬梯机器人的运动更加平稳，采用增速增距机构，在不需要增加电机转速的情况下，通过增速增距机构即可实现提高机器人的爬梯速度。

公开(公告)号：CN205203162U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520828175.1

申请日：2015-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  李宁 ,  王涛 ,  张波 ,  单雪 ,  黄新禹 ,  蔡明智 ,  谢敏燕 ,  李文琦 ,  傅质彬 ,  王大欢

IPC: B62D55/075 ,  B62B5/02

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种基于行星轮的星形越障轮，直流伺服电机通过联轴器直接与驱动轴进行连接，直接驱动驱动轴，通过齿轮传动将动力传递到安装有驱动轮的轴系，在驱动轮的驱动作用下，越障平台可以在路面上进行移动。同时基于行星轮的星形越障轮在空载情况下，在电机的驱动作用下，整个越障轮具有一定的翻转能力，应用于越障移动平台后，多个此越障轮配合使用，遇到障碍物时，在越障轮的驱动及与其配合越障轮的推力或拉力作用下，越障轮可以进行翻转，实现越障功能。本实用新型具有一定的路面通过能力，同时越障轮还具有绕传动轴转动的能力，有助于越障轮的翻转越障功能。

公开(公告)号：CN204250197U

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201420697464.8

申请日：2014-11-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张波 ,  王茁 ,  孟凡东 ,  王涛 ,  于丹丹 ,  胡朝阳 ,  李宁 ,  黄新禹 ,  单雪 ,  田丁盛

IPC: B62D55/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本实用新型的目的在于提供勘测海底地貌的磁耦合传动履带式海底成像探测车，运动和探测过程分为，电机带动内转子转动，同时内外磁块耦合，带动外转子转动从而履带轮向前运动。在带轮上的位移传感器随着轮子实时与海底紧定螺钉面接触，带轮走过的轨迹都被传感器探测记录，信号传递到海面工作母船上，从而进行对海底地貌的分析。本实用新型采用了四轮电机驱动的方式，将位移传感器直接安装在履带上，传感信号通过脐带缆传输到达海面工作母船上从而进行地貌的分析。该探测车机构简单造价低廉，适应能力强，勘测结果准确，安全系数高，可回收能力强。能够实时观测并记录海底环境，并且采用了磁耦合的方式解决了海底高压所带来的驱动轴动密封的难题。