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公开(公告)号：CN115451934B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202211184724.7
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于自注入锁频的奇异点增强布里渊微光学陀螺，所述DFB与CIR1的1号端口相连接，所述CIR1的2号端口与CIR2的1号端口相连接，所述CIR2的3号端口通过FPF1与CIR1的3号端口相连接，所述CIR2的2号端口与WGMR的1号端口相连接，所述CIR1的2号端口通过AOM与CIR3的1号端口相连接，所述CIR3的2号端口与WGMR的2号端口相连接，所述CIR2的3号端口通过FPF2与PD相连接，所述CIR3的3号端口通过FPF3与PD相连接，所述PD与EC相连接。本发明能够有效抑制奇异点附近的激光噪声，降低陀螺的成本和体积。
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公开(公告)号：CN119469103A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411693156.2
申请日：2024-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明属于光学陀螺领域；具体涉及一种基于光强波动反馈技术的宽谱光源驱动谐振式光学陀螺及其RIN抑制方法。光源ASE与环形器CIR的1号端口相连接，环形器CIR的2号端口与微型集成光波导调制器MIOC相连接，微型集成光波导调制器MIOC的尾端分别与耦合器C1的一端和耦合器C2的一端相连接，耦合器C1的另一端与耦合器C2的另一端分别与光纤谐振腔FRR相连接，以实现光在光纤谐振腔FRR中的多圈传输；耦合器C2的右侧透射端所延伸保偏光纤经过90度熔接后与环形器CIR的3号输出端相连接后再接耦合器C3的一侧，耦合器C3输出的光强信号由光电探测器PD检测经过锁相放大器LIA与低通滤波器LPF后作为转速值输出。本发明能够主动地对特定频率处由光源引起的光强波动进行抑制。
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公开(公告)号：CN116201696B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310384820.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03D13/25
Abstract: 本发明公开一种张拉整体式海上风力发电支撑结构，涉及海上风电技术领域；本发明包括斜立柱、预应力拉索、刚性支撑、浮式基础和锚泊系统，通过斜立柱和拉索构成一个稳定的自平衡空间支撑结构，斜立柱向外倾斜，斜立柱上部与预应力拉索连接，斜立柱底端与浮式基础连接，斜立柱中间部位采用刚性支撑连接，浮式基础通过锚泊系统与海底固定。本发明无需传统设计中的塔筒，通过斜立柱的支撑，保证所有的拉索处于受拉状态，传力明确，受力合理，利用拉索具有较高的抗拉强度，充分发挥了材料的特性，降低用钢量；本发明中的张拉整体支撑体系，刚柔并济，有效改善海上风电结构的振动问题；本发明具有受力合理、稳定性好、承载力高、经济效益优良的特点。
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公开(公告)号：CN110319828B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910669496.4
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明属于光纤传感及信号检测技术领域，具体涉及一种双环腔结构的谐振式光纤陀螺系统及其信号检测方法。将顺、逆两时针两方向的光波分别在两个性能一致的谐振腔内单独传输，并利用马赫‑曾德尔干涉仪改两变谐振腔内光波的传输方向，在谐振曲线两边分别进行信号检测，通过判断受偏振波动小的一段，实现单边信号检测检测技术。本发明把顺、逆两路光波分离开，可消除背向散射噪声的影响，将马赫‑曾德尔干涉仪的频率设置为相位调制频率的二倍，通过单边信号检测技术，能够有效地减弱热致偏振波动噪声的影响，提高陀螺检测精度。
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公开(公告)号：CN110567455A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910908134.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种求积更新容积卡尔曼滤波的紧组合导航方法,首先对一步预测概率密度函数和状态后验概率密度函数进行建模，并对SINS/GPS紧组合导航系统进行动态建模；在更新一步预测状态求积点和下一时刻状态求积点时，分别构建系数矩阵F、G和H，建立以求积点误差矩阵相关的线性方程来辅助状态更新；初始时刻的导航参数直接由惯导解算得到，下一时刻的运载体导航误差、惯性元器件误差和GPS接收机时钟误差将作为滤波初值，实时地完成误差估计任务，再将估计后得到的系统状态误差反馈,对下一时刻惯性元件输出进行校正,输出组合导航参数信息。本发明使得组合导航精度有效提高，特别是对于速度和北向位置参数的导航精度提高明显。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108983215A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810515202.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明提供一种基于最大互相关熵自适应无迹粒子滤波器的目标跟踪方法，采用MCAUPF完成目标跟踪过程中的状态估计问题。在目标跟踪过程中，首先将目标跟踪的状态方程和量测方程重构成非线性递归模型，然后在无迹粒子滤波的框架中采用最大互相关熵无迹卡尔曼滤波产生粒子滤波中所需的重要性概率密度函数，然后采用Kullback–Leibler距离重采样方法对产生的粒子进行重采样，最后按照UPF的算法流程获取对跟踪目标状态的估计，从而实现对目标的实时跟踪。将MCAUPF方法应用在量测噪声出现野值的目标跟踪中，能够获得比现有的PF、改进PF以及鲁棒滤波更高的精度，并且计算复杂度低于现有的改进粒子滤波算法。
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公开(公告)号：CN108802692A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810545637.7
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于最大互相关熵容积粒子滤波的目标跟踪方法，采用最大互相关熵容积粒子滤波算法，完成目标跟踪过程中的状态估计问题。在目标跟踪过程中，首先将目标跟踪的状态方程和量测方程重构成非线性递归模型，利用最大互相关熵准则进行处理；然后在标准粒子滤波(Particle Filter,PF)的框架中采用MCCKF产生PF中所需的重要性概率密度函数，然后按照PF的算法流程获取对跟踪目标状态的估计，从而实现对目标的实时跟踪。本发明的目标跟踪方法在量测噪声出现野值的目标跟踪中，能够获得比现有的粒子滤波、改进粒子滤波以及鲁棒滤波更加优越的性能。
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公开(公告)号：CN105981025B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201480075394.5
申请日：2014-12-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: H03H17/0282 , G06F17/50 , H03H17/0202 , H03H2017/021
Abstract: 本发明提供的是一种基于序列递归滤波三维变分的实测海洋环境数据同化方法。包括对海洋环境实测数据进行预处理；计算目标函数值；计算目标函数的梯度值；计算目标函数的极小值；提取实测数据中的空间多尺度信息；更新背景场数据，形成最终的数据同化分析场。本发明对传统的递归滤波三维变分方法进行了改进，依次对不同尺度的信息进行同化，有效地克服了传统三维变分方法无法有效提取多尺度信息的问题；采用高阶递归高斯滤波器，并将高阶递归滤波器的级联形式转化为并联结构，使得递归高斯滤波的递归滤波过程可并行执行，克服了级联的滤波器带来的诸多问题。
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公开(公告)号：CN107677272A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710805228.1
申请日：2017-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种基于非线性信息滤波的AUV协同导航方法。该方法中，采用分布式结构的无迹信息滤波器完成协同导航过程中的定位任务。在协同定位过程中，首先建立AUV导航系统的状态方程和量测方程；然后采用无迹信息滤波获得主AUV的状态信息，在数据包传递时刻进行状态信息的扩充，并通过无迹信息滤波完成对从AUV状态的估计，在数据包接收时刻对数据包信息进行处理；最后恢复主、从AUV通过信息滤波得到的导航信息。该发明解决了水声通信中信息延迟造成的AUV定位精度低的问题，充分考虑了AUV之间信息传递带来的信息相关性问题，并利用信息边缘化方法解决了该问题，避免了导航信息发散，实现了协同导航的高精度实时定位的目标。
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