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公开(公告)号：CN107404848A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680015590.2
申请日：2016-01-19
Applicant: 埃尔瓦有限公司
IPC: A01G3/08
CPC classification number: A01G3/085 , A01G3/08 , A01G3/086 , A01G3/088 , B64C39/024 , G05D1/0011 , G05D1/0094 , G05D2201/0201 , G06K9/4671
Abstract: 无人修剪车辆包括被配置为从植物修剪植物材料的修剪装置。所述无人修剪车辆还包括处理电路，所述处理电路被配置为控制所述修剪装置的操作以修剪植物。
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公开(公告)号：CN107168328A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710455471.5
申请日：2017-06-16
Applicant: 黄河科技学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明公开了一种通用型农业机械自动驾驶控制装置，针对现有技术中农用机械在实际应用中，无法实现自动驾驶，占用人力，工作效率不高的问题，提出如下方案：包括GPS/BD定位模块、智能化控制器和农机管理平台服务器，所述GPS/BD定位模块用于获取车辆的位置信息，智能化控制器用于采集农业即系的运行参数并可对其控制，农业机械的位置信息和运行参数经GPRS网络上传至农机管理平台服务器，服务器决策农业机械的运行数据，智能化控制器根据运行数据实现对农业机械的自动驾驶控制。本发明通过获取的车辆位置和运行参数，可自动控制农业机械按照制定的路径作业，减少了人力的投入，有益效果显著，便于应用推广。
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公开(公告)号：CN107139182A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710412684.X
申请日：2017-06-05
Applicant: 重庆理工大学
CPC classification number: B25J11/00 , A01D46/30 , B25J13/08 , B25J13/088 , G05D1/0022 , G05D1/0223 , G05D1/0255 , G05D3/12 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了一种柑橘采摘机器人系统及其控制方法，采摘机器人系统包括采摘机器人和控制系统，采摘机器人包括履带式移动平台、壳体、机械臂安装平台、机械臂、双目镜头、单目镜头和采摘机构；控制系统包括中央处理器，以及分别与中央处理器控制连接的图像处理模块、移动平台控制模块、机械臂驱动控制模和采摘机构驱动控制模。由中央处理器预先规划采摘轨迹，通过逆运动学算法来精确控制采摘，采摘精度高，采摘效率高；采摘机器人根据预设路径执行采摘，采摘机器人的导航性能好，可以解决采摘耗时的问题；通过在每一个采摘点循环判断采摘任务是否完成，可以避免果实采摘遗漏的问题，无需人工二次采摘。
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公开(公告)号：CN106909144A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710046986.X
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业无人驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的田间避障路径规划及其控制方法，农机自动绕开障碍物的具体步骤为，步骤1：通过传感器获取农机环境信息做出避障决策；步骤2：使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径；步骤3：利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和实时的农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转向角，使农机沿着实际避障路径行走绕开障碍物；本发明中规划的避障路径容易控制且行走的路程短，控制精度高。
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公开(公告)号：CN106873581A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610999227.0
申请日：2016-11-14
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： P·比贝尔
IPC: G05D1/02
CPC classification number: A01D34/008 , G05D1/024 , G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D1/0278 , G05D1/0285 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明从一种自主工作器具，尤其自主草坪修剪机出发，所述自主工作器具具有至少一个感测装置(12)，所述感测装置设置用于感测初始限定的临时工作区域(14)，并且具有至少一个控制和/或调节单元(16)，所述控制和/或调节单元设置用于至少部分地测绘至少基本上包括临时工作区域(14)的绝对工作区域(18)。提出，所述控制和/或调节单元(16)设置用于，在测绘绝对工作区域(18)时区分临时工作区域(14)的硬边界(20)和临时工作区域(14)的软边界(22)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106774311A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611094688.X
申请日：2016-12-01
Applicant: 成都市宏德永兴养殖有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0265 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明公开了农田林地无人车的导航方法，包括以下步骤：(a)在农田林地内规划无人车的行车路径，所述行车路径不交叉重叠；沿着行车路径在地面铺设连续的金属丝；(b)在无人车的车头部位设置N个水平均布的金属探测探头，其中N为大于等于2的正整数；(c)将无人车放在行车路径上，对N个金属探测探头所感应的矢量求取矢量和；(d)控制无人车沿着所求取的矢量和方向前进。本发明的目的在于提供一种农田林地无人车的导航方法，以解决现有技术中无法为田间作业的无人车提供精确导航的问题，实现为无人车在田间的准确运动提供引导、提高自动化程度的目的。
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公开(公告)号：CN106708036A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611080496.3
申请日：2016-11-30
Applicant: 福建农林大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌入式的喷药机器人路径导航装置及其实现方法，该装置包括一机器人车体，所述车体上设置有一路径导航装置，所述路径导航装置包括一用以设定车体导航线路的ARM Cortex‑A8处理单元以及与其相连的图像采集单元、FLASH存储器、DDR内存芯片、晶振电路、电源管理模块、外围接口模块；所述外围接口模块连接有USB接口、以太网模块接口以及显示控制单元；所述显示控制单元还与一TFT‑LCD显示屏相连，用以对图像进行实时显示；所述外围接口模块还连接至一MCU微控制单元，所述微控制单元与车体的驱动电路相连，所述驱动电路与车体的车轮、后轮轴、前轮轴以及中轴的控制电路相连，用以驱动车体向特定路径前进。本发明能够提高喷药机器人自动化作业水平。
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公开(公告)号：CN106647770A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710046256.X
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农机路径控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的田间掉头路径规划及其控制方法，具体包括以下步骤，步骤1：输入农机的作业模式；步骤2：获取农机所处环境的地理信息，根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径；步骤3：农机在前进过程中，农机通过传感器获得农机位置信息，使用预瞄和PI控制器组合起来计算当前的前轮转向角，控制农机的转向角实现农机的自动掉头；本发明的控制精度高，可根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径，适用范围广。
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公开(公告)号：CN106612675A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610959852.2
申请日：2016-11-03
Applicant: 库恩股份有限公司
IPC: A01B69/00
CPC classification number: A01B69/004 , A01B59/002 , A01B59/042 , A01B69/003 , A01B79/005 , B62D13/00 , G05D1/0221 , G05D2201/0201 , A01B69/008
Abstract: 本发明涉及具有管理和引导操纵系统的农用挂接装置和使用这种挂接装置的方法。挂接装置包括牵引机和至少一个通过至少一个铰接连接件挂接农用挂接机械，挂接装置也包括管理和引导操纵系统，其具有至少一个计算操控单元。挂接装置的特征在于，农用的挂接机械或者农用机械之一的计算操控单元构成管理和引导操纵系统的主单元，优选地，是挂接装置的主单元；并且，其适于在适当的管理操纵程序的控制下用于：一方面，使用路径预测算法和路径规定值最佳化算法，计算用于至少一要实施的操纵的规定路径，以及另一方面，自动执行所述操纵或者辅以半自动执行所述操纵，控制牵引机，在操纵过程中，测定预定规定路径与实际或通常是估计的路径之间的偏差。
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公开(公告)号：CN106164801A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201580017317.9
申请日：2015-03-26
Applicant: 洋马株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0278 , A01B69/008 , A01D75/185 , B62D49/06 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S17/936 , G05D1/0234 , G05D1/0238 , G05D2201/0201
Abstract: 由于自主行驶作业车辆所具备的障碍物检测单元的检测灵敏度是固定的，因此在具备利用卫星定位系统定位机体的位置的位置计算单元和使该自主行驶作业车辆沿着设定的行驶路径(R)自动地行驶及作业的控制装置(30)的自主行驶作业车辆(1)中，设置有检测在自主行驶作业车辆(1)的周围是否存在障碍物的、作为障碍物检测单元的障碍物传感器(41)、和调节障碍物传感器(41)的灵敏度的灵敏度调节单元(30b)，通过灵敏度调节单元(30b)调节灵敏度，以使所述障碍物传感器(41)的灵敏度在设定作业区域内变高，在设定作业区域外变低。
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