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公开(公告)号：CN106681335A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710156019.9
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0214 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业无人驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的避障路径规划及其控制方法，农机自动绕开障碍物的具体步骤为，步骤1：通过传感器获取农机环境信息做出避障决策；步骤2：使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径；步骤3：利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径，使用预瞄和PI控制器组合起来控制农机的前轮转角使农机沿着实际避障路径行走绕开障碍物；本发明中规划的避障路径容易控制且行走的路程短，控制精度高。
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公开(公告)号：CN106950586A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710046370.2
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01S19/49
CPC classification number: G01S19/49
Abstract: 本发明提供了导航技术领域内的一种用于农机作业的GNSS/INS/车辆组合导航方法，步骤1：对惯性测量单元进行零偏修正后进行惯导解算，经卡尔曼滤波计算状态转移矩阵和系统协方差矩阵；步骤2：判断GNSS信息是否已更新，若GNSS信息更新，GNSS信息外推，惯导与GNSS的位置速度差值为观测量进行滤波估计，判断载体的动态,反馈修正平台误差和IMU零偏误差返回至步骤1中循环执行；否则，当前信息为载体的位置速度姿态信息；步骤3：判断车辆信息是否已更新，若车辆信息更新，车辆信息外推，惯导与车辆的速度差值为观测量进行滤波估计，反馈修正平台误差和IMU零偏误差；否则，当前信息为载体的位置速度姿态信息；本发明导航精度高，低成本IMU可以获得较高导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106909150A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710156036.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的避障、掉头路径规划及其控制方法，具体的为，通过传感器获取农机环境信息做出掉头或避障决策；若为避障决策，规划避障路径轨迹，使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径，利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径；若为掉头决策，规划掉头路径轨迹，输入农机的作业模式，根据农机实际的作业模式选择掉头路径；农机在前进过程中，实时更新农机的位置信息，使用育瞄控制器和PI控制器的结合计算当前的前轮转向角，控制农机的转角实现农机的自动掉头或避障；本发明可实时获取农机的运动学参数，控制精度高，适应性强。
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公开(公告)号：CN107045347A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710156037.7
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的自动掉头路径规划及其控制方法，具体包括以下步骤，步骤1：输入农机的作业模式；步骤2：获取农机所处环境的地理信息，根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径；步骤3：农机在前进过程中，农机通过传感器获得农机位置信息，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和实时的农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转向角，控制农机的转向角实现农机的自动掉头；本发明可实时获取农机的运动学参数，控制精度高，适应性强。
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公开(公告)号：CN106909151A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710156169.X
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的路径规划及其控制方法，具体的为，通过传感器获取农机环境信息做出掉头或避障决策；若为避障决策，规划避障路径轨迹，使用改进的最短切线法计算出理论避障路径，利用Bezier曲线的路径优化方法优化理论避障路径；若为掉头决策，规划掉头路径轨迹，输入农机的作业模式，根据实际作业模式选择掉头路径；农机在前进过程中，农机通过传感器获得农机位置信息，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转角，控制农机的转角实现农机的自动掉头或避障；本发明的控制精度高，适应性强。
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公开(公告)号：CN106909144A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710046986.X
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业无人驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的田间避障路径规划及其控制方法，农机自动绕开障碍物的具体步骤为，步骤1：通过传感器获取农机环境信息做出避障决策；步骤2：使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径；步骤3：利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和实时的农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转向角，使农机沿着实际避障路径行走绕开障碍物；本发明中规划的避障路径容易控制且行走的路程短，控制精度高。
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公开(公告)号：CN106647770A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710046256.X
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农机路径控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的田间掉头路径规划及其控制方法，具体包括以下步骤，步骤1：输入农机的作业模式；步骤2：获取农机所处环境的地理信息，根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径；步骤3：农机在前进过程中，农机通过传感器获得农机位置信息，使用预瞄和PI控制器组合起来计算当前的前轮转向角，控制农机的转向角实现农机的自动掉头；本发明的控制精度高，可根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径，适用范围广。
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