公开(公告)号：CN104067190A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201280066840.7

申请日：2012-11-20

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P·比贝尔 ,  S·彼得赖特 ,  C·科赫 ,  A·阿尔贝特

IPC: G05D1/02 ,  A01D34/00

CPC classification number: A01D34/008 ,  B60L1/003 ,  B60L3/106 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1877 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2220/44 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/465 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明涉及一种自主式作业设备、尤其自主式草坪修剪机，其具有：至少一个驱动单元(12)，所述驱动单元具有至少一个驱动轮(14，16)；至少一个传感器单元(18)；至少一个位置定位单元(20)；和至少一个分析处理单元(22)。本发明提出了，所述分析处理单元(22)设置用于，为了求取所述至少一个驱动轮(14，16)的打滑而考虑至少一个由所述传感器单元(18)检测到的特征参量(24，28，32)和至少一个由所述位置定位单元(20)检测到的特征参量(26)。

公开(公告)号：CN104027041A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410044002.0

申请日：2014-01-29

Applicant: LG电子株式会社

Inventor： 宣昌和 ,  申东鸣

IPC: A47L9/00 ,  A47L9/28

CPC classification number: B25J9/0003 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/024 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

Abstract: 一种机器人清洁器包括主体、发光单元、图像传感器、基部、旋转驱动单元和提升驱动单元。该发光单元发射光。该图像传感器感测由障碍物反射或散射的光。该基部支撑发光单元和图像传感器，并可旋转且竖直可移动地布置在主体中。该旋转驱动单元旋转基部。该提升驱动单元允许基部从主体缩回或伸出。该机器人清洁器能够以三维方式映射并准确识别出待清洁区域内的障碍物情况。

公开(公告)号：CN104027040A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410043548.4

申请日：2014-01-29

Applicant: LG电子株式会社

Inventor： 朴成吉 ,  郑载宪

IPC: A47L9/00

CPC classification number: A47L9/009 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0248 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

Abstract: 一种机器人清洁器包括：主体、光发送单元、图像传感器、基座、旋转驱动单元、倾斜单元以及倾斜驱动单元。所述光发送单元发射光。从所述光发送单元发射并被反射或散射的光形成在所述图像传感器上。所述基座支撑所述光发送单元和所述图像传感器，并且可旋转地布置在所述主体中。所述旋转驱动单元旋转所述基座。所述倾斜单元使所述光发送单元和所述图像传感器倾斜。

公开(公告)号：CN103941307A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410184884.0

申请日：2014-05-05

Applicant: 苏州爱普电器有限公司

Inventor： 卞庄

IPC: G01V8/20 ,  G05D1/02 ,  A47L9/00

CPC classification number: G05D1/0238 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明涉及一种清洁机器人，包括至少一组光发射接收组件，各组光发射接收组件包括具有两个光发射器的光发射单元和具有一个光接收器的光接收单元，两个光发射器能发出具有一大一小不同光束角的光束，两个光发射器所对应的光发射区域分别与光接收器所对应的光接收区域有部分区域相重叠。通过在各组光发射接收组件中设置能发出具有不同光束角光束的第一光发射器和第二光发射器，使得光接收器在接收自障碍物反射的两股反射光时接收效率更高，而且机器人在判断机器人主体是否已经靠近障碍物时，不受障碍物表面材质和形状的影响，使得清洁机器人在进行清洁工作时能，即使在障碍物的周边区域也能实现很好的清扫。

公开(公告)号：CN103649862A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201280034394.1

申请日：2012-07-11

Applicant: 阿尔弗雷德·凯驰两合公司

Inventor： 马尔库斯·杜勒

IPC: G05D1/02 ,  A47L11/40

CPC classification number: A47L11/24 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明涉及一种自行式地面清洁设备，其包括带中央平面的底盘和布置在该底盘上的光学传感器装置，该中央平面平行于前进直行方向地取向，且在底盘上布置或构成地面清洁设备的基于前进直行方向的前端部，其中，该前端部是地面清洁设备的向前伸出最远的端部，其特征在于，光学传感器装置具有：第一发射器-接收器单元，该第一发射器-接收器单元基于前进直行方向布置在中央平面的左边并且具有第一探测区，该第一探测区在前端部前面与中央平面相交且朝右前方取向；以及至少一个第二发射器-接收器单元，该第二发射器-接收器单元布置在中央平面的右边且具有第二探测区，第二探测区在前端部前面与中央平面相交且朝左前方取向，其中，第一探测区和/或第二探测区在其上与中央平面相交的相交区域到地面清洁设备的前端部具有在0.8cm与6cm之间的范围内的以及尤其在1cm与5cm之间的范围内的间距。

公开(公告)号：CN103622643A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201210312535.3

申请日：2012-08-29

Applicant: 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司

Inventor： 汤进举 ,  朱磊

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40

CPC classification number: G05D1/0227 ,  A47L2201/04 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种自移动清洁装置。所述自移动清洁装置包含行走单元、驱动单元和控制单元，控制单元与驱动单元连接，自移动清洁装置还包括与控制单元连接的加速度传感单元，所述加速度传感单元用于感应第一加速度和第二加速度，第一加速度方向与第二加速度方向平行于工作表面，且相互垂直；其中，控制单元根据加速度传感单元发出的加速度信号值，判断自移动清洁装置碰撞障碍物的方位。本发明自移动清洁装置可以在清洁过程中能够及时探测到障碍物并有效的执行规避动作，减少自移动清洁装置与障碍物进一步碰撞。

公开(公告)号：CN103294057A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310177909.X

申请日：2013-02-25

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 尹详植 ,  苏堤允 ,  郑然圭

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  A47L9/009 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明公开了一种传感器组件以及具有该传感器组件的机器人吸尘器，该传感器组件执行障碍物传感器和视觉传感器二者功能。机器人吸尘器包括：主体；以及至少一个传感器组件，安装在该主体上，该传感器组件包括：壳体；发光模块，安装在该壳体上并且产生光束；以及光接收模块，安装在该壳体上并且接收通过由障碍物反射从该发光模块产生的光束而获得的反射光，该光接收模块包括：接收反射器，聚集该反射光并且设置有开口的中心部以形成视孔；以及照相单元，感应光，该照相单元感应由该接收反射器聚集的该反射光并且同时经由该视孔拍摄该主体上方的图像。

公开(公告)号：CN103271699A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310204119.6

申请日：2013-05-29

Applicant: 东北师范大学

Inventor： 刘淑华

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明提供一种智能家居清洁机器人。智能家居清洁机器人首先生成环境初步的环境地图，根据该初步的环境地图通过对环境的分析生成完整的边界地图，机器人在清扫房间之前对该完整的边界地图进行理解从而获得理解之后的房间结构，按照理解之后的房间结构逐房间进行清扫，在清扫过程中使用一定判断条件进行人性化避障。

公开(公告)号：CN103211557A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201310020983.0

申请日：2013-01-21

Applicant: 德国福维克控股公司

Inventor： R.利斯 ,  P.施利施卡

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40

CPC classification number: A47L9/2826 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明涉及一种用于运行可自动行驶的设备（1）的方法，以及还涉及一种这样的设备，特别是用于清洁地板（2）的清洁设备、例如吸尘和/或清扫机器人，所述设备（1）优选地带有用于检测物体的非接触和/或接触地工作的传感器（5），此外带有用于无线信号例如蓝牙、W-Lan、ZigBee或另外的无线传输方法、例如UMTS、DECT、GSM或其他移动通信标准的接收装置（7），和非易失性存储器。为进一步优选地通过使用设备的单独功能的协同来进一步改进前述方法或设备，建议取决于对将一定的发送设备（8）个性化的标识作为存储的或未存储的标识的接收来触发设备（1）的不同的操作。

公开(公告)号：CN103033819A

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201210374283.7

申请日：2012-09-27

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 郑然圭 ,  金信 ,  金廷勋 ,  金锺完 ,  尹详植 ,  李东勋 ,  苏堤允

IPC: G01S17/42

CPC classification number: G01S17/00 ,  G01S7/4813 ,  G01S7/4814 ,  G01S7/4816 ,  G01S17/88 ,  G01S17/936 ,  G02B17/0808 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0248 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明提供了一种障碍传感器。该障碍传感器包括线形光辐射单元、反射光接收单元和障碍感测控制单元，线形光辐射单元包括：发光单元；发光驱动单元，驱动该发光单元；和第一圆锥反射镜，其顶点在发光单元的光辐射方向上朝向发光单元设置并将从发光单元发射的光转换为在所有方向上辐射的线形光；反射光接收单元包括：第二圆锥反射镜，用于会聚从第一圆锥反射镜辐射然后从障碍反射的光；透镜，与第二圆锥反射镜的顶点间隔开预定距离并透射反射光；成像单元，使穿过透镜的反射光成像；图像处理单元。