公开(公告)号：CN106163259A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201580012416.8

申请日：2015-03-05

Applicant: 洋马株式会社 ,  国立大学法人京都大学

Inventor： 饭田训久 ,  栗田宽树 ,  中川涉

IPC: A01D41/02 ,  A01B69/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: A01D41/127 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 提供一种在进行农作物的收割作业时，抑制因操作者的熟练度导致作业时间的参差不齐，且能够减少用于生成行驶型收割机的行驶路线的工时的农作物收割装置。农作物收割装置(100)具有：对联合收割机(1)的位置进行检测的位置检测机构(110)；存储作业区域(131)的位置信息的存储机构(130)；以在作业区域(131)内从外周侧向内侧呈螺旋状地收割农作物的方式生成联合收割机(1)的行驶路线的行驶路线生成机构(150)；使联合收割机(1)从利用所述行驶路线生成机构(150)生成的所述行驶路线通过地行驶的行驶控制机构(160)；以及在利用行驶控制机构(160)使联合收割机(1)在所述行驶路线行驶时，使联合收割机(1)进行用于收割农作物的动作收割控制机构(170)。

公开(公告)号：CN105629973A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201510971396.9

申请日：2015-12-18

Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司

Inventor： 黄宗强 ,  许全君 ,  黄博

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明提供了一种基于RTK技术的农机直线行驶的方法及装置，其方法包括获取预先设定在RTK测量设备上所要走的直线信息，根据RTK测量设备来获取农机的当前位置信息和农机的当前航向角，根据农机的当前位置信息和设定的直线信息来得到农机与设定直线之间的横向误差和农机的理论航向角，根据所述的横向误差和理论航向角来得到农机的转向角度，转向控制器通过转向角度来控制农机的转向，根据RTK测量设备来获取农机转向后的位置，对该位置进行判断，当农机转向后的横向误差为零的时候，转向控制器保持当前转向角度，车辆继续行驶；当农机转向后的横向误差不为零的时候，则返回S2。本发明能够实时获得农机的位置信息，并且能够适应复杂的环境进行直线跟踪。

公开(公告)号：CN105573406A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201510709877.2

申请日：2015-10-28

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： J-L.布杜 ,  M.布兰科

IPC: G05G9/047

CPC classification number: G05D1/0016 ,  E02F9/2004 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202 ,  G05G1/04 ,  G05G1/30 ,  G05G5/00 ,  G05G5/03 ,  G05G5/06

Abstract: 本发明涉及用于重型车辆或农用车辆的遥控件的定位装置，具体地涉及一种用于重型车辆或农用车辆的液压和/或电子遥控件的定位装置（7），其包括弹性元件，所述弹性元件包括意在固定到所述遥控件的所述主体的紧固部分和被布置在界定位移轨迹的第一部分和位移轨迹的第二部分的阈值位置处与致动器的保持部分配合，以这样的方式使得在所述阈值位置转换时对抗致动器的根据其沿至少一个位移方向的位移轨迹的运动，并且由于施加于致动器上的阈值转换力的应用而允许在阈值位置处的所述位移方向上的转换，所述阈值转换力高于在位移轨迹的第一部分上或在位移轨迹的第二部分上的所述致动器的运动所必需的位移力。

公开(公告)号：CN102322080B

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201110168346.9

申请日：2008-04-16

Applicant: 卡特彼勒公司

Inventor： I·格哈萨利 ,  V·布哈斯卡

IPC: E02F3/84

CPC classification number: E02F9/2033 ,  E02F3/844 ,  G01S13/06 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202

Abstract: 本发明提供了一种用于可运动的机器的定位工作执行器系统。该系统具有用于促使工作执行器运动的至少一个致动器。该系统还具有与所述至少一个致动器相关联并被构造成感测表示所述工作执行器当前位置和取向的至少一个参数的至少一个传感器。而且，该系统具有被构造为在所述当前位置和取向和预定位置和取向之间自动地为所述工作执行器生成行进路径并使所述工作执行器沿着所述行进路径运动的控制装置。其中，所述控制装置进一步被构造为当检测到所述工作执行器和障碍物之间即将发生碰撞时自动修正所述行进路径。

公开(公告)号：CN104709279A

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201410699090.8

申请日：2014-11-27

Applicant: 凯斯纽荷兰(中国)管理有限公司

Inventor： R·L·克尔萨尔斯 ,  W·L·舒伯特

IPC: B60W30/045 ,  B60W10/20

CPC classification number: G05D1/0223 ,  A01B69/004 ,  A01B69/008 ,  G05D2201/0201

Abstract: 提供一种用于农用车辆的带有稳定性控制的自动导引系统。非暂态计算机可读介质可以存储计算机可执行代码。计算机可执行代码可包括识别农用车辆将要采取的转弯的指令以及接收来自空间定位系统、一个或多个速度传感器和一个或多个测量设备中的至少一个的第一组数据的指令。计算机可执行代码还可包括基于第一组数据计算第二组数据的指令。另外，计算机可执行代码可包括基于第一组数据和第二组数据在转弯的预期下选择车辆动作的指令以及控制多个致动器以执行车辆动作的指令。

公开(公告)号：CN103732479A

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201280039686.4

申请日：2012-08-14

Applicant: 迪尔公司

Inventor： 特伦斯·D·皮盖特 ,  布兰登·M·麦克唐纳德

IPC: B62D6/00

CPC classification number: A01B69/008 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种用于管理从物料转移车辆至物料接收车辆的物料转移的系统(11)。卸料槽适于将物料从物料转移车辆的第一存储容器转移至与物料转移车辆并排的物料接收车辆。位置确定接收器(20)适于估算用于引导物料转移车辆的位置数据。图像传感器(18)安装在物料转移车辆或第一存储容器上，用于估算第一存储容器与用于接收物料的物料接收车辆之间的侧向间距。电子数据处理系统(10)基于估算的位置数据和估算的侧向间距引导物料转移车辆，从而在物料转移期间在物料转移车辆和物料接收车辆之间维持大致恒定的目标侧向间距。

公开(公告)号：CN103487812A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201310390231.3

申请日：2013-08-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 王新忠 ,  李宁

IPC: G01S15/88

CPC classification number: G05D1/0255 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种温室自主移动车辆的超声波导航装置及方法。前后万向轮可以辅助自主移动车辆的履带驱动轮在狭窄垄间实施往返的行走，并能适应温室垄间地形，通过自动调整左右履带轮的速度可以实现移动车辆在垄埂末端小半径原地直角转向。安装在车上的六个超声波测距传感器实时发射超声波，经接收来自垄间墙壁反射的超声波可以计算出移动车辆当前航向偏差与航向偏角，再通过ARM控制器调整左右履带轮的速度消除航向偏差与航向偏角，从而实现自主移动车辆在垄间的自主导航控制。本发明能适应温室垄间的地形，可有效解决在温室狭窄垄间实施往返行走和小半径原地直角转向的问题，可应用于温室的智能化作业。

公开(公告)号：CN103080860A

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201180040088.4

申请日：2011-08-04

Applicant: 天宝导航有限公司

Inventor： G·阿拉尔 ,  J·W·皮克 ,  B·A·斯特朗格尔

IPC: G05D1/02 ,  G05D3/00 ,  G01C21/00 ,  G01S19/40

CPC classification number: A01B69/004 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明描述了一种用于被动拖曳工具的自动控制系统。所述系统提供了一种用于使用对自动驾驶仪控制的拖拉机的微移输入的拖曳工具的最优控制的策略。如由GNSS接收器所测量的工具的路径跟踪误差始终被校正为零。

公开(公告)号：CN102473014A

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：CN201080030869.0

申请日：2010-05-21

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P.比贝尔 ,  A.阿尔伯特

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0272 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明涉及一种自控制的机动车，它设计成在一个区域上自主移动并且具有用于移动的驱动机构(10)以及导航机构(12)，其中所述导航机构设计成用于沿着一个闭合的路径(32)进行位置确定，所述路径围住所述区域的一个作业范围(34)。按照本发明规定，所述导航机构设计成用于产生相继的路径段数据，所述路径段数据分别具有针对所述路径的路段分配的方位信息，尤其是角度信息()并且所述导航机构分配有自相关机构(12)，所述自相关机构设置成它们从对应于沿着所述路径的移动的路径段数据的序列中通过确定自相关数据来确定，是否和/或所述机动车已经完全地行驶了所述围住路径和/或一个已经被行驶的路段序列被重新行驶。

公开(公告)号：CN101668902B

公开(公告)日：2011-10-26

申请号：CN200880014031.5

申请日：2008-04-16

Applicant: 卡特彼勒公司

Inventor： I·格哈萨利 ,  V·布哈斯卡

IPC: E02F9/20 ,  E02F3/84

CPC classification number: E02F9/2033 ,  E02F3/844 ,  G01S13/06 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202

Abstract: 本发明提供了一种用于定位工作执行器(20)的系统(24)。该系统具有用于促使工作执行器运动的至少一个致动器(32，34，54)。该系统还具有与所述至少一个致动器相关联并被构造成感测表示所述工作执行器位置和取向的至少一个参数的至少一个传感器(68)。而且，该系统具有被构造为响应于从所述至少一个传感器收到的数据而自动地为所述工作执行器生成行进路径并引导所述工作执行器的控制装置(74)。其中，所述控制装置进一步被构造为当检测到所述工作执行器(20)和障碍物之间即将发生碰撞时自动修正所述行进路径。