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公开(公告)号：CN101732093A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910073301.6
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腹腔微创手术用微型机械手，它涉及一种微创手术用微型机械手。本发明解决了现有的腹腔微创手术的手术器械中缺少微型机械手的问题。本发明的驱动箱的齿形芯轴的上端面上安装有下离合盘，手术器械末端上指的牵引机构的上指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端上指的牵引机构的下指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端手腕的牵引机构的手腕上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端的自转机构的自转上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触。本发明便于手术工具快速更换，增加了手术动作的灵活度，满足了微型机械手在体积、功能和夹持力等多方面的要求，适于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN101706841A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910073291.6
申请日：2009-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 采用逐次逼近法求解虚拟弹性组织模型力平衡的方法，它涉及一种求解虚拟弹性组织力学模型力平衡的方法，属于微创外科手术仿真领域。本发明解决了现有的创外科手术仿真中的虚拟弹性组织力平衡求解方法存在算法较为复杂、计算耗时较大、较难用于实时仿真的问题。所述方法的主要步骤为：一、根据粘附点确定自由点；二、确定等价力学模型；三、基于公式采用逐次逼近法求取虚拟弹性组织模型的自由点力平衡。本发明方法实现简单、可根据需要调节误差以调整力平衡求解耗时的算法，在满足图形反馈真实性的前提下，使微创外科手术仿真具有较好实时性，并产生一定力反馈。本发明主要适用于微创外科手术仿真时的虚拟弹性组织力平衡求解问题。
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公开(公告)号：CN1605479A
公开(公告)日：2005-04-13
申请号：CN200410043942.4
申请日：2004-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 一种用于移动导航平台的感知型、可重构的仿生沙地轮，它涉及一种移动导航平台车轮结构的改进。本发明轮毂(8)曲面的外侧固定有弹性轮缘外侧板(13)，轮毂(8)曲面的内侧固定有弹性轮缘内侧板(18)，在可重构轮缘(1)上中心线的内侧设有弹性胎(14)，在弹性胎(14)内等距离设有感知传感器反射器件(2)，支架(20)的曲面上等距离设有感知传感器发射器件(4)。本发明具有结构简单、紧凑，运行能力提高，改善直线行驶的稳定性和转弯性能，增大接触地面的面积，能适应多种环境，包括一般公路、硬地和沙地环境；同时具有在沙地环境中较强的通过能力和较小的转向阻力；并具有对环境温度和障碍的感知能力的优点。
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公开(公告)号：CN119007148A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411039725.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/56 , A01M21/04 , G06T7/66 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T7/246 , G06N3/0464 , G06Q50/02
Abstract: 一种基于视觉引导的激光除草方法，涉及激光除草技术领域，针对现有激光除草并未针对分生组织进行，而是仅针对杂草位置进行除草，因此导致除草准确率低、效果差的问题，本申请可以对杂草进行识别，并识别杂草分生组织中心点，将杂草的分生组织中心点位置发送给激光装置，确保对杂草的分生组织进行精确的照射，为激光除草机器人提供可以实际应用的精确除草方案。减少对农作物的伤害，提升了除草效果。本申请可以在短时间内覆盖大面积农田，每小时能够处理数公顷土地，大幅提升除草效率。
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公开(公告)号：CN113662491B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202110969627.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 内镜镜体及消化内镜机器人，它涉及一种镜体及消化内镜机器人。本发明为了解决由于医生长期站立手持内镜会导致医生易疲劳，进而存在影响检查或治疗质量的问题。本发明的内镜手柄(23)安装在驱动机构壳体(21)内，驱动机构(22)安装在驱动机构壳体(21)内并位于内镜手柄(23)的下端；其中，驱动机构(22)包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元上下双层布置并分别采用齿轮副直接驱动内镜手柄(23)中的一根钢丝并带动相应钢丝的缩放来实现对内镜手柄(23)末端弯曲角度的控制。一种消化内镜机器人，包括上述内镜镜体。本发明用于人体消化系统手术过程中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118664602A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410983893.X
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，本发明提出的基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，在重尾过程噪声情况下，对比现有估计方法具有估计准确，求解快速，鲁棒性高等特点，满足机器人领域对实时性和准确性的需求。本发明提出的基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，在变分贝叶斯求解方法下，无需提供椭球等高分布尺度参数的先验分布，通过合理的近似求解尺度参数的期望。本发明提出的基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，基于位置测量值实现对速度和加速度的快速准确估计，也可以扩展为基于位置和速度测量值的应用中，具有良好的扩展性。
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公开(公告)号：CN118560600A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410623879.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B62D5/06
Abstract: 一种多自由度轮腿机构，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有农业机器人的轮腿存在重量大，驱动功率小以及无法调节轮距来适应复杂多变的大田环境作业的问题。本发明的滑动轴安装在行驶机构的上端面上，外部套筒转动套装在滑动轴上，齿轮传动副安装在连接架一侧内，摆动缸的输出轴与主动齿轮连接，滑动轴的上部可轴向滑动穿过从动齿轮，滑动轴在齿轮传动副的驱动下带动行驶机构转动，轮距调节组件的一端固定安装在农业机器人机器人的底盘上，轮距调节组件的另一端伸入到连接架内并与连接架的内侧壁连接，轮距调节组件拉动连接架进行水平方向的移动，连接架带动行驶机构、滑动轴和外部套筒同方向移动，实现轮距的调整。本发明用于田间作业。
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公开(公告)号：CN118375584A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410654317.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F04B17/03 , F04B1/2078 , H02K9/19 , F04B53/00
Abstract: 一种电机泵一体化液压动力单元，它涉及液压泵领域。本发明解决了现有的电机泵存在电机发热严重、体积大、油路结构复杂和不利于系统集成的问题。本发明电机组件的联动轴插装在斜盘式柱塞泵组件内，外壳组件套装在电机组件的外表面；液压油在下部依次经由驱动控制模块底部的高压盖出口组件和斜盘式柱塞泵组件的后盖后，实现液压油的吸入，液压油在经过泵阀块上的流道后进入电机组件内对电机组件进行降温，此时，液压油浸泡在电机组件和斜盘式柱塞泵组件内，液压油再经驱动控制模块上的风扇散热后，当出油压力高于设定值时出油经过回油单向阀流入到回油油路中。本发明用于用于减小液压动力单元体积和重量，提高防护等级，降低噪声。
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公开(公告)号：CN115870960B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202211689309.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外骨骼机器人单自由度绳索驱动装置及方法，它包含动力源部分、驱动绳索、阻抗绳索、回差吸放机构和若干导线机构；驱动绳索和阻抗绳索的起始端均连接在动力源部分的线轮环上，从动力源部分引出后，驱动绳索和阻抗绳索先绕在回差吸放机构上，然后穿过导线机构，驱动绳索和阻抗绳索的末端固定在外骨骼机构上，该绳索驱动装置通过驱动绳索和阻抗绳索传递动力。本发明利用单个动力源实现拉线式外骨骼机器人单个自由度的完全驱动，可实现外骨骼机器人上关节的自由度运动控制，解决了由绳索单向传力性质带来的动力源数量多于自由度数量问题，且外骨骼关节处不需要加入额外的传动或拮抗机构。
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公开(公告)号：CN115844334B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211633079.2
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/00 , G01S17/08 , G01S17/894
Abstract: 一种基于物理过程的间接型ToF相机对人体皮肤组织深度测量值误差的获取方法，解决了间接型ToF相机测量人体皮肤组织时，由于皮肤组织折射率低、吸收系数低、散射技术高等特点，引发次表面散射，从而导致间接型ToF对其深度测量时产生较大误差的问题，本发明的要点为：根据人体皮肤在特定红外波长下的已知光学参数，确定红外调制波在皮肤介质表面的直接反射分量和进入皮肤介质内部的幅值比，得到待测点的后向散射幅值和相位，综合表面直接反射分量和后向散射分量，获得ToF相机像素单元实际接受的反射波幅值和相位，实现对人体皮肤组织深度测量值误差的获取。本发明适用于间接型ToF相机对人体皮肤组织深度测量值误差的获取并对测量值进行校正。
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