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公开(公告)号：CN108802737A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810510963.4
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01S15/46 , G01S7/52004 , G01S15/006 , G01S2015/465
Abstract: 本发明提供的是一种用于浅水域水下定位的超短基线系统及校准方法。包括水下基阵、甲板控制单元、姿态传感器和卫星定位装置，卫星定位装置、姿态传感器配置完备后与母船固连，卫星定位装置和姿态传感器与甲板控制单元建立数据连接，水下基阵通过安装架与母船体固连，水下基阵相对于母船坐标系有一个初始安装角，所述初始安装角度的大小根据由保证被定位对象的预定轨迹在水下基阵探测开角的中间位置附近的条件确定。本发明的校准方法利用遗传算法全局寻优的特点，获得校准方程准确解的近似值，将其作为高斯‑牛顿最小二乘法迭代求解的初始值，使校准结果更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN103970144B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410121002.6
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种自主式水下机器人的水面操控系统。本发明包括外接铱星天线插头1，外接无线电插头2，显示器4，箱盖5，上盖右槽6，总闸7，轨迹球8，箱子上盖9，光纤插头10，箱体11，数字键12，控制指示灯13，复位开关14，开关15，铱星通讯模块16，光端机17，上盖右槽18，串口接头19，风扇20，水声通讯模块21，无线电控制板22，电源插座23，电源座板块24，工控机25，无线电模块26。本发明是由水声通讯获取当前水下机器人的运动姿态和位置。当水下机器人在水面工作时还可以通过无线电和铱星跟踪器来对水下机器人进行跟踪定位和发送控制指令。
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公开(公告)号：CN103895841B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410083779.8
申请日：2014-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能水下机器人用自动升降装置。包括设备安装架、内层绕线架、中层升降架、外层固定架，预升降的设备安装在设备安装架上，设备线缆在内层绕线架中盘绕穿过，设备安装架固定在中层升降架上，中层升降架通过滑道嵌在外层固定架中，中层升降架通过其上的齿条与安装在驱动电机上的齿轮相配合，驱动电机安装在外层固定架上。本发明结构简洁紧凑，能够有效处理水下机器人在运动过程中水流对设备线缆的冲击问题，适用于小型或中型设备。该装置一次工作可实现单一设备或多设备的同时升降作业。
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公开(公告)号：CN103899843B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410117105.5
申请日：2014-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种海底管道承载装置，包括吊装限位装置部分和承载限位装置部分；吊装限位装置部分包括吊钩、限位套环上部分、限位套环下部分、托块，限位套环上部分通过套环连接螺栓与限位套环下部分相连组成限位套环，限位套环套在两个预相连的海底管道上，吊钩固定在限位套环上部分上，托块上端安装托块连接螺栓，限位套环上部分开有螺纹孔，托块下端贴在海底管道外壁上，托块连接螺栓安装在螺纹孔里；承载限位装置部分包括横支撑架、水平导轨、斜支撑架，水平导轨下方安装横支撑架，侧方安装斜支撑架；限位套环下部分安装在水平导轨开有槽的部分上。本发明能够进行海底管道的连接和固定，特别适用于水下管道的精确布放。
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公开(公告)号：CN101825903B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201010159041.7
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种遥控水下机器人水面控制方法，通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息，根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度，根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。本发明具有简单、灵活，功能强大、适应性强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103895841A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410083779.8
申请日：2014-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能水下机器人用自动升降装置。包括设备安装架、内层绕线架、中层升降架、外层固定架，预升降的设备安装在设备安装架上，设备线缆在内层绕线架中盘绕穿过，设备安装架固定在中层升降架上，中层升降架通过滑道嵌在外层固定架中，中层升降架通过其上的齿条与安装在驱动电机上的齿轮相配合，驱动电机安装在外层固定架上。本发明结构简洁紧凑，能够有效处理水下机器人在运动过程中水流对设备线缆的冲击问题，适用于小型或中型设备。该装置一次工作可实现单一设备或多设备的同时升降作业。
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公开(公告)号：CN103112561A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201210439839.6
申请日：2012-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV水下回收装置。定位槽与第一连杆连接，第一连杆的另一端穿过骨架上的定位孔与多端口连接块相连，多端口连接块在轴向上还与第二连杆连接，第二连杆的另一端接入制动器，制动器安装于骨架上，多端口连接块的每一个端口与一个第二机械臂的一端铰接，第二机械臂的另一端与一个第一机械臂的一端铰接，每个第一机械臂又通过连接件与骨架铰接，每个第一机械臂上设置有防滑手。防滑手及机械臂在骨架上以定位槽的轴线周向布置，可通过控制定位槽的轴向运动从而控制防滑手及机械臂的周向运动来实现对AUV的回收。该AUV水下回收装置结构灵活紧凑并具有一定的抗干扰能力，适用于潜艇或其他具有水下定位能力的载具上。
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公开(公告)号：CN102052924A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010559361.1
申请日：2010-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下机器人组合导航定位方法。采用强跟踪无迹卡尔曼滤波器对各种导航设备的测量数据加以融合；取导航系下的位置矢量和航向角与载体系下速度矢量和加速度矢量作为滤波器状态矢量；通过强跟踪无迹卡尔曼滤波器实现水下机器人的自主导航与数据滤波；取GPS接收机输出的水平位置信息，通过强跟踪无迹卡尔曼滤波器实现水下机器人的自主校正与数据滤波；通过GPS接收机输出信号的有效位实现水上和水下两个不同量测方程的切换。本发明可以融合各种导航设备测量到的小型水下机器人的位置、深度和姿态信息，在存在海流或海浪的干扰的情况下，实现小型水下机器人的自主导航与自主校正。
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公开(公告)号：CN101659320B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910072923.7
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种无人潜水器用转速可调节智能化舵机。包括步进电机、步进电机驱动器、舵轴角度光栅感应器、PC/104计算机、PC/104总线AD采集卡、PC/104总线脉冲输出板。步进电机密封于水密外壳中，驱动轴通过动密封伸出与舵轴通过轴系联接；PC/104计算机、AD采集卡和脉冲输出板插接，和步进电机驱动器一起密封于水密外壳中。PC/104计算机水密外壳上设置三个水密插头。舵轴角度光栅感应器安装于舵轴处，舵轴角度光栅感应器的信号反馈端与电压采集端联结，将PC/104计算机与控制舱主控计算机通过RS-232串行通信联结。本发明可根据航速，智能决定舵叶转动速度，避免扭矩不够步进电机无法转动等舵机失误动作，并有效测定舵轴转动不到位等故障，保证无人潜水器方向控制的精确度。
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公开(公告)号：CN101825903A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010159041.7
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种遥控水下机器人水面控制方法，通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息，根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度，根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。本发明具有简单、灵活，功能强大、适应性强等优点。
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