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公开(公告)号：CN101681168B
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN200880017646.3
申请日：2008-04-08
Applicant: 迪尔公司
Inventor： 韩·书峰 , 特伦斯·丹尼尔·皮克特 , 约翰·富兰克林·里德
IPC: G05D1/00
CPC classification number: G06K9/00798 , A01B69/007 , G01S19/48 , G05D1/0246 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: 在求值时间窗口过程中确定车辆的初步制导数据。视觉模块(22)采集所述求值时间窗口过程中来自视觉模块(22)的视觉数据。由采集的视觉数据确定视觉制导数据。视觉质量估计器(20、120或220)为所述求值时间窗口过程中的所述视觉数据和视觉制导数据中的至少一个估计视觉质量数据。所述视觉质量数据基于互相关和r平方值。如果所述视觉质量数据超过最小阈值，则调节器(110)基于所述视觉制导数据将所述初步制导数据调节为修正的制导数据，使得所述修正的制导数据与所述视觉制导数据一起被记录或大体同延。
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公开(公告)号：CN1550758B
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200410037288.6
申请日：2004-04-30
Applicant: 迪尔公司
Inventor： 安德鲁·卡尔·威廉·瑞考 , 弗雷德里克·威廉·纳尔逊 , 戴夫·默塞尔 , 泰伦斯·皮克特
CPC classification number: G01S19/41 , G01C21/165 , G01S19/49 , G05D1/027 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明涉及一种基于全球定位系统的地面车辆、尤其是诸如拖拉机、联合收割机、喷洒机等农用车辆的导航系统，该导航系统包括一惯性补偿装置，该惯性补偿装置提供惯性扩增以补偿基于全球定位系统的诸如位置、航向以及非水平地形上地面车辆姿态(即侧滚和偏航)变化所引起的轨迹间距误差等导航信息。
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公开(公告)号：CN101681168A
公开(公告)日：2010-03-24
申请号：CN200880017646.3
申请日：2008-04-08
Applicant: 迪尔公司
Inventor： 韩·书峰 , 特伦斯·丹尼尔·皮克特 , 约翰·富兰克林·里德
IPC: G05D1/00
CPC classification number: G06K9/00798 , A01B69/007 , G01S19/48 , G05D1/0246 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: 在求值时间窗口过程中确定车辆的初步制导数据。视觉模块(22)采集所述求值时间窗口过程中来自视觉模块(22)的视觉数据。由采集的视觉数据确定视觉制导数据。视觉质量估计器(20、120或220)为所述求值时间窗口过程中的所述视觉数据和视觉制导数据中的至少一个估计视觉质量数据。所述视觉质量数据基于互相关和r平方值。如果所述视觉质量数据超过最小阈值，则调节器(110)基于所述视觉制导数据将所述初步制导数据调节为修正的制导数据，使得所述修正的制导数据与所述视觉制导数据一起被记录或大体同延。
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公开(公告)号：KR1020170024028A
公开(公告)日：2017-03-06
申请号：KR1020177002190
申请日：2015-06-25
Applicant: 얀마 가부시키가이샤
CPC classification number: G05D1/0293 , A01B69/00 , A01B69/008 , B60Q5/005 , G05D1/00 , G05D1/02 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: 제1 작업차량과제2 작업차량에의해병주(倂走) 작업을실시할때, 가능한한 저렴한위성위치측정시스템을이용해위치를측정해작업할수 있도록하기위해, 제1 작업차량과제2 작업차량중 한쪽작업차량에제1 위성위치측정시스템을탑재하고, 다른쪽 작업차량에반입하는원격조작장치에는상기제1 위성위치측정시스템보다정밀도가낮은제2 위성위치측정시스템을탑재하고, 제1 위성위치측정시스템과제2 위성위치측정시스템에의해제1 작업차량과제2 작업차량의현재위치를측정해, 제1 작업차량과제2 작업차량의위치를원격조작장치의표시장치에표시한다.
Abstract translation: 本发明的目的是通过利用便宜的卫星定位测量系统来测量工作车辆的位置，实现第一作业车辆和第二作业车辆的平行作业。 第一卫星定位测量系统安装在第一作业车辆和第二工作车辆之一上，具有比第一卫星定位测量系统的精度低的第二卫星定位测量系统安装在遥控设备上 在第一工作车辆和第二工作车辆的实际位置由第一卫星定位测量系统和第二卫星定位测量系统测量，并且第一作业车辆和第二工作车辆的位置 第二作业车辆显示在遥控装置的显示装置上。
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公开(公告)号：KR1020160140832A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020167030203
申请日：2015-03-25
Applicant: 얀마 가부시키가이샤
CPC classification number: G05D1/0278 , A01B69/004 , A01B69/005 , A01B69/008 , G05D1/0274 , G05D1/0287 , G05D1/0291 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
Abstract: 유인주행작업차량이선행해작업하고제1 작업차량(1)이후행정을제2 작업차량(100)보다앞을주행하면서작업할수 있도록, 선행해전공정의작업을실시하는유인작업차량(100)과, 후속공정작업을실시하는무인의제1 작업차량(1)에의해작업을실시하는병주작업시스템으로서, 상기제1 작업차량(1)에는위성위치측정시스템을이용해기체의위치를측정하고, 설정주행경로(R)를따라자동주행시키는제어장치(30)가구비되고, 비스듬히전방을주행하는제1 작업차량(1)에는비스듬히후방을주행하는유인작업차량의진행방향의표식이되는마커(70R·70L)가구비된다.
Abstract translation: 提供了一种伴随的行驶工作系统，其中进行前期处理工作的载人作业车辆（100）进行作业，以及进行后期处理工作的无人驾驶第一作业车辆（1），使得载人行驶工作 第一作业车辆（1）能够在第二作业车辆（100）的前方行驶时进行后处理工作，其中，第一作业车辆（1）具有控制装置（30），其将位置 机体，利用卫星定位系统，使第一作业车辆沿着设定的行驶路线R自动行驶，并且前方对角线行进的第一作业车辆（1）包括标记（70R，70L），其是用于 载人工作车辆向对角线行驶的方向前进。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100796173B1
公开(公告)日：2008-01-22
申请号：KR1020060082492
申请日：2006-08-29
Applicant: 강원대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0227 , G05D2201/0201
Abstract: An apparatus for measuring a position of an unmanned agricultural vehicle is provided to perform efficiently an unmanned driving operation by measuring a present position of the unmanned agricultural vehicle. An overhead guidance rail is installed on a ceiling in order to induce a working direction of an agricultural vehicle. A trolley(13) is installed on the overhead guidance rail and is connected through a cable(12) to the agricultural vehicle. A cable winder(17) is installed in the agricultural vehicle and includes a rotary plate for winding the cable and a first sensor for sensing a winding state of the cable. A chronometer(20) is installed at the cable winder in order to connect the cable to the trolley and includes a biaxial joy stick and a second sensor for measuring a gradient of the cable according to the rotation of the biaxial joy stick. A microcontroller calculates the measured values of the first and second sensors in order to measure the present position of the agricultural vehicle.
Abstract translation: 提供一种用于测量无人农用车辆的位置的装置，用于通过测量无人农用车辆的当前位置来有效地执行无人驾驶操作。 为了引起农用车辆的工作方向，在天花板上安装有架空导引轨道。 手推车（13）安装在架空引导轨上，并通过电缆（12）连接到农用车辆。 电缆卷绕器（17）安装在农用车辆中，并且包括用于缠绕电缆的旋转板和用于感测电缆的卷绕状态的第一传感器。 计时器（20）安装在电缆卷绕机上，以将电缆连接到手推车，并包括双轴操纵杆和第二传感器，用于根据双轴操纵杆的旋转来测量电缆的坡度。 微控制器计算第一和第二传感器的测量值，以便测量农用车辆的当前位置。
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公开(公告)号：KR1020170125369A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：KR1020177027427
申请日：2015-09-24
Applicant: 가부시끼 가이샤 구보다
Inventor： 마츠자키유시
CPC classification number: E02F9/205 , A01B69/00 , A01B69/008 , B60W30/14 , B60W50/10 , E02F9/2045 , E02F9/2087 , E02F9/262 , G05D1/0061 , G05D1/02 , G05D1/0212 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: 장해물의오검출에의해자동주행이중단된경우, 용이하게자동주행을재개하는것이가능한주행제어장치를제공한다. 작업차량은, 자차위치와목표주행경로에기초하여자동주행을실행하는자동주행제어부(51)와, 수동조작되는수동주행조작유닛(9)으로부터의조작신호에기초하여수동주행을실행하는수동주행제어부(52)와, 차량의수동정지를조건으로하여수동주행으로부터자동주행으로의이행을실행하는제1 제어부(61)와, 자동주행으로부터수동주행으로의이행시에차량의강제정지를실행하는제2 제어부(62)와, 수동주행조작유닛(9)으로부터의중단지령에응답하여자동주행을일시적으로중단시켜차량의강제정지를실행함과함께, 수동주행조작유닛(9)으로부터의재개지령에응답하여자동주행을재개시키는제3 제어부(63)를구비한다.
Abstract translation: 本发明提供一种能够在由于障碍物的错误检测而停止自动行驶时容易地恢复自动行驶的行驶控制装置。 作业车辆具备根据车辆位置和目标行驶路径执行自动行驶的自动行驶控制部（51）和根据来自手动操作手动行驶操作部的操作信号执行手动行驶的手动行驶（50） 控制部52，用于在手动停车的状态下执行从手动行驶向自动行驶的转变的第一控制部61，用于在从自动行进向手动行进转变时执行车辆的强制停止的控制部61， 响应于来自2控制单元62和手动行驶操作单元9的停止命令，暂时停止自动行驶以强制停止车辆，并且同时，来自手动行驶操作单元9的重新开始命令 和第三控制单元（63），用于响应恢复自动运行。
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公开(公告)号：KR1020170081685A
公开(公告)日：2017-07-12
申请号：KR1020177015636
申请日：2015-11-10
Applicant: 얀마 가부시키가이샤
Inventor： 요코야마,카즈히사
IPC: A01B69/00 , A01B63/111 , G05D1/00 , G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0016 , A01B63/02 , A01B63/111 , A01B69/00 , A01B69/008 , A01B79/005 , G01S19/42 , G05D1/00 , G05D1/0022 , G05D1/02 , G05D2201/0201
Abstract: 호스트컴퓨터와링크해최적작업형태를실행할수 있도록하기위해, 호스트컴퓨터(400)와통신장치를통해통신가능하게함과함께원격조작장치(112)에의해조종가능한농업용작업차(1)로서, 상기농업용작업차(1)는, 위성위치측정시스템을이용해기체의위치를측정하는위치산출수단과, 조타장치를작동시키는조타액추에이터와, 엔진회전제어수단과, 변속수단과, 이들을제어하는제어장치를구비하고, 과거와현재의기상정보, 포장정보, 작업정보, 작업기정보및 작물정보에의해연산된최적작업속도와최적작업구동치가, 호스트컴퓨터(400)로부터상기농업용작업차(1)의제어장치(30)로송신되어, 농업용작업차(1)는설정주행경로(R)를따라최적작업속도및 최적작업구동치로제어되어작업한다.
Abstract translation: 一种能够通过通信装置与主计算机（400）通信并且能够由远程操作装置（112）操纵的农作业车辆（1） 农用作业车辆（1），位置计算单元，用于使用卫星定位系统，并且作为转向致动器用于操作转向测量衬底的位置;和发动机转速控制装置，所述传输装置，以及用于控制这些的控制装置 并且，将过去和现在的过去的气象信息，包装信息，作业信息，作业机信息，作物信息计算出的最佳运转速度和最佳运转驱动值从主计算机400发送到控制装置 （30），并且农业作业车辆（1）被控制为沿着设定的行驶路线（R）以最佳工作速度和最佳工作行驶运行。
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公开(公告)号：KR1020160138542A
公开(公告)日：2016-12-05
申请号：KR1020167030196
申请日：2015-03-26
Applicant: 얀마 가부시키가이샤
CPC classification number: A01B69/008 , B60Q1/26 , B60Q5/006 , G05D1/0088 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0278 , G05D1/028 , G05D2201/0201
Abstract: 자율주행작업차량에사람이가까워지면, 그사람이나오퍼레이터의주의를촉구해안전성을향상할수 있도록, 위성위치측정시스템을이용해기체의위치를측정하는위치산출수단과, 설정한주행경로를따라자동으로주행및 작업을행하게하는제어장치(30)를구비한자율주행작업차량(1)에있어서, 자율주행작업차량(1)에사람검지센서(70)를마련해제어장치(30)와접속하고, 설정작업지내에서자율주행시키면서작업하고있을때, 작업속도주행시에사람검지센서(70)가사람의침입을검지하고나서기체의이동이정지할때까지의최장거리를반경으로하는부채꼴형상의제1 설정범위내에서사람을검지하면, 제어장치(30)는주행을정지하도록제어한다.
Abstract translation: 一种自主行驶的工作车辆（1），具有：位置计算装置，用于使用卫星定位系统来测量车体的位置，使得当人接近自主旅行作业车辆时，将警告该人或操作者 安全可靠; 以及用于使自主行驶的作业车辆沿着设定的行驶路线自动工作和行驶的控制装置（30） 其特征在于，在所述自主行驶的工作车辆（1）上设置有人体检测传感器（70）并与所述控制装置（30）连接，所述控制装置（30）进行控制以使所述自主行驶的工作车辆 ），当在设定的工作区域内自主行进期间进行工作时，人员检测传感器（70）检测作为车体的最大距离的扇形的第一设定范围内的人， 在车辆以工作速度行驶时检测到人的入侵后停下来。
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公开(公告)号：KR1020160119172A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：KR1020167024514
申请日：2015-02-06
Applicant: 얀마 가부시키가이샤
CPC classification number: G05D1/0278 , A01B69/008 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
Abstract: 자율주행작업차량이설정한주행경로로부터벗어나기전에주행을정지시켜, 정밀도높은작업이가능하도록한다. 위성위치측정시스템에의해기체위치를측정하는위치산출수단과, 조타장치를동작시키는조타액추에이터(40)와, 엔진회전제어수단과, 변속수단(44)과, 이들을제어하는제어장치(30)를구비한자율주행작업차량(1)을, 상기제어장치(30)에기억시킨설정주행경로를따라자율주행시킴과함께, 자율주행작업차량(1)에유인운전으로수반주행하면서작업을실시하는수반주행작업차량(100)에자율주행작업차량을조작가능한원격조작장치(112)를탑재하는병주작업시스템으로서, 상기제어장치(30)는위성으로부터의신호두절, 설정한주행경로로부터의큰 이탈, 센서치의이상, 연료부족등을검출하면, 자율주행을정지시킨다.
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