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    OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM
    161.
    发明公开
    OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM 失效
    障碍物避免系统

    公开(公告)号：EP0271523A1

    公开(公告)日：1988-06-22

    申请号：EP87903633.0

    申请日：1987-05-14

    Applicant: DENNING MOBILE ROBOTICS, INC.

    Inventor： KADONOFF, Mark, B. ,  SIBERZ, Joseph, Kenneth ,  FRANKLIN, Austin ,  GEORGE, Robert, Warren, II ,  PENG, Paul, Jia-Jen

    IPC: B62D1 ,  B25J5 ,  B25J9 ,  B25J19 ,  G05D1

    CPC classification number: B25J19/02 ,  B25J5/007 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0282 ,  G05D2201/0207

    Abstract: Système permettant d'éviter des obstacles dans la trajectoire d'un véhicule, comprenant un assemblage capteur (24) possédant un champ de vision (575) avec une pluralité de secteurs (576, 578, 580) permettant de détecter la distance d'objets à l'intérieur de chaque secteur. Le système comprend en outre un élément (528) qui permet d'identifier des secteurs comportant des obstacles où des objets sont détectés avec une portée prédéterminée et qui sélectionne un secteur dégagé ayant un alignement proche de la direction du chemin pour déterminer autour de l'objet un chemin dégagé proche du chemin original.

    Abstract translation: 用于避免车辆路径中的障碍物的系统，包括具有用于检测物体的距离的具有多个扇区（576,578,580）的视场（575）的传感器组件（24） 在每个部门内。 该系统还包括用于识别具有障碍物的区域的元件（528），其中在预定范围内检测到物体并且选择具有靠近路径方向的对齐的开放区域以确定该区域周围。 反对接近原始路径的清晰路径。

    利用超音波與電腦視覺偵測之自動導航裝置及其導航方法
    163.
    发明专利
    利用超音波與電腦視覺偵測之自動導航裝置及其導航方法 审中-公开
    利用超音波与电脑视觉侦测之自动导航设备及其导航方法

    公开(公告)号：TW201007200A

    公开(公告)日：2010-02-16

    申请号：TW097131096

    申请日：2008-08-15

    Applicant: 國立交通大學

    Inventor： 吳至仁 ,  蔡雙圓 ,  蔡文祥

    IPC: G01S

    CPC classification number: G05D1/0255 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0207

    Abstract: 本發明係揭露一種利用超音波與電腦視覺偵測之自動導航裝置及其導航方法，首先讓一使用者帶領一自動導航裝置，使自動導航裝置學習並規劃一航行路徑，接著使自動導航裝置獨立導航，且於此時可利用超音波與電腦視覺偵測周圍環境，並藉此比對航行路徑，以校正自動導航裝置之實際航行路線，本發明可讓不會使用電腦的普羅大眾，不必接觸電腦，也能使用自動移動裝置作互動，加以本發明是利用電腦視覺及超音波偵測，更能降低製造商在硬體方面的成本。

    Abstract in simplified Chinese: 本发明系揭露一种利用超音波与电脑视觉侦测之自动导航设备及其导航方法，首先让一用户带领一自动导航设备，使自动导航设备学习并规划一航行路径，接着使自动导航设备独立导航，且于此时可利用超音波与电脑视觉侦测周围环境，并借此比对航行路径，以校正自动导航设备之实际航行路线，本发明可让不会使用电脑的普罗大众，不必接触电脑，也能使用自动移动设备作交互，加以本发明是利用电脑视觉及超音波侦测，更能降低制造商在硬件方面的成本。

    System and methods for controlling movement of unmanned vehicles
    165.
    发明公开
    System and methods for controlling movement of unmanned vehicles 审中-公开
    控制无人驾驶车辆运动的系统和方法

    公开(公告)号：EP2765469A3

    公开(公告)日：2017-08-16

    申请号：EP14000436.7

    申请日：2014-02-06

    Applicant: HARRIS CORPORATION

    Inventor： Summer, Matthew D. ,  Bosscher, Paul Michael ,  Wilkinson, Loran J.

    IPC: G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/06 ,  B25J19/02

    CPC classification number: G05D1/0016 ,  B25J5/005 ,  B25J13/006 ,  B25J13/065 ,  B25J19/023 ,  G05D1/021 ,  G05D2201/0207

    Abstract: Control units (10) for use with unmanned vehicles (12) include an input device (50) that moves in response to a user input, sensors (70) coupled to the input device (50), and a controller (16). The sensors (70) generate outputs related to the movement of the input device (50). The controller (16) determines a target displacement of the unmanned vehicle (12) based on the outputs of the sensors (70), and generates a control input related to the target displacement. The control input, when received by the unmanned vehicle (12), causes the unmanned vehicle (12) to substantially attain the target displacement. The position of the vehicle (12) is thus controlled by directly controlling the displacement of the vehicle (12).

    Abstract translation: 用于无人驾驶车辆（12）的控制单元（10）包括响应于用户输入而移动的输入装置（50），耦合到输入装置（50）的传感器（70）以及控制器（16）。 传感器（70）产生与输入装置（50）的移动有关的输出。 控制器（16）基于传感器（70）的输出来确定无人驾驶车辆（12）的目标位移，并且生成与目标位移有关的控制输入。 当无人驾驶车辆（12）接收到控制输入时，控制输入使无人驾驶车辆（12）基本达到目标排量。 因此车辆（12）的位置通过直接控制车辆（12）的位移来控制。

    NAVIGATION DEVICE, SIMULATION DEVICE, MOVING DEVICE, AND NAVIGATION METHOD
    168.
    发明公开
    NAVIGATION DEVICE, SIMULATION DEVICE, MOVING DEVICE, AND NAVIGATION METHOD 审中-公开
    NAVIGATIONSVORRICHTUNG，SIMULATIONSVORRICHTUNG，BEWEGLICHE VORRICHTUNG UND NAVIGATIONSVERFAHREN

    公开(公告)号：EP3021084A1

    公开(公告)日：2016-05-18

    申请号：EP14823449.5

    申请日：2014-06-17

    Applicant: Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha

    Inventor： KOBAYASHI, Yuichi ,  HIRAMATSU, Yuji ,  FUJII, Hokuto ,  KAMIYA, Tsuyoshi

    IPC: G01C21/34 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16

    CPC classification number: G01C21/3453 ,  G01C21/14 ,  G01S19/42 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0231 ,  G05D2201/0207

    Abstract: Destination positional information regarding a position of a destination with respect to a moving device and topographical characteristics information regarding characteristics of topography in the surroundings of the moving device are acquired. Weight information for calculating a value correlation information that correlates with the value of a path to the destination from the destination positional information and the topographical characteristics information is stored in a storage portion. The value correlation information regarding one or a plurality of paths to the destination is calculated based on the weight information, the destination positional information and the topographical characteristics information. The value of the one or the plurality of paths to the destination is estimated based on the value correlation information.

    Abstract translation: 获取关于目的地相对于移动装置的位置的目的地位置信息和关于移动装置的周围地形特征的地形特征信息。 用于计算与从目的地位置信息和地形特征信息到目的地的路径的值相关的值相关信息的权重信息被存储在存储部分中。 基于权重信息，目的地位置信息和地形特征信息来计算关于到达目的地的一条或多条路径的值相关信息。 基于值相关信息估计到目的地的一条或多条路径的值。

    POSE ESTIMATION
    169.
    发明公开
    POSE ESTIMATION 审中-公开
    姿态测量

    公开(公告)号：EP2856273A2

    公开(公告)日：2015-04-08

    申请号：EP13837760.1

    申请日：2013-05-29

    Applicant: International Electronics Machines Corporation

    Inventor： MIAN, Zahid, F. ,  VONACHEN, William, G.

    IPC: G05D1/00 ,  G05D3/00

    CPC classification number: G01C21/00 ,  G01C21/165 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0207

    Abstract: A solution for estimating the pose of a platform, such as a vehicle, is provided. Data from a plurality of types of sensing devices located on the platform can be used to independently calculate a plurality of preliminary estimates corresponding to the pose. A plurality of estimates corresponding to the pose can be generated using the preliminary estimates and at least one covariance matrix. One or more entries in the covariance matrix are adjusted based on an uncertainty for the corresponding preliminary estimate. The uncertainty can vary based on time, distance, and/or velocity of the platform.

    REMOTE VEHICLE MISSIONS AND SYSTEMS FOR SUPPORTING REMOTE VEHICLE MISSIONS
    170.
    发明公开
    REMOTE VEHICLE MISSIONS AND SYSTEMS FOR SUPPORTING REMOTE VEHICLE MISSIONS 审中-公开
    ENTFERNTE FAHRZEUGMISSIONEN UND SYSTEME ZURUNTERSTÜTZUNGENTFERNTER FAHRZEUGMISSIONEN

    公开(公告)号：EP2609471A2

    公开(公告)日：2013-07-03

    申请号：EP11820539.2

    申请日：2011-08-23

    Applicant: iRobot Corporation

    Inventor： PACK, Robert, Todd ,  ALLIS, Daniel, P. ,  VALE, Marshall, J.

    IPC: G05B15/00

    CPC classification number: G05D1/0038 ,  G05D2201/0207 ,  G05D2201/0209

    Abstract: An operator control unit having a user interface that allows a user to control a remote vehicle, the operator control unit comprising: a transmission unit configured to transmit data to the remote vehicle; a receiver unit configured to receive data from the remote vehicle, the data received from the remote vehicle comprising image data captured by the remote vehicle; and a display unit configured to display a user interface comprising the image data received from the remote vehicle and icons representing a plurality of controllable elements of the remote vehicle, and configured to allow the user to input a control command to control at least one of the plurality of controllable elements. Inputting a control command to control the at least one controllable element comprises selecting the icon representing the at least one controllable element, and inputting an action for the at least one controllable element.

    Abstract translation: 一种操作员控制单元，其具有允许用户控制远程车辆的用户界面，所述操作者控制单元包括：发送单元，被配置为向所述远程车辆发送数据; 被配置为从所述远程车辆接收数据的接收器单元，从所述远程车辆接收的数据包括由所述远程车辆捕获的图像数据; 以及显示单元，被配置为显示包括从所述远程车辆接收的图像数据的用户界面和表示所述远程车辆的多个可控元件的图标，并且被配置为允许所述用户输入控制命令以控制所述远程车辆中的至少一个 多个可控元件。 输入控制命令以控制所述至少一个可控元件包括选择表示所述至少一个可控元件的图标，输入针对所述至少一个可控元件的动作，以及请求所述至少一个可控元件执行所述动作。

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