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公开(公告)号：CN109444924B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201811582872.8
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明的目的在于提供一种高监测效率的基于短基线多参考接收机的卫星星历故障监测方法，包括步骤1、构造星历故障检测的检验统计量；步骤2、解算模糊度；步骤3、误警错误的控制；步骤4、漏检错误的控制。本发明通过短基线配置下多重参考接收机同步接收处理导航卫星信号，通过多参考接收机的载波相位差分定位实施针对卫星星历故障的多参考一致性监测，根据预先设定的所需导航性能实施完好性监测；相较于单参考接收机，在多重参考接收机情况下能够得到更宽松的检测阈值，而这有益于完好性监测中的连续性风险；此外，采用短基线参考接收机能够避免电离层和对流层等大气传播误差对卫星星历故障监测性能的影响，提升了监测效率。
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公开(公告)号：CN111856525B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010607441.3
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于LSTM神经网络的周跳探测和修复方法，通过长短时记忆网络(LSTM)对时序载波相位测量值的特征数据进行回归预测，并以多普勒信息进行辅助，实现了对GNSS载波相位测量值周跳的探测和修复。本发明包括以下步骤：(1)采集载波相位测量值和多普勒值，并对数据做预处理；(2)设计用于预测载波相位测量值的特征数据的LSTM神经网络；(3)使用LSTM神经网络处理数据集；(4)利用LSTM神经网络输出结果探测和修复周跳；(5)更新历元信息，并重复执行步骤(1)到步骤(4)，直到处理完所有历元。最后得到周跳探测结果和周跳修复结果。经验证，本发明可以有效探测并修复大于0.3周的周跳。
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公开(公告)号：CN115508868A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211115177.7
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 基于GNSS服务信息增强的导航信息解构重编码方法及装置，涉及全球导航卫星系统领域。针对现有技术中存在的对于与生命安全相关的导航应用，需要系统端提供增强数据的完好性信息；且目前为止，尚无开放的、行业公认的标准支持PPP‑RTK应用所需的最低带宽需求，同时为与生命安全相关的导航应用提供完好性信息的问题，本发明提供的技术方案为：基于GNSS服务信息增强的导航信息解构重编码方法，所述方法包括：步骤1：对所述导航信息的GNSS服务信息数据进行增强；步骤2：对增强后的GNSS服务信息进行格式压缩以及宽带优化；步骤3：输出步骤2的处理结果，作为重编码结果。适合应用于生命安全相关的导航的研究中，还可应用于海上导航的信息的处理中。
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公开(公告)号：CN112083462B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010958698.3
申请日：2020-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种海洋精密单点定位方法，首先利用多张北斗短报文数传终端采用分时转发的方式传递北斗卫星轨道和钟差改正数。其次，在两次完整的改正数传输期间内，采用历元间差分定位，满足了高精度定位的实时性。本发明同时利用历元间差分定位，解决了接收机采样频率和北斗ID卡传输数据频率不匹配的问题。获得历元间高精度的相对位置解，通过高精度相对位置解递推绝对位置，满足了高精度定位的实时性，适应了导航的实际运行要求。
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公开(公告)号：CN113783809B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111026332.3
申请日：2021-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413
Abstract: 本发明提供基于二进制人工藻类机理的Massive MIMO信道估计方法。本发明针对现有的毫米波稀疏信道估计，提出了一种基于二进制人工藻类机制优化StOMP的信道估计方法，以解决估计性能不佳的问题。传统的StOMP信道估计方法在基站侧发射角发生变化时需要手动调整门限参数，基于二进制人工藻类机制的StOMP信道估计方法能够实现对参数的自适应调整，从而达到自适应信道估计的目的。仿真结果表明，当实际环境中基站侧发射角和发射功率发生变化，基于二进制人工藻类机制的StOMP信道估计方法能够自适应搜索出最佳门限参数，取得了较好的估计性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109799520B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910129033.9
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种基于GNSS三频的纯载波相位RTK定位方法，包括以下步骤：利用GNSS三频信号的观测量，构造2个具有较大波长与误差比值的超宽巷组合，保证最高的模糊度解算成功率；对连续历元间的超宽巷观测量执行时间差分；利用多普勒观测信息消除几何位置增量，获取残差的就近取整值，判定是否发生周跳？如果该值为0，则未发生周跳，如该值不等于0，则发生周跳，而该值则为周跳修复值；在消除周跳影响后，利用至少2个连续历元的超宽巷观测量构建几何相关的超宽巷解算模型，通过LAMBDA算法与Ratio比率检验得到超宽巷模糊度的固定解；本发明解决了周跳问题对模糊度解算与定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN109282831B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201811017319.X
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种直接基于四阶罗经方位对准系统收敛时间的分析方法，通过找出系统误差，获得系统误差的方位误差频域响应，设置罗经方位对准参数，求得东向陀螺常值漂移频域响应函数和初始方位误差频域响应函数，拉普拉斯反变换为东向陀螺常值漂移时域响应函数和初始方位误差时域响应函数并化简，反解收敛时间t。本发明实现了对罗经方位对准相关参数的合理选择和对罗经方位对准收敛时间的精准控制，解决了用经典的二阶罗经方位对准系统类比四阶罗经方位对准系统的问题，巧妙地将四阶罗经方位对准系统方位误差从频域转化到时域上研究，解决了无法以初始方位误差稳态值的百分比取误差带的问题，同时满足了对惯性器件精度和方位角精度的要求。
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公开(公告)号：CN114488234A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210063770.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种载波相位跟踪方法，包括获得接收机中频信号；将中频信号导入软件接收机，首先获得中频信号粗略信息，随后软件接收机转入信号跟踪部分，通过载波跟踪环路以及码跟踪环路实现载波信号的跟踪和码环跟踪，得到载波鉴相误差和码鉴相误差，通过载波鉴相误得到载波频率误差，通过载波频率误差补偿更新载波频率，并获得星历文件；计算得到观测量信息；通过EKF滤波算法得到三维位置、三维速度、钟差变化量和钟漂变化量的导航解算结果；根据导航解算结果推算载波相位、载波频率反馈NCO，并用于调整本地输出信息。本发明针对非理想环境下载波相位跟踪具有良好的稳定性，并且相比于传统的跟踪环路具有更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN114020034A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111423642.9
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于任务切片的异构多无人机协同任务分配方法，包括：建立基于任务切片的异构多无人机协同任务分配模型；异构无人机对目标执行所分配子任务；建立异构多无人机协同任务分配评价指标函数；初始化量子镜像鲭鲨群并设定参数；定义并计算量子镜像鲭鲨与猎物的镜像距离；根据量子镜像鲭鲨与猎物的镜像距离对全部量子镜像鲭鲨排序；量子镜像鲭鲨依次执行围绕、追踪、游曳和沉浮模式，并在执行过程中使用模拟量子旋转门来演化量子镜像鲭鲨的量子位置；应用贪心选择策略，选择量子镜像鲭鲨的量子位置；演进终止判断，输出任务分配方案。本发明设计了量子镜像鲭鲨优化机制以高效实现异构多无人机协同任务分配方案的求解过程。
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公开(公告)号：CN113687397A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111050665.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法，包括(1)采集GNSS接收机导航参数和SINS导航参数，对数据做预处理；(2)更新残差滑动窗口内数据，根据无欺骗干扰时存储的残差方差数据更新检测阈值；(3)根据前一历元各通道受欺骗情况进入相应检测程序；(4)按照动态时延欺骗信号分段检测的设计思想，依次进行动态时延过程检测和固定时延过程检测；(5)得到欺骗干扰检测结果并对检出欺骗通道所对应的卫星信号予以剔除；(6)更新历元信息，并重复执行(1)到(5)，直至处理完所有历元。本发明实现了动态时延转发式欺骗干扰实时检测，能够检测码相位偏移速率不低于0.1chip/s的动态时延转发式欺骗干扰。
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