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公开(公告)号：CN115322717A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211001251.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C09J163/02 , C09J11/04
Abstract: 本发明公开了一种可水下施工修复水中潜器壳体的纤维增强树脂基胶粘剂及其制备方法和施工方法，属于水下修复高分子材料技术领域。本发明解决了现有水下修复技术存在施工周期长、修复质量不高、工序复杂，很难实现对泄漏设备的快速、可靠修复的问题。本发明胶粘剂在水下湿粘接条件下进行固化，固化后力学性能优良，最高的拉伸强度为60.81Mpa、压缩强度为110.53MPa、弯曲强度为145.35MPa、拉伸剪切强度10.91MPa，适用于船用储油罐的修复封堵。且其在空气中固化具有更高的力学性能，最高的拉伸强度为65.51Mpa、压缩强度为112.32MPa、弯曲强度为150.65MPa、粘接强度为11.96MPa。
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公开(公告)号：CN109282831B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201811017319.X
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种直接基于四阶罗经方位对准系统收敛时间的分析方法，通过找出系统误差，获得系统误差的方位误差频域响应，设置罗经方位对准参数，求得东向陀螺常值漂移频域响应函数和初始方位误差频域响应函数，拉普拉斯反变换为东向陀螺常值漂移时域响应函数和初始方位误差时域响应函数并化简，反解收敛时间t。本发明实现了对罗经方位对准相关参数的合理选择和对罗经方位对准收敛时间的精准控制，解决了用经典的二阶罗经方位对准系统类比四阶罗经方位对准系统的问题，巧妙地将四阶罗经方位对准系统方位误差从频域转化到时域上研究，解决了无法以初始方位误差稳态值的百分比取误差带的问题，同时满足了对惯性器件精度和方位角精度的要求。
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公开(公告)号：CN110530172B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201910801602.X
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于烟气余热回收技术领域，具体涉及一种具有防污垢积累功能的烟气余热交换设备，由箱体、U型螺旋翅片管、入口集箱、出口集箱、烟气出口、烟气入口组成，U型螺旋翅片管的一端与入口集箱接在一起，U型螺旋翅片管的另一端与出口集箱接在一起，入口集箱上安装有注水口和放气口，出口集箱上安装有排水口和放气口，箱体靠近入口集箱一侧安装有烟气入口，箱体靠近出口集箱一侧安装有烟气出口，U型螺旋翅片管一层一层安装在箱体内部。本发明的装置可以从投入运行一开始就有持续的保持自我洁净的能力，不易积累固体杂质颗粒大大提高了换热装置的运行时间和寿命。
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公开(公告)号：CN113468304A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110721164.3
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06F16/335 , G06F16/338 , G06F16/35 , G06F16/36 , G06F16/951 , G06F40/295 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱的船舶靠离泊知识问答查询系统的构建方法，所述系统包括前端展示模块负责人机交互、知识图谱构建模块负责数据的存储、问答模块负责对问题的解析、查询和答案生成；系统构建的方法具体步骤如下：直接获取用户输入的查询文本或者输入的语音；若是语音命令则系统先进行语音转文字处理，然后再对问句解析，生成相应的查询语句；在知识图谱中查询对应的数据信息，并返回结果；将接受的结果信息显示在人机交互界面。本发明优化了用户体验，实现了对用户自然语言问句的精确回答，给用户提供了较搜索引擎更优的信息交互方式，同时也节约了从海量互联网数中寻找答案的时间。
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公开(公告)号：CN108776432B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810589307.8
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于网络的机场跑道检测机器人预测控制方法，本发明针对一种机场跑道检测机器人网络控制系统建立了机场跑道检测机器人运动学模型，并将其转化最小方差控制中所用的受控自回归积分滑动模型，然后将此模型转化为机器人在全局坐标系下x方向和y方向两个独立的单输入单输出线性模型，并通过改进的GPC算法对机场跑道检测机器人进行预测控制。本发明能够有效减少机场跑道检测机器人运动过程中受到的远程网络控制造成的网络延时及噪声干扰影响，提高了机场跑道检测机器人在网络环境下运动控制器的解算速度及其鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103234482B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310117817.2
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于正弦光栅的结构光测量系统标定方法，包括：制作编码光栅、搭建测量系统捕获标定板平面图像、投射编码光栅并采集保存、确定相位展开起始点、求解包裹相位并展开、恢复投影仪成像平面上的标定板平面图像、根据多组不同位置的投影仪标定板平面图像对投影仪进行标定、根据多幅不同位置的摄像机标定板平面图像对摄像机进行标定、根据投影仪和摄像机的标定结果得到投影仪坐标系到摄像机坐标系的旋转矩阵。使用编码圆盘图像不仅有效地确定了相位展开的起始点，且保证其所处的图像区域质量较高；而设计的相位展开方法具有抗噪功能，克服了传统相位展开方法的“拉线”现象，具有操作简单、鲁棒性强，测量精度高等优点。
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公开(公告)号：CN104032710A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410246949.X
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02A10/15
Abstract: 本发明提供的是一种变阻尼消波结构，包含上支架、下支架和安装在上支架与下支架之间的孔板，所述孔板至少有两个，每个孔板上的孔径大小不等，孔板按照孔径的尺寸由大到小排列。本发明的多孔板所具有的孔径大小不同，孔板与水平面的夹角可以改变，可以适应不同的波长、波高以及不同的波浪，因此本发明的变阻尼消波效果好，适应性好，可广泛应用到多种消波场所。
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公开(公告)号：CN102707080B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201110323771.0
申请日：2011-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于星敏感器模拟捷联惯导陀螺的方法。本发明包括以下步骤：(1)采集星敏感器的输出；(2)求解地球坐标系相对于惯性坐标系之间的转换矩阵；(3)通过外测信息采集当地的经纬度，得到地球坐标系与地理坐标系的转换矩阵；(4)通过上述步骤给出的信息，解算得到模拟的姿态矩阵；(5)由姿态矩阵求解得到载体的三个姿态角，再经过求导获得得到三个姿态角速度；(6)利用步骤(5)中的信息，经过补偿运算模拟出陀螺输出的角速度。本发明提供的模拟捷联惯导陀螺的方法能够有效地降低误差，提高导航精度。
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公开(公告)号：CN102619692B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201210081433.5
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 本发明的目的在于提供可伸展式垂直轴风力发电机，包括发电机、控制电机、螺母、主轴、以及安装在主轴上的制动装置、传动丝杠、叶片，传动丝杠连接控制电机，螺母安装在传动丝杠上，叶片通过轮辐安装在主轴上且通过支撑筋板连接螺母，螺母在传动丝杠上上下移动时，叶片通过轮辐和支撑筋板展开和收拢。本发明克服了现有风机叶片扫略面积不可调的问题，通过调整叶片的扫略面积，使所述的垂直轴风力发电机适应的风速范围加宽，增加垂直轴风力发电机的发电量。
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公开(公告)号：CN103292741A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310205209.7
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于k均值颜色聚类的物体表面三维轮廓的结构光视觉测量方法，在RGB空间确定每种投影颜色的空间直线，计算每个像素点到空间颜色直线的欧式距离，选择其中距离的最小值，对应的颜色标号就是当前像素点最接近的颜色值。然后利用具有相同标号的像素点，自适应调整参数，拟合出新的空间颜色直线。利用k均值聚类算法，进行反复迭代，直到每个像素点的颜色值趋于稳定。颜色分类后，获得解码的序列，进而确定每个匹配点的位置，生成匹配点坐标矩阵。利用三角测量法得到深度信息，实现物体三维表面的重构。本发明提高了颜色分类的准确性、具有很好的鲁棒性和很强的自适应能力，解决了双目立体视觉中匹配困难的问题。
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