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    LASER GUIDANCE ASSEMBLY FOR A LAWN MOWER
    182.
    发明申请
    LASER GUIDANCE ASSEMBLY FOR A LAWN MOWER 审中-公开
    激光指导大会的法律大楼

    公开(公告)号：WO02008842A1

    公开(公告)日：2002-01-31

    申请号：PCT/US2001/022909

    申请日：2001-07-19

    IPC: A01D34/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/00

    CPC classification number: A01D34/008 ,  A01D2101/00 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0208

    Abstract: The laser guidance assembly (20) includes a first mirror (22), a mirror support (24), and a platform (26) rotatably supporting the mirror support (24) for rotation of a first mirror (22) about a vertical axis (28). The assembly (20) further includes a diode (30) attached to the platform (26) for emitting a laser beam (32) in a laser path (34). The assembly (20) is characterized by having a pivotal connection (36) between the first mirror (22) and the mirror support (24) for allowing oscillation of the first mirror (22) about a horizontal axis (48) relative to the diode (30) during rotation of the mirror support (24) about the vertical axis (28). The assembly (20) has a second mirror (38) supported by the platform (26) and fixed relative to the platform (26) for reflecting a reflected laser beam (40) from the first mirror (22).. the second mirror (38) has a filter section (44) and reflective section (46) for allowing the laser beam (32) to pass through and for reflecting the reflected laser beam (40). A processor (52) integrates a first signal (132) which is the reflected laser beam (40) signal, an oscillation signal (134) for the position of the first mirror (22) about the horizontal axis (48), and a rotational signal (136) for the position of the first mirror (22) about the vertical axis (28) to determine the precise location of a lawn mower upon which the assembly (20) is mounted.

    Abstract translation: 激光引导组件（20）包括第一反射镜（22），反射镜支撑（24）和可旋转地支撑反射镜支撑（24）的平台（26），用于使第一反射镜（22）围绕垂直轴线 28）。 组件（20）还包括附接到平台（26）的二极管（30），用于在激光路径（34）中发射激光束（32）。 组件（20）的特征在于在第一反射镜（22）和反射镜支撑件（24）之间具有枢转连接（36），用于允许第一反射镜（22）围绕水平轴线（48）相对于二极管 （30）在镜支撑件（24）围绕垂直轴线（28）旋转期间。 组件（20）具有由平台（26）支撑并相对于平台（26）固定的第二反射镜（38），用于反射来自第一反射镜（22）的反射激光束（40）。第二反射镜 38）具有用于允许激光束（32）通过并用于反射反射的激光束（40）的滤光器部分（44）和反射部分（46）。 处理器（52）将作为反射激光束（40）信号的第一信号（132）和第一反射镜（22）围绕水平轴（48）的位置的振荡信号（134） 用于第一反射镜（22）围绕垂直轴线（28）的位置的信号（136），以确定安装组件（20）的割草机的精确位置。

    SELF-PROPELLING VEHICLE
    183.
    发明申请
    SELF-PROPELLING VEHICLE 审中-公开
    自身车辆

    公开(公告)号：WO01037059A1

    公开(公告)日：2001-05-25

    申请号：PCT/DE2000/003855

    申请日：2000-10-31

    IPC: A63B55/60 ,  G01S5/14 ,  G01S19/14 ,  G05D1/02 ,  G09B29/10 ,  G01S5/02

    CPC classification number: G01S1/08 ,  G01S19/14 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0216 ,  G09B29/106

    Abstract: The invention relates to a self-propelling vehicle which first, and possibly with the aid of a driver, drives along a selected route from a starting point to a destination, whereby the vehicle receives position signals from a positioning system and stores said signals in a data memory. The vehicle first receives an associated current position signal from the positioning system and at a point of departure when the vehicle subsequently and automatically drives along exactly the same selected route. Said signal is compared to the position of the starting point. If the positions do not match, the evaluation device calculates the direction towards and the distance to the starting point, whereupon the vehicle drives along this route. The direction and the distance to the next stored position are subsequently calculated using successively received current position data. The vehicle drives along the corresponding route. The vehicle can drive along a predetermined route inside a building when a local positioning system is used.

    Abstract translation: 该自走车第一可能与引导人的帮助下从起始位置的选择的路线移动到从目的地，车辆从定位系统的位置信号，并将其存储在接收数据存储器中。 当车辆是自动折回后所选择的路径，它首先在接收从定位相关联的当前位置的信号与开始地点的位置相比的出口点。 如果这些位置不匹配，评估设备计算方向和距离到起始位置，此后这个距离运行。 此后，基于在每个方向和距离，以计算下一个存储的位置和相应的轨道横越连续接收到的当前位置数据。 当使用本地定位系统，车辆可以在建筑物内的预定距离后下降。

    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING A PATH TO BE TRAVERSED BY A MOBILE MACHINE
    184.
    发明申请
    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING A PATH TO BE TRAVERSED BY A MOBILE MACHINE 审中-公开
    用于确定移动机器移动路径的方法和装置

    公开(公告)号：WO00010063A1

    公开(公告)日：2000-02-24

    申请号：PCT/US1999/017325

    申请日：1999-07-29

    IPC: E01C19/00 ,  E01C19/26 ,  E02F3/84 ,  E02F9/20 ,  G01C21/00 ,  G05D1/02

    CPC classification number: E02F9/2045 ,  E01C19/004 ,  E02F3/842 ,  E02F3/847 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0202 ,  G05D2201/0208

    Abstract: In one embodiment of the present invention, an apparatus and method for determining a path (22) or series of paths at a work site (20) for a mobile machine (28) capable of operating autonomously or semi-autonomously is provided. The present invention determines a series of rows that are substantially parallel to the machine's (28) heading. The width of the rows is based on the width of the path (22) worked by one or more of the machine's (28) work implements. The work site (20) is bounded by three or more corner points and the perimeter (24) of the work site (20) is defined by boundary lines connecting the corner points. A first line (108) substantially perpendicular to the machine's (28) heading is calculated starting at an initial corner point and ending at a terminal point (106) along the line (108) having a distance approximately equal to the width of the path (22). A second line parallel to the machine's (28) heading and passing through the terminal point (106) is determined. The points of intersection of the second line with the boundary lines are calculated and stored as end points (104) of a first path (22). Endpoints (104) of successive paths (22) are found in a similar manner by incrementing the distance along the parallel line by the width of the work path (22).

    Abstract translation: 在本发明的一个实施例中，提供了一种用于确定能够自主或半自主地运行的用于移动机器（28）的工作现场（20）的路径（22）或一系列路径的装置和方法。 本发明确定基本上平行于机器（28）航向的一系列行。 行的宽度基于由一个或多个机器（28）工作工具工作的路径（22）的宽度。 工作场所（20）由三个或更多角点限定，并且工作现场（20）的周边（24）由连接角点的边界线限定。 从初始角点开始计算基本上垂直于机器（28）航向的第一线（108），并且沿着具有近似等于路径宽度的距离（108）的终点（106）终止 22）。 确定平行于机器（28）航向并通过终点（106）的第二线。 计算第二行与边界线的交点并存储为第一路径（22）的端点（104）。 通过将沿着平行线的距离增加工作路径（22）的宽度，以相似的方式发现连续路径（22）的端点（104）。

    ELECTRONIC BORDERING SYSTEM
    185.
    发明申请
    ELECTRONIC BORDERING SYSTEM 审中-公开
    电子边界系统

    公开(公告)号：WO99015941A1

    公开(公告)日：1999-04-01

    申请号：PCT/SE1998/001635

    申请日：1998-09-15

    IPC: G05D1/02 ,  G05D1/03

    CPC classification number: G05D1/0265 ,  A01D34/008 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

    Abstract: An electronic bordering system (1) for a working tool (2), in which a border cable (3), i.e. an electric cable, is placed above, under or on ground or floor, so that it separates an inner area (4) within the border cable (3) from an outer area (5). The working tool is preferably intended for attendance of ground or floor, such as grass-cutting, vacuum-cleaning, etc. A signal generator (6) feeds the border cable with current, whose magnetic field (7) affects at least one sensing unit (8) located on the working tool, so that the sensing unit emits signals (9) to a control unit (10), which in cooperation with an engine control (11), or a signal system for a driver, and at least one driving source (12, 13) directs the tool's movement in order to prevent it from remoting from the inner area. The signal generator feeds the border cable with current containing at least two alternating-current components (14, 15) of different frequency, and the components are lying in a known relation of time to each other. Thereby the control unit can evaluate the difference in the signals (9) caused by the magnetic field's different directions in the inner area (4) and the outer area (5), and the control unit can emit an area signal (16), which mainly takes up one of two states depending on the position of the sensing unit in relation to the border cable, i.e. an outer area state (17) or an inner area state (18).

    Abstract translation: 一种用于工作工具（2）的电子接界系统（1），其中边界电缆（3）（即电缆）被放置在地面或地面上或地面或地板上，使得其分离内部区域（4） 在边缘电缆（3）内从外部区域（5）移动。 工作工具优选地用于地面或地板的出席，例如草地切割，真空清洁等。信号发生器（6）向边界线馈送电流，其磁场（7）影响至少一个感测单元 （8），使得感测单元向控制单元（10）发射信号（9），该控制单元（10）与发动机控制（11）或用于驾驶员的信号系统协作，并且至少一个 驱动源（12,13）引导工具的运动，以防止其从内部区域远程处理。 信号发生器向边界电缆馈送包含不同频率的至少两个交流分量（14,15）的电流，并且这些分量彼此之间已知的时间关系。 因此，控制单元可以评估由内部区域（4）和外部区域（5）中的磁场的不同方向引起的信号（9）的差异，并且控制单元可以发射区域信号（16），其中 主要取决于感测单元相对于边界电缆的位置，即外部区域状态（17）或内部区域状态（18）的两个状态中的一个状态。

    METHOD FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF AN AUTONOMOUS RANDOM MOVEMENT ELECTRIC MACHINE AND CORRESPONDING ELECTRIC MACHINE
    186.
    发明申请
    METHOD FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF AN AUTONOMOUS RANDOM MOVEMENT ELECTRIC MACHINE AND CORRESPONDING ELECTRIC MACHINE 审中-公开
    控制自动随机运动电机和相应电机运动的方法

    公开(公告)号：WO1994008280A1

    公开(公告)日：1994-04-14

    申请号：PCT/FR1993000980

    申请日：1993-10-05

    Applicant: SN ENO ,  MAKOWSKI, Bernard

    Inventor： SN ENO

    IPC: G05D01/02

    CPC classification number: A01D34/008 ,  A01B69/008 ,  A01D2101/00 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208

    Abstract: A method is disclosed for controlling the movement of an autonomous, random movement electric machine within a zone of movement which may contain obstacles. The machine is fitted with at least two detectors fitted on either side of the machine centre line. The machine is operated in forward mode (phase a), its movement is reversed over a predetermined distance in response to an obstacle detection or zone boundary signal (phase b), its direction of movement is altered by turning it through a predetermined angle away from that of the detector emitting the signal (phase c), and its direction of movement is again reversed. An electric machine is also provided, particularly a lawn mower, using the above method.

    Abstract translation: 公开了一种用于控制自主的随机移动电机在可能包含障碍物的运动区域内的运动的方法。 机器上装有至少两台安装在机器中心线两侧的探测器。 机器以正向模式（相位a）运行，响应于障碍物检测或区域边界信号（相位b），其运动反转超过预定距离，其运动方向通过将其转动超过预定角度而改变 发射信号的检测器（相位c），其运动方向再次反转。 还提供了一种使用上述方法的电动机，特别是割草机。

    自律走行車両
    187.
    发明专利
    自律走行車両 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018073188A

    公开(公告)日：2018-05-10

    申请号：JP2016213434

    申请日：2016-10-31

    Applicant: 本田技研工業株式会社

    Inventor： 松本 拓也

    IPC: A01D34/64 ,  B60R19/48 ,  G05D1/02

    CPC classification number: A01D34/81 ,  A01D34/008 ,  A01D34/64 ,  A01D34/74 ,  A01D34/78 ,  A01D34/828 ,  A01D2101/00 ,  G05D1/0227 ,  G05D2201/0208

    Abstract: 【課題】シャシに取り付けられるカバー用のサスペンションの樹脂材からなる軸体の強度を拡径することなく上げるようにした自律走行車両を提供する。 【解決手段】シャシ12aとカバー12bの間に重力軸方向に延びるように配置され、一端でカバー12bに取り付けられると共に、他端でシャシ12bに取り付けられる少なくとも1個の樹脂材からなる軸体80と、軸体80に設けられて軸体80に作用する力を重力軸方向に直交する水平方向への移動に変換する変換具82とからなるカバー用サスペンション76を備えた自律走行車両10において、カバー用サスペンション76は軸体80の軸芯に剛性を有する補強部材94を挿入されてなると共に、補強部材94は重力軸方向において一方の端部94aが前記変換具82の取り付け位置より下方に突出するように構成する。 【選択図】図4

    自律走行車両
    188.
    发明专利
    自律走行車両 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018073187A

    公开(公告)日：2018-05-10

    申请号：JP2016213426

    申请日：2016-10-31

    Applicant: 本田技研工業株式会社

    Inventor： 松本 拓也

    IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0227 ,  G05D2201/0208

    Abstract: 【課題】シャシに取り付けられるカバーの変位を検知して障害物との接触を検出する接触センサの構造の簡素化を図るようにした自律走行車両を提供する。 【解決手段】シャシ12aとそれに変位可能に取り付けられるカバー12bとの間の変位を検知して障害物との接触を検出する接触センサ40を備えた自律走行車両において、接触センサが、シャシに弾性部材を介して取り付けられると共に、カバーとシャシの間に重力軸方向と直交する方向に延びるように配置される少なくとも1個のプレート80と、プレートとシャシのいずれかに配置されてそれらの変位に比例する出力を生じる検出素子82と、検出素子の出力に基づいて障害物との接触を検出する検出部84とを備える。 【選択図】図4

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