公开(公告)号：CN107531469B

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201680027308.2

申请日：2016-04-08

Applicant: 株式会社丰田自动织机

Inventor： 田中稔 ,  藤井亮畅 ,  津坂祐司 ,  一濑诚 ,  早川诚

IPC: B66F9/24 ,  G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/26

CPC classification number: B66F9/16 ,  B66F9/063 ,  B66F9/0755 ,  B66F9/24 ,  G01B11/002 ,  G01B11/02 ,  G01S17/06 ,  G01S17/89 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/024 ,  G05D2201/0216

Abstract: 一种叉车(10)，具备：叉(22)；移动机构(40)，其使叉(22)在第1方向上移动；激光传感器(20)，其安装于叉(22)，使激光在与第1方向交叉的第2方向上进行扫描，并根据扫描了的激光的反射光对与周边物体的距离进行计测；运算装置(34、36)，其基于一边对移动机构(40)进行驱动来使叉(22)在第1方向上移动一边使激光在第2方向上进行扫描时由激光传感器(20)取得的距离数据，生成激光所照射的范围的三维距离图像。

公开(公告)号：CN109508015A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811596939.3

申请日：2018-12-26

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 王体春 ,  童昌圣 ,  张祥坤

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0265 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明涉及一种基于可拓控制的AGV电磁导航控制系统，可解决传统控制下导航系统控制论域有限、环境适应较差等问题。该电磁导航控制系统包括：电磁传感器，放大检波电路，32位单片机，可拓控制器，驱动电机。沿预定路径铺设导线，其中导线通有交变电流，产生的磁感应信号经电磁传感器转换为电信号，再由放大检波电路传入32位单片机，再通过可拓控制器，将路径偏差量转化为驱动电机的占空比，利用主动轮差速调整AGV的运行姿态，实现自动寻迹功能。

公开(公告)号：CN109460038A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811598883.5

申请日：2018-12-26

Applicant: 南京景曜智能科技有限公司

Inventor： 石飞 ,  李星 ,  邓杨 ,  黄怡

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16

CPC classification number: G05D1/0223 ,  G01C21/005 ,  G01C21/165 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明公开了一种惯导重载AGV系统及其控制方法，所述惯导重载AGV系统包括：驱动装置组、控制模块、惯性导航模块和AGV车体；所述惯性导航模块用于全局导航，所述控制模块用于对所述AGV车体的方向和位置进行标定和通过控制所述驱动装置组调整所述AGV车体沿着目标轨迹的方向行走。本发明解决的技术问题在于提供一种惯导重载AGV系统及其控制方法，对双差速运动控制模型进行了简化，采用主动轮跟踪目标轨迹，从动轮跟踪主动轮的控制方法，避免惯性导航方式与双差速驱动结合时需考虑复杂车体模型的问题，同时可适用于嵌入式平台。

公开(公告)号：CN109129461A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810609815.8

申请日：2018-06-13

Applicant: 西克股份公司

Inventor： 格奥尔格·普拉斯贝格 ,  拉尔夫·拉普 ,  马丁·韦斯特菲尔德

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: G05D1/0223 ,  G05D1/024 ,  G05D2201/0216 ,  B25J13/086 ,  B25J9/1676 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明涉及用于安全控制机器(2)的装置，其具有至少一个安全的对象传感器(3)和安全的控制和评估单元(7)，该至少一个安全的对象传感器用于检测对象(4)并同时监测平面(6)的多个区段(5)，该安全的控制和评估单元用于评估至少一个对象传感器(3)的信号并用于为机器(2)生成控制信号，其中，控制和评估单元(7)被构造用于为机器(2)计算至少一个轨迹(13)并选择所计算的轨迹(13)，所选择的轨迹避开在其中检测到对象(4)的区段(5)并选择在其中没有检测到对象(4)的区段(5)。

公开(公告)号：CN106573633B

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201580040998.0

申请日：2015-07-24

Applicant: 看门人系统公司

Inventor： 斯蒂芬·E·汉娜 ,  杰西·M·詹姆斯 ,  钱德拉谢卡尔·埃克堡特

IPC: B62B3/00

CPC classification number: B62B5/0076 ,  B60L11/1846 ,  B60L11/1861 ,  B60L2240/70 ,  B62B3/14 ,  B62B5/0033 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0016 ,  G05D1/0022 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0216 ,  G07C5/008 ,  G07C5/085 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/121 ,  Y02T90/128 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y02T90/163 ,  Y02T90/169 ,  Y04S30/14

Abstract: 描述了用于控制或监视人力推进式有轮推车和推车回收器的车队的系统和方法的示例。推车可以是零售设施处的购物推车，推车回收器可以用于从设施附近的停车场收集购物推车并将其返回至推车收集区域。推车或推车回收器可以监视各种状态或使用情况参数(例如，回收器电池荷电状况、推车收集行程速度、推车收集路径或持续时间等)，并且将这些参数传送至中央控制单元。中央控制单元可以分析和处理这些状态或使用情况参数。该系统可以提供用于访问推车和推车回收器的车队的状态或使用情况参数的用户界面。

公开(公告)号：CN108803603A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810570923.9

申请日：2018-06-05

Applicant: 广州市远能物流自动化设备科技有限公司

Inventor： 刘清泉 ,  彭华明 ,  彭清华

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0216

Abstract: 基于编码图像的AGV小车对接定位方法及AGV小车，包括：当AGV小车到达预设位置时，启动AGV小车的摄像头进行扫描操作，并判断扫描操作是否扫描到编码图像，当扫描到编码图像时，对编码图像进行信息转换，得到编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度，根据坐标及角度判断物料的摆放位置是否正确，若不正确，则发出警报提示，并暂停执行针对物料的取操作，警报提示用于提示操作人员对物料的摆放位置进行校准。实施本发明实施例，能够提高AGV小车对接精准度，从而减少AGV小车的误操作。

公开(公告)号：CN108445888A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810418716.1

申请日：2018-05-03

Applicant: TCL王牌电器(惠州)有限公司

Inventor： 程致跃

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0259 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0223 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明提供了一种AGV小车、AGV小车的偏移量的确定方法及控制系统，本发明的AGV小车的控制器首先在检测到车体运动时，获取车体的预分岔方向；AGV小车的磁条感应器读取车体经过引导磁条的有效感应值，将有效感应值发送至控制器，有效感应值表征为磁条感应器与引导磁条对应的区域；控制器再根据有效感应值和预分岔方向确定车体相对于引导磁条的偏移量，即AGV小车能够自动计算出车体的左右线性偏移量，减少程序编写冗余度，不必像现有技术那样在程序编写时需要把车体可能偏移的状态都列出来，进而提高了程序运行效率，并最终根据所述偏移量控制所述车体的运动方向，进而使得AGV小车运行更进快速和稳定。

公开(公告)号：CN108334096A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810224641.3

申请日：2018-03-19

Applicant: 徐州艾奇机器人科技有限公司

Inventor： 杨锐敏

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0259 ,  G05D2201/0216

Abstract: 一种新型的两轮驱动高速全天候无人驾驶巡逻车系统，包括巡逻车本体和控制系统；巡逻车本体具有驱动轮和从动轮，一对驱动轮由交错设置的两个直流电机进行驱动；直流电机连接有行星减速机；控制系统包括设置在顶部的CCD摄像机、设置在前部的前方环境探测和保护系统、分别设置在巡逻车本体的底部前、后端的前、后盲区探测和避障系统；单线激光雷达L1、微波雷达M1、无线通信模块和辅控制器一、二均与主控制器连接；超声波传感器、CCD摄像机均与辅控制器一连接；辅控制器二与电机驱动器连接；电源分别与电机驱动器和电源转换模块连接，电源转换模块用于供应直流电源。该系统稳定性、可靠性和性价比高，运算处理速度快，灵活性高，且能有效应对恶劣天气。

公开(公告)号：CN108303986A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201810196055.2

申请日：2018-03-09

Applicant: 哈工大机器人(昆山)有限公司

Inventor： 韩勇 ,  俞煌颖

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0216

Abstract: 一种激光slam导航的临时障碍物处理方法，适用于工厂环境，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，在AGV中导入已定位的静态地图，并以此地图作为告警地图的背景地图；S2，在告警地图上还显示固定障碍物的占有区域及膨胀区域；S3，设置两级告警区域，包括一级告警区域和二级告警区域；S4，激光扫描器探测障碍物，并基于探测结果判断是固定障碍物还是临时障碍物，在告警地图上显示激光扫描器检测到的临时障碍物；S5，检测AGV处于人机交互区域或AGV专属区域，当处于人机交互区域时对临时障碍物不作处理，当处于AGV专属区域时，执行步骤S6；S6，基于步骤S4的判断结果，AGV选择性地执行减速、停止或按原先的速度运行。

公开(公告)号：CN108238571A

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201711423061.9

申请日：2017-12-25

Applicant: 雷蒙德股份有限公司

Inventor： J·T·亚纳

IPC: B66F9/075 ,  B66F9/20

CPC classification number: B66F9/0755 ,  B65G1/0421 ,  B66F9/20 ,  B66F9/24 ,  B66F17/003 ,  G05D2201/0216 ,  B66F9/075

Abstract: 提供了一种物料搬运车辆，所述物料搬运车辆具有安排在一条或多条基腿上的货架传感器。所述货架传感器被配置用于检测货架结构的货架特征，以便向操作员提供表明所述物料搬运车辆被正确定位用于向和从所述货架结构运输负载的指示。