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公开(公告)号：CN104302568B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201380025496.1
申请日：2013-04-24
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B66B7/04
CPC classification number: B66B7/043 , B66B7/042 , G05B5/01 , G05B13/041
Abstract: 一组半有源致动器布置在电梯系统中，用于补偿电梯轿厢的震动。基于测量信号根据控制策略控制致动器，测量信号包括在电梯系统运行期间测得的参数的值。基于电梯系统的模型确定控制策略，其中，所述控制策略包括表示电梯系统的运行的态函数和表示这组半有源致动器的运行的位移函数。使用电梯系统的模型，将所述态函数近似为表示震动的参数的第一函数。使用电梯系统的模型，将所述位移函数近似为参数的第二函数。
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公开(公告)号：CN103747925B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201280038253.7
申请日：2012-05-24
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40454 , G05B2219/40465
Abstract: 方法为受到动力学、加速度和速度约束的电机控制致动器生成轨迹。方法对具有动力学、加速度和速度约束求解约束最优控制问题。电机控制问题被使用基于数值最优结果的能量成本函数公式化为最优控制问题。获得针对最优控制问题的无约束情况的两点边界值问题（TBVP）的解。能量效率电机控制轨迹生成解法被设计为用于实时能量效率轨迹生成。解法将与状态和加速度约束最优控制问题关联的不同多点边界值问题（MBVP）转换为具有更新的边界条件的TBVP的迭代解。
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公开(公告)号：CN104302568A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201380025496.1
申请日：2013-04-24
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B66B7/04
CPC classification number: B66B7/043 , B66B7/042 , G05B5/01 , G05B13/041
Abstract: 一组半有源致动器布置在电梯系统中，用于补偿电梯轿厢的震动。基于测量信号根据控制策略控制致动器，测量信号包括在电梯系统运行期间测得的参数的值。基于电梯系统的模型确定控制策略，其中，所述控制策略包括表示电梯系统的运行的态函数和表示这组半有源致动器的运行的位移函数。使用电梯系统的模型，将所述态函数近似为表示震动的参数的第一函数。使用电梯系统的模型，将所述位移函数近似为参数的第二函数。
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公开(公告)号：CN118891136A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202380028382.6
申请日：2023-01-20
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本文提供了一种用于控制操纵器的方法，该方法包括：接受负载的初始姿势和用于移动该负载的任务，使用映射函数来检索与负载的初始姿势相对应的识别轨迹，控制操纵器的多个致动器根据所检索的识别轨迹来移动负载，获得各自对应于负载的运动的、该负载的测量运动数据和估计运动数据。该方法还包括：基于所测量的运动数据和所估计的运动数据来估计负载的参数，获得具有负载的操纵器的模型，该模型具有估计参数；以及基于操纵器的所获得的模型来根据任务确定用于移动负载的性能轨迹。该方法还包括控制致动器根据性能轨迹来移动负载。
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公开(公告)号：CN109196366B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201780031945.1
申请日：2017-05-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01R31/3842
Abstract: 公开了估计电池的充电状态(SoC)的方法和系统。方法在给定了一组电池状态历史测量物理量和电池的SoC的对应的一组历史值的情况下确定SoC值的第一联合高斯分布。方法使用一组历史测量物理量和SoC的对应的一组历史值、电池的当前测量物理量以及第一联合高斯分布来确定SoC的该第二联合高斯分布。最后，方法根据该第二联合高斯分布确定电池的SoC的当前值的均值和方差。该均值是电池的当前SoC的估计，并且该方差是该估计的置信度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110139794A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201780077990.0
申请日：2017-11-28
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明涉及用于自动化停车的方法和系统，该方法和系统使用车辆的几何结构和停车空间的地图确定通过路点集合连接车辆的初始状态与停放车辆的目标状态的无碰撞几何路径；并且使用车辆的运动学模型确定形成运动学图的运动学子图集合，该运动学图具有用运动学边连接的多个节点。各路点限定车辆的位置和方位，各运动学子图将几何路径的一对相邻路点连接，各节点限定车辆的状态，并且连接两个节点的各运动学边根据车辆的运动学特性限定连接两个节点的无碰撞运动学路径。从运动学图选择运动学路径，并且使用车辆的动态模型确定作为时间的函数对运动学路径进行跟踪的参考轨迹。车辆的运动根据参考轨迹。
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公开(公告)号：CN106256748A
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201610429688.4
申请日：2016-06-16
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 王烨宾
CPC classification number: B66B13/146 , B66B13/06 , B66B13/14 , B66B2201/00
Abstract: 本发明涉及用于控制电梯系统的门系统的操作的方法以及电梯门系统。一种方法通过使用电梯门系统的降阶模型的一个或一组参数来控制电梯门系统的操作。所述操作包括移动门系统的至少一个门。所述方法测量表示门系统的操作的信号并且通过去除测量信号的在门系统的降阶模型的频率响应中不存在的至少一个动态而过滤测量信号。所述方法还更新门系统的降阶模型的参数以减少滤过信号和通过使用门系统的更新后的降阶模型所估计的估计操作信号之间的误差。降阶模型的参数包括质量参数和摩擦参数。
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公开(公告)号：CN103747925A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201280038253.7
申请日：2012-05-24
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40454 , G05B2219/40465
Abstract: 方法为受到动力学、加速度和速度约束的电机控制致动器生成轨迹。方法对具有动力学、加速度和速度约束求解约束最优控制问题。电机控制问题被使用基于数值最优结果的能量成本函数公式化为最优控制问题。获得针对最优控制问题的无约束情况的两点边界值问题（TBVP）的解。能量效率电机控制轨迹生成解法被设计为用于实时能量效率轨迹生成。解法将与状态和加速度约束最优控制问题关联的不同多点边界值问题（MBVP）转换为具有更新的边界条件的TBVP的迭代解。
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公开(公告)号：CN113227923A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201980087184.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/418 , G08C17/02 , H04W28/02
Abstract: 一种用于控制至少一个设备的网络化控制系统包括：接收机，该接收机被配置成在无线链路上接收指示设备的受控变量的当前状态的反馈信号；以及控制器，该控制器被配置成基于受控变量的参考状态和受控变量的当前状态之间的控制误差来确定控制命令。该系统还包括：处理器，该处理器被配置成基于控制误差的函数来确定具有控制命令的分组需要在无线链路上被发送的发送次数；以及发射机，发射机被配置成在无线链路上按照发送次数发送分组。
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公开(公告)号：CN110462542A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201780088928.1
申请日：2017-10-06
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种控制交通工具的运动的系统，该系统包括：存储器，存储器存储与基本路径的模式的集合相对应的解析函数的集合，每个模式表示连续路径，并且各个解析函数是针对对应模式而被确定，以提供针对交通工具的输入状态的解析解，解析解通过遵循对应模式的基本路径的顺序组合定义了连接输入状态的连续路径。该系统包括：路径规划器，路径规划器响应于接收到交通工具的初始状态和目标状态，从存储器中选择与连接初始状态和目标状态的连续曲率路径的最小成本相对应的解析函数，并且利用所选择的解析函数来解析地确定连续曲率路径的参数；以及控制器，控制器根据连续曲率路径的参数来控制交通工具的运动。
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