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公开(公告)号：CN101793524A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010134761.8
申请日：2010-03-26
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及车载MIMU导航解算方法，具体是一种车载MIMU输出信息解算方法。解决了现有车载MIMU的导航解算方法导航解算精度较低的问题。一种车载MIMU输出信息解算方法，该方法是采用如下步骤实现的：(1)标定出车载MIMU中各加速度计与陀螺的杆臂长度；(2)标定出各陀螺受加速度影响的加速度敏感系数；(3)求出各加速度计沿其敏感方向所感测的车载MIMU实际运动加速度；(4)求出各陀螺沿其敏感方向所感测的车载MIMU实际运动角速度。本发明通过对车载MIMU中加速度计和陀螺的输出信息中的各种信息成分进行具体分析，有效解决了现有车载MIMU的导航解算方法导航解算精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN106500694B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201611178544.2
申请日：2016-12-19
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明涉及旋转调制惯导系统，具体是一种小型化旋转式微惯性测量装置。本发明解决了现有旋转调制惯导系统结构复杂、可靠性低、导航精度差的问题。一种小型化旋转式微惯性测量装置，包括外筒、圆形顶盖、圆形底盖、轴向陀螺仪、轴承、内筒、圆形固定盘、光电编码器、IMU、多路数据采集板、联轴器、直流无刷伺服电机、电机控制板；其中，外筒的上端和下端均设有敞口；圆形顶盖封盖于外筒的上端敞口，且圆形顶盖的中央贯通开设有半圆形通孔；圆形底盖封盖于外筒的下端敞口，且圆形底盖的上表面中央开设有矩形卡槽；轴向陀螺仪安装固定于外筒的内腔；轴承的数目为两个；内筒的上端设有敞口、下端设有端壁。本发明适用于航海与航空领域。
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公开(公告)号：CN106500551B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201611179414.0
申请日：2016-12-19
Applicant: 中北大学
IPC: F42B35/00
Abstract: 本发明涉及主动半捷联惯性测量系统，具体是一种主动半捷联惯性测量系统转子振动噪声分析抑制方法。本发明解决了主动半捷联惯性测量系统因转子振动噪声导致测量精度降低的问题。一种主动半捷联惯性测量系统转子振动噪声分析抑制方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：分别采集到系统的Y轴加速度计输出的比力数据、Z轴加速度计输出的比力数据、光电编码器输出的相对转角数据；步骤S2：对光电编码器输出的相对转角数据进行微分；步骤S3：对电机转速数据进行分段；步骤S4：对比力数据进行分段；步骤S5：对各个比力数据片段进行低通滤波；步骤S6：对各个比力数据片段进行拼接。本发明适用于主动半捷联惯性测量系统。
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公开(公告)号：CN106840195A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611179449.4
申请日：2016-12-19
Applicant: 中北大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明涉及半捷联微惯性测量系统，具体是一种旋转式半捷联微惯性测量系统误差抑制方法。本发明解决了现有半捷联微惯性测量系统的精度无法进一步提高的问题。一种旋转式半捷联微惯性测量系统误差抑制方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：假设在初始时刻，s系、b系、b'系重合；步骤S2：IMU处于微旋状态；步骤S3：测量弹体的旋转角度与IMU的微旋角度之差；步骤S4：得到b'系到n系的坐标转换矩阵；步骤S5：由表示b'系到n系的坐标转换矩阵；步骤S6：IMU先正旋，再反旋；步骤S7：将式(3)分别代入式(7)和式(8)中；步骤S8：得到IMU正旋和反旋时的姿态角误差；步骤S9：得到一个正反转周期的姿态角误差。本发明适用于高速旋转弹药的飞行姿态测量。
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公开(公告)号：CN106840146A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611179415.5
申请日：2016-12-19
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及半捷联稳定平台，具体是一种增加半捷联稳定平台回复力矩的设计方法。本发明解决了现有半捷联稳定平台重力回复力矩较小的问题。一种增加半捷联稳定平台回复力矩的设计方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：制作一个其槽口朝上的半圆形槽体和一个其端面呈弓形的柱形配重块；步骤S2：选取一个惯性测量组合，并将惯性测量组合的下表面与柱形配重块的平侧面固定在一起；步骤S3：制作一个其槽口朝下的矩形槽体；然后将矩形槽体的槽口与半圆形槽体的槽口对接在一起；步骤S4：制作一个其上部呈矩形、其下部呈半圆形的前端盖；制作一个其上部呈矩形、其下部呈半圆形的后端盖。本发明适用于半捷联式惯性测量系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103776450A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410070602.4
申请日：2014-02-28
Applicant: 中北大学
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及惯性测量与导航算法，具体是一种适用于高速旋转飞行体的半捷联式惯性测量与导航算法。本发明解决了半捷联式惯性测量系统测得的运动信息无法准确反映高速旋转飞行体的运动信息的问题。适用于高速旋转飞行体的半捷联式惯性测量与导航算法，该算法是采用如下步骤实现的：1）实时测出三维比力；实时测出三维角速率；2）实时更新计算出系到n系的姿态矩阵、系相对n系的三维加速度、系相对n系的三维速度、系相对n系的三维位置、系相对n系的三维姿态角；3）求解出三维比力；4）求解出三维角速率；5）求解出三维加速度；6）求解出三维速度；7）求解出三维位置；8）求解出三维姿态角。本发明适用于测量高速旋转飞行体的运动信息。
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公开(公告)号：CN103675352A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310705114.1
申请日：2013-12-19
Applicant: 中北大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明涉及弹用捷联三轴加速度计组合的标定技术，具体是一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法。本发明解决了现有弹用捷联三轴加速度计组合的标定方法无法有效保证测量精度的问题。一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法，该方法是采用如下步骤实现的：1）将弹用捷联三轴加速度计组合安装在高精度三轴位置速率转台上；2）使得X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计分别处于±1g位置；3）将步骤2）中所采集到的输出电压代入静态参数标定模型；4）使得高精度三轴位置速率转台以恒定角速度运行；5）将步骤4）中所采集到的输出加速度代入动态参数标定模型。本发明适用于弹用捷联三轴加速度计组合的标定。
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公开(公告)号：CN106500694A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611178544.2
申请日：2016-12-19
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/18
Abstract: 本发明涉及旋转调制惯导系统，具体是一种小型化旋转式微惯性测量装置。本发明解决了现有旋转调制惯导系统结构复杂、可靠性低、导航精度差的问题。一种小型化旋转式微惯性测量装置，包括外筒、圆形顶盖、圆形底盖、轴向陀螺仪、轴承、内筒、圆形固定盘、光电编码器、IMU、多路数据采集板、联轴器、直流无刷伺服电机、电机控制板；其中，外筒的上端和下端均设有敞口；圆形顶盖封盖于外筒的上端敞口，且圆形顶盖的中央贯通开设有半圆形通孔；圆形底盖封盖于外筒的下端敞口，且圆形底盖的上表面中央开设有矩形卡槽；轴向陀螺仪安装固定于外筒的内腔；轴承的数目为两个；内筒的上端设有敞口、下端设有端壁。本发明适用于航海与航空领域。
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公开(公告)号：CN106500551A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611179414.0
申请日：2016-12-19
Applicant: 中北大学
IPC: F42B35/00
CPC classification number: F42B35/00
Abstract: 本发明涉及主动半捷联惯性测量系统，具体是一种主动半捷联惯性测量系统转子振动噪声分析抑制方法。本发明解决了主动半捷联惯性测量系统因转子振动噪声导致测量精度降低的问题。一种主动半捷联惯性测量系统转子振动噪声分析抑制方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：分别采集到系统的Y轴加速度计输出的比力数据、Z轴加速度计输出的比力数据、光电编码器输出的相对转角数据；步骤S2：对光电编码器输出的相对转角数据进行微分；步骤S3：对电机转速数据进行分段；步骤S4：对比力数据进行分段；步骤S5：对各个比力数据片段进行低通滤波；步骤S6：对各个比力数据片段进行拼接。本发明适用于主动半捷联惯性测量系统。
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公开(公告)号：CN102494682B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110401394.8
申请日：2011-12-07
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及惯性测量系统抗过载防护技术，具体是一种适用于主动式半捷联惯性测量系统抗过载的综合防护方法。本发明解决了目前尚无一种适用于主动式半捷联惯性测量系统抗过载的防护技术的问题。适用于主动式半捷联惯性测量系统抗过载的综合防护方法，该方法是采用如下步骤实现的：a.在主动式半捷联惯性测量系统外部套设支撑筒；b.在支撑筒的前后两端各安装一个刚性缓冲片；c.在支撑筒内安装弹性联轴器，弹性联轴器两端分别连接主动式半捷联惯性测量系统的驱动轴和负载轴；d.在支撑筒内安装径向保护轴承；e.在支撑筒内安装支撑滑环。本发明为高转速、小体积飞行器的姿态、轨迹测量提供了有效的方法。
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