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公开(公告)号：CN116310678A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310195058.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种固态激光雷达与热成像视觉融合的火源识别及定位方法，采用将激光点云图像与热成像图像两者融合，通过基于热成像视觉与激光雷达点云配准、融合的火源识别与定位算法，将激光雷达点云的深度信息与热成像视觉的颜色信息结合，弥补了单一热成像没有火源位置信息的缺点。本发明的方法首先利用图像阈值化对热成像图像进行处理，解决热成像图像分辨率低的问题，接着将处理过后的热成像图像经过位姿变换对点云进行上色，解决了点云没有颜色信息的缺点，最终实现两个图像各个点的融合，获得具有深度信息和颜色信息的融合后图像，从而能根据融合后图像有效提高了火源识别及定位的精准性。
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公开(公告)号：CN114721390A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210383225.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
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公开(公告)号：CN112819135A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011519487.6
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ConvPoint模型引导机械臂抓取不同位姿物料的分拣方法，通过3D结构光相机获取物料的三维点云数据，并与ConvPoint模型相结合进行物料分拣，该方法不受物料初始位姿和外形影响，抓取目标多样，系统鲁棒性更强。与现有的深度学习方法相比，本发明利用PCA改善抓取采样，使得物料抓取的准确率明显提高，另外评估网络输入夹具内部的点云而非整个物体点云，减少了学习和推理时间，极大的提高了物料分拣的效率。此外，在ConvPoint模型训练阶段，本发明实时采集了不同种类复杂结构物料的点云数据作为训练集，并没有依赖网上开源的简单物体的数据集，实现了对不同位姿的复杂物体抓取，提高了分拣系统的智能化和自动化水平。
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公开(公告)号：CN109492529A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811167972.4
申请日：2018-10-08
Applicant: 中国矿业大学 , 香港中文大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种多尺度特征提取及全局特征融合的人脸表情识别方法，选择一个人脸表情数据集作为原始数据，将原始数据分为训练集数据和测试集数据；采用TensorFlow人工智能学习系统构建多尺度特征提取及全局特征融合的卷积神经网络；卷积神经网络读取训练集数据，对训练集数据进行预处理后进行模型训练，然后读取测试集数据，对测试集数据中的各个表情依次识别出所属表情类别，完成所有表情的识别后，计算所有表情的平均准确率及平均F1-score指标，最终完成人脸表情识别的过程。本发明在保证识别准确率高的情况下识别速度快，同时能适应多种光照环境具有较强的鲁棒性，从而可有效满足实际应用要求。
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公开(公告)号：CN108394811A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810094939.7
申请日：2018-01-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于港口快速装卸的智能装置及其工作方法，多个全向轮通过收放机构固定在支架下部，支架上部设有两个滑轨，所述移动平台的两端分别设置在两个滑轨上，并在滑轨上滑动，移动平台上设有滑杆，滑杆上设有在滑杆上滑动的滑块，所述滑块的滑动方向与移动平台在滑轨上的滑动方向相互垂直；所述抓取机构通过钢丝绳连接在滑块的下部，工业相机固定在抓取机构上；收放机构、移动平台、工业相机和抓取机构与工控机连接，工控机与通讯装置连接，通讯装置通过无线信号与控制装置通讯。本发明可自动进行货物集装箱的抓取与放置，不仅抓取精度高，而且车辆无需停止即可完成装卸货物的过程，大大缩短货物的装卸时间，进而提高港口的货物吞吐量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114721390B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210383225.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
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公开(公告)号：CN118815396A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410855224.4
申请日：2024-06-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv8神经网络的救援钻机钻杆衔接的控制系统，包括：摄像头，用于拍摄含有钻杆接头的图像数据；上位机，用于读取图像数据，并调用YOLOv8神经网络对图像数据中的钻杆接头识别跟踪，利用PnP算法计算钻杆接头的位姿参数；所述位姿参数为钻杆接头在相机坐标系下的参数，根据所述位姿参数计算钻杆接头与铁钻工的高度差；下位机，上位机将所述杆接头与铁钻工的高度差传输给下位机，下位机基于所述高度差控制铁钻工移动到钻杆接头，钳住钻杆接头，并控制铁钻工完成旋紧或冲卸动作。采用深度学习与传统视觉结合的方法解决了传统视觉方法中受光线影响大、泛化能力差的问题。
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公开(公告)号：CN118351242A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410531669.7
申请日：2024-04-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T17/00 , E21B44/00 , G06T15/00 , G06F16/25 , G06F16/958
Abstract: 本发明公开了一种基于Unity3D的旋挖钻机数字孪生系统，包括Unity3D的数字孪生模型、基于Flask的数字孪生系统服务端和基于Vue.js的Web端可视化平台；所述数字孪生系统服务端与钻机控制器通信，获得旋挖钻机的实时作业数据；所述Unity3D与数字孪生系统服务端通信，获取旋挖钻机的作业数据，并驱动旋挖钻机数字孪生模型，且在所述Web端可视化平台展示；使用Unity构建钻机数字孪生模型，可以充分利用Unity作为游戏引擎的专业性，因其拥有丰富的三维模型处理和实时渲染功能。而前后端技术则更专注于用户界面设计、数据交互和后端处理，实现了各自领域的专业性分工，提高了开发效率和质量。
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公开(公告)号：CN117563183A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311503109.2
申请日：2023-11-10
Applicant: 徐工消防安全装备有限公司 , 中国矿业大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本公开提供了一种消防栓接驳控制方法、装置、消防机器人以及存储介质，涉及机器人技术领域，其中的方法包括：根据摄像采集装置采集的检测图像、和/或超声波传感器采集的传感器数据，判断消防机器人是否到达接驳位置；在消防机器人未到达接驳位置的情况下，根据检测图像生成运行控制指令，控制消防机器人运行；在消防机器人到达接驳位置的情况下，控制消防机器人停车，并向消防栓发送自动接驳信号。本公开可以在接驳过程中引导消防机器人自主运行，可以对消防机器人的运动方向及速度进行精准控制，实现消防机器人与消防栓的自动接驳；提高了消防机器人的工作效率以及抢险救援效率和灵活性，减少对消防人员的依赖，降低火灾救援的风险和成本。
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公开(公告)号：CN115754977A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211506526.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于智能桥式起重机的重定位方法，通过感知系统中的固态激光雷达实时采集进行过程中的环境数据，将固态激光雷达采集到的原始点云数据实时转换为八叉树地图格式以此来建立环境地图并进行更新，建成后再将八叉树地图数据转换为点云数据，该过程会获得桥式起重机的先验环境地图；然后通过获得的固态激光雷达的数据，采用基于点云描述子的粗匹配来估计桥式起重机在先验环境地图中的位置与姿态。利用ICP算法的精匹配和粗匹配进行融合，确定桥式起重机的初始位姿；得到初始位姿后，结合先验环境地图和固态激光雷达的观测数据，估计桥式起重机在地图中的相对位姿，利用固态激光雷达和IMU数据紧耦合的融合方案实现桥式起重机的定位结果。
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