公开(公告)号：CN115754977A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211506526.8

申请日：2022-11-29

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 叶宾 ,  宗世恒 ,  李会军 ,  尹应文

IPC: G01S7/48 ,  G06T17/00 ,  G06T7/00 ,  G06V10/74 ,  G06T7/73 ,  G01C21/16 ,  B66C13/18

Abstract: 本发明公开了一种用于智能桥式起重机的重定位方法，通过感知系统中的固态激光雷达实时采集进行过程中的环境数据，将固态激光雷达采集到的原始点云数据实时转换为八叉树地图格式以此来建立环境地图并进行更新，建成后再将八叉树地图数据转换为点云数据，该过程会获得桥式起重机的先验环境地图；然后通过获得的固态激光雷达的数据，采用基于点云描述子的粗匹配来估计桥式起重机在先验环境地图中的位置与姿态。利用ICP算法的精匹配和粗匹配进行融合，确定桥式起重机的初始位姿；得到初始位姿后，结合先验环境地图和固态激光雷达的观测数据，估计桥式起重机在地图中的相对位姿，利用固态激光雷达和IMU数据紧耦合的融合方案实现桥式起重机的定位结果。