公开(公告)号：CN104925673A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510262833.X

申请日：2015-05-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨善国 ,  訾斌 ,  贾宁 ,  钱森

IPC: B66C23/06 ,  B66C23/64 ,  B66C23/84

CPC classification number: B66C23/06 ,  B66C23/64 ,  B66C23/84 ,  B66C2700/03

Abstract: 本发明公开了一种多起重机联合作业辅助起吊装置及方法，辅助起吊装置包括副卷扬、可伸缩的辅助吊臂、辅助吊绳、可转动的辅助回转支撑、连接基座和多起重机连接装置，连接基座与起重机主吊臂连接，辅助回转支撑与连接基座连接，辅助吊臂臂尾与辅助回转支撑铰接，副卷扬设置在起重机转台上，副卷扬上缠绕辅助吊绳，辅助吊绳绕过辅助吊臂臂头，起重机主吊绳绕过主吊臂臂头并与辅助吊臂连接，多起重机连接装置与连接基座连接，辅助起吊方法采用上述辅助起吊装置起吊重物。本发明可在不增加起重臂长度的情况下，实现多起重机大工作空间吊装，增大起重机抗失稳能力和吊装稳定性，提高吊装效率。

公开(公告)号：CN202729604U

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201220284637.4

申请日：2012-06-18

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 訾斌 ,  钱森 ,  朱真才 ,  丁华锋 ,  张龙 ,  魏明生

IPC: B66C13/04 ,  B66C13/16 ,  B66C13/22

Abstract: 一种六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置，属于起重吊装控制装置及方法。所述的装置包括起重吊装协作柔索并联构型装备、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和起重设备控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，可编程逻辑控制器与各起重设备控制器连接，各起重设备通过吊钩与吊装物连接，吊装物上安装有传感器，传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。优点：能够控制三组起重设备控制器实现起重吊装六自由度的高精度运动；系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好；能够监测柔索张力，以及吊装物运动的避障和防止冲击，提高了运动灵活性、稳定性和精确性。

公开(公告)号：CN202643150U

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201220284607.3

申请日：2012-06-18

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 訾斌 ,  钱森 ,  朱真才 ,  张龙 ,  丁华锋

IPC: B66C23/06 ,  B66C23/58 ,  B66C23/82 ,  B66C23/86 ,  B66D1/00

Abstract: 一种空间六自由度大型重载起重吊装协作柔索并联构型装备，包括成三角形分布起吊重物的三台结构相同的起重吊装设备。每台起重吊装设备主要包括变幅装置、回转装置和卷扬装置，变幅装置由变幅油缸和相应的液压回路组成；回转装置由回转液压马达、回转减速器和相应的液压回路组成；卷扬装置由卷扬液压马达、卷筒、卷扬减速器、柔索、吊钩、滑轮组、滑轮支架和相应的液压回路组成，柔索一端连有吊钩，另一端经滑轮组缠绕在卷筒上。三台起重吊装设备通过吊钩与重物相连，通过控制各自变幅、回转、卷扬装置实现协作配合，完成重物的吊装。其结构简单、工作空间大、负载能力强、动力性能好、易于控制。

公开(公告)号：CN202486615U

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201220136038.8

申请日：2012-03-31

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 孙辉辉 ,  訾斌 ,  魏明生 ,  钱森

IPC: G05B19/418 ,  B23K37/00

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本实用新型公开了一种多焊接机器人协调控制系统，涉及机器人控制技术领域。该系统包括多个用于驱动控制焊接机器人运动的子控制系统；与多个子控制系统连接用于分析、处理信息，实时向子控制系统发出控制指令的总控制系统；与总控制系统连接用于获得伺服电机的转速及转角信息的光电编码器；与总控制系统连接用于获得机械臂的力学性能的测力传感器；与总控制系统连接用于实时采集焊缝熔池信息的接近传感器和激光视觉传感器；与总控制系统连接用于对需要焊接的工件进行三维扫描的三维激光扫描仪。优点：经济、方便、灵活，并且可以大大地降低生产成本。