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公开(公告)号：CN103231989B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310079453.3
申请日：2013-03-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种起重吊装协作柔索并联构型装备实时故障监测系统及方法，属于六自由度柔索并联机构监测系统及方法。监测系统包括感知单元、信号处理单元和控制中心三大部分；在柔索并联构型装备运行时，感知单元通过信号调理电路、模/数转换电路与信号处理单元的ARM处理器连接，信号处理单元的ARM处理器通过无线收发模块与控制中心的主控制ARM处理器连接，主控制ARM处理器一方面通过通信装置与负责故障处理的ARM处理器相连，另一方面与人机交互设备和报警电路相连，从而快速完成装备的故障检测、分析、报警和处理。本发明可以实时监测起重吊装协作柔索并联构型装备的运行状态，有效快速地排除装备运行中的常见故障，提高装备运行的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN103302438B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201310186762.0
申请日：2013-05-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B23K37/047
Abstract: 本发明公开了一种多焊接机器人大作业空间绳牵引变位机装置，包括绳牵引机构和变位机夹持机构；变位机夹持机构包括壳体，在壳体的顶部的设有凸台，在凸台的外缘处设有若干吊耳，在壳体的底部中心设有通孔，在通孔内穿设有中心轴，中心轴的上端设有涡轮，涡轮与蜗杆相啮合，蜗杆通过联轴器与电机的输出轴连接，在中心轴的下端设有电磁吸盘；绳牵引机构包括与吊耳数量相同的立柱，立柱上设有定滑轮，定滑轮上穿绕绳，绳的一端连接绳牵引器，绳的另一端连接吊耳。本发明可使焊接件在各个方向上灵活的进行平动、翻转和任意角度的旋转，提高了焊接变位机装置的自由度、作业空间以及工作效率，减少了焊接工序。
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公开(公告)号：CN103523684A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310517794.4
申请日：2013-10-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种多起重机协作吊装联接装置及检测方法，属于多起重机协作吊装装置及其动态检测。该吊装联接装置，包括上位机、下位机和三组结构相同的联接支架；每组联接支架包括桁架，安装在桁架两端的桁架支撑板，每个桁架支撑板的中心位置安装有一个主液压缸，主液压缸周围均匀分布有四个相同的副液压缸，主液压缸和副液压缸的杠头通过球铰链与法兰盘联接，主液压缸和副液压缸的杠尾通过球铰链与法兰盘联接，法兰盘通过螺栓国定在车架固定板上；车架固定板通过螺栓与起重机底盘联接，桁架支撑板和车架固定板上均匀分布有四对吊环，每对吊环之间连有张紧钢丝绳。优点：结构简单、联接稳定、性能可靠、承载能力强，适应性强、模块化、可实现快速拆卸和安装。
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公开(公告)号：CN103302438A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310186762.0
申请日：2013-05-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B23K37/047
Abstract: 本发明公开了一种多焊接机器人大作业空间绳牵引变位机装置，包括绳牵引机构和变位机夹持机构；变位机夹持机构包括壳体，在壳体的顶部的设有凸台，在凸台的外缘处设有若干吊耳，在壳体的底部中心设有通孔，在通孔内穿设有中心轴，中心轴的上端设有涡轮，涡轮与蜗杆相啮合，蜗杆通过联轴器与电机的输出轴连接，在中心轴的下端设有电磁吸盘；绳牵引机构包括与吊耳数量相同的立柱，立柱上设有定滑轮，定滑轮上穿绕绳，绳的一端连接绳牵引器，绳的另一端连接吊耳。本发明可使焊接件在各个方向上灵活的进行平动、翻转和任意角度的旋转，提高了焊接变位机装置的自由度、作业空间以及工作效率，减少了焊接工序。
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公开(公告)号：CN102718153A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210199533.8
申请日：2012-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种空间六自由度大型重载起重吊装协作柔索并联构型装备，包括成三角形分布起吊重物的三台结构相同的起重吊装设备。每台起重吊装设备主要包括变幅装置、回转装置和卷扬装置，变幅装置由变幅油缸和相应的液压回路组成；回转装置由回转液压马达、回转减速器和相应的液压回路组成；卷扬装置由卷扬液压马达、卷筒、卷扬减速器、柔索、吊钩、滑轮组、滑轮支架和相应的液压回路组成，柔索一端连有吊钩，另一端经滑轮组缠绕在卷筒上。三台起重吊装设备通过吊钩与重物相连，通过控制各自变幅、回转、卷扬装置实现协作配合，完成重物的吊装。其结构简单、工作空间大、负载能力强、动力性能好、易于控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102701076B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210199532.3
申请日：2012-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置及方法，属于起重吊装控制装置及方法。所述的装置包括起重吊装协作柔索并联构型装备、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和起重设备控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，可编程逻辑控制器与各起重设备控制器连接，各起重设备通过吊钩与吊装物连接，吊装物上安装有传感器，传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。优点：能够控制三组起重设备控制器实现起重吊装六自由度的高精度运动；系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好；能够监测柔索张力，以及吊装物运动的避障和防止冲击，提高了运动灵活性、稳定性和精确性。
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公开(公告)号：CN103231989A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310079453.3
申请日：2013-03-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种起重吊装协作柔索并联构型装备实时故障监测系统及方法，属于六自由度柔索并联机构监测系统及方法。监测系统包括感知单元、信号处理单元和控制中心三大部分；在柔索并联构型装备运行时，感知单元通过信号调理电路、模/数转换电路与信号处理单元的ARM处理器连接，信号处理单元的ARM处理器通过无线收发模块与控制中心的主控制ARM处理器连接，主控制ARM处理器一方面通过通信装置与负责故障处理的ARM处理器相连，另一方面与人机交互设备和报警电路相连，从而快速完成装备的故障检测、分析、报警和处理。本发明可以实时监测起重吊装协作柔索并联构型装备的运行状态，有效快速地排除装备运行中的常见故障，提高装备运行的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN103523684B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310517794.4
申请日：2013-10-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种多起重机协作吊装联接装置及检测方法，属于多起重机协作吊装装置及其动态检测。该吊装联接装置，包括上位机、下位机和三组结构相同的联接支架；每组联接支架包括桁架，安装在桁架两端的桁架支撑板，每个桁架支撑板的中心位置安装有一个主液压缸，主液压缸周围均匀分布有四个相同的副液压缸，主液压缸和副液压缸的杠头通过球铰链与法兰盘联接，主液压缸和副液压缸的杠尾通过球铰链与法兰盘联接，法兰盘通过螺栓国定在车架固定板上；车架固定板通过螺栓与起重机底盘联接，桁架支撑板和车架固定板上均匀分布有四对吊环，每对吊环之间连有张紧钢丝绳。优点：结构简单、联接稳定、性能可靠、承载能力强，适应性强、模块化、可实现快速拆卸和安装。
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公开(公告)号：CN102701076A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210199532.3
申请日：2012-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置及方法，属于起重吊装控制装置及方法。所述的装置包括起重吊装协作柔索并联构型装备、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和起重设备控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，可编程逻辑控制器与各起重设备控制器连接，各起重设备通过吊钩与吊装物连接，吊装物上安装有传感器，传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。优点：能够控制三组起重设备控制器实现起重吊装六自由度的高精度运动；系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好；能够监测柔索张力，以及吊装物运动的避障和防止冲击，提高了运动灵活性、稳定性和精确性。
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公开(公告)号：CN104925673B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510262833.X
申请日：2015-05-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多起重机联合作业辅助起吊装置及方法，辅助起吊装置包括副卷扬、可伸缩的辅助吊臂、辅助吊绳、可转动的辅助回转支撑、连接基座和多起重机连接装置，连接基座与起重机主吊臂连接，辅助回转支撑与连接基座连接，辅助吊臂臂尾与辅助回转支撑铰接，副卷扬设置在起重机转台上，副卷扬上缠绕辅助吊绳，辅助吊绳绕过辅助吊臂臂头，起重机主吊绳绕过主吊臂臂头并与辅助吊臂连接，多起重机连接装置与连接基座连接，辅助起吊方法采用上述辅助起吊装置起吊重物。本发明可在不增加起重臂长度的情况下，实现多起重机大工作空间吊装，增大起重机抗失稳能力和吊装稳定性，提高吊装效率。
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