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公开(公告)号：CN112338898B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011074993.9
申请日：2020-10-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: B25J9/00 , B25J9/16 , B25J19/04 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T7/49 , G06T7/66 , G06T7/90 , B07C5/342 , B07C5/36
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，具体提供了一种物体分选系统的图像处理方法、装置及物体分选系统，旨在解决如何提高物体如煤矸石分选效率与准确性的技术问题。为此目的，根据本发明实施例的图像处理方法，通过图像分割处理获取图像中物体识别区域的局部图像、以局部图像中物体的质心位置为参考点分别获取多个不同倾角的灰度共生矩阵、根据每个灰度共生矩阵各自对应的每个预设的特征参数的特征值计算每个预设的特征参数各自对应的特征均值，以及将上述特征均值设定为局部图像的纹理特征，以便于系统能够根据纹理特征进行物体识别，以提高物体分选系统抓取物体时的抓取精度，进而提高物体分选系统的分选效率与准确性。
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公开(公告)号：CN104291083B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410578102.1
申请日：2014-10-24
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及矿山机械，具体提供一种矿用皮带输送机自动纠偏装置。本发明旨在解决现有纠偏装置会对皮带造成磨损，或者在纠偏操作中会导致矿物掉落和纠偏过度等问题。为此目的，本发明的自动纠偏装置设置在驱动辊的两端，并且包括：连接到驱动辊两端的回位杆；嵌设在回位杆内部的压力传感器；与回位杆对应地嵌设在驱动辊两端的回位杆致动器；以及与回位杆致动器设置成一体并且与压力传感器以信号传输方式连通的控制器，该控制器用于当压力传感器检测到皮带跑偏时命令回位杆致动器驱动回位杆到达撑开状态，从而通过增大回位杆直径来迫使皮带回到正常操作位置。本发明的技术方案不会对皮带造成磨损，也不会在纠偏操作中导致矿物掉落和纠偏过度等问题。
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公开(公告)号：CN204253049U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420680299.5
申请日：2014-11-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: E21D9/10
Abstract: 本实用新型涉及采矿领域，具体公开了一种岩巷掘进机驱动装置。该驱动装置主要用于解决现有岩巷掘进机工作速度慢、过载能力差的问题。所述驱动装置包括电机驱动部，所述岩巷掘进机还包括外筒（110）、伸缩筒（103）和切削刀盘（101），所述外筒（110）安装在所述电机驱动部的端部，所述切削刀盘（101）安装在所述伸缩筒（103）上，所述伸缩筒（103）与所述外筒（110）可伸缩连接，所述电机驱动部与所述切削刀盘（101）驱动连接。由于用电机取代了液压马达，本实用新型的驱动装置提高了岩巷掘进机的工作效率并且增强了岩巷掘进机的过载能力。
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公开(公告)号：CN204253035U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420680111.7
申请日：2014-11-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本实用新型涉及采煤机械领域，具体公开了一种用于采煤机的截割装置。该截割装置主要用于解决现有截割装置工作速度慢、效率低的问题。所述截割装置包括切削刀盘，所述切削刀盘包括刀盘本体（11）、中心刀具、平置滚刀（14）和斜置滚刀（15），所述中心刀具布置于所述刀盘本体（11）的截割端面的中心，所述平置滚刀（14）布置于所述刀盘本体（11）的截割端面上，所述斜置滚刀（15）布置于所述刀盘本体（11）的截割端面的边缘处，所述中心刀具相对于所述平置滚刀（14）和斜置滚刀（15）超前布置。由于具有上述结构，本实用新型的用于采煤机的截割装置能够提高采煤工作的效率。
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公开(公告)号：CN204527378U
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201520184905.9
申请日：2015-03-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: B62D55/065
Abstract: 本实用新型公开了一种辅助定位锁紧关节式履带机器人，包括：壳体，壳体具有相对设置的第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁上分别设有可转动的摇臂；以及多个定位组件，多个定位组件分别设在第一侧壁和第二侧壁上且与多个摇臂一一对应地卡接配合以限定相应的摇臂的转动自由度。根据本实用新型的关节式履带机器人，通过在第一侧壁和第二侧壁上分别设置与多个摇臂卡接的定位组件，可有效的对机器人的摇臂进行辅助定位锁紧，保证了摇臂的精确定位和有效锁紧，提高了机器人通过复杂路况时的整体稳定性，同时也提高了其对复杂环境的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211121085U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201922392872.8
申请日：2019-12-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/16
Abstract: 本实用新型公开一种井壁检测装置，包括用于沿周向检测井壁变形程度的环形检测部、与环形检测部相固连的轴向移动部和穿过轴向移动部的直线驱动部；轴向移动部与直线驱动部择一地固定于罐壁，当轴向移动部固定于罐壁时，直线驱动部沿轴向相对于罐壁直线移动，可无需借助人工实现自动爬行，人工参与度变小；当直线驱动部固定于罐壁时，直线驱动部驱动轴向移动部沿轴向相对于罐壁同步移动，为环形检测部自动检测井壁的变形程度提供条件，人工参与度进一步变小，同时避免肉眼检测，检测结果较准确；人工参与度的降低能够同时提升检测效率和检测安全性。因此，本实用新型所提供的井壁检测装置能够高效、准确且安全地检测立井井壁的变形程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204431282U
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201520032354.4
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本实用新型涉及煤矿巡检，具体提供一种用于煤矿巡检机器人的关节保护装置，该装置旨在解决现有煤矿巡检机器人无法适应煤矿内的腐蚀性环境的问题。为此目的，本实用新型的关节保护装置包括分别包裹所述机器人的机械臂的第一枢转关节、第二枢转关节和第三枢转关节的第一护套、第二护套和第三护套。当采用上述关节保护装置时，煤矿巡检机器人的机械臂关节与煤矿内的腐蚀性环境被隔离开，有效消除了机械臂关节因环境问题而老化或失灵的风险，保证了巡检操作安全可靠。
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公开(公告)号：CN204431258U
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201520032590.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Inventor： 商德勇
IPC: B25J11/00 , G01N29/265
Abstract: 本实用新型涉及超声波检测，具体提供一种用于超声波检测的机器人。本实用新型旨在解决现有超声波检测可靠性差、检测人员劳动强度大的问题。为此目的，本实用新型的机器人包括：行走机构，其设置在机器人的底部，用于整体移动机器人；机身，其设置在行走机构的顶部，用于支撑机器人的第一检测臂和第二检测臂；所述第一检测臂，其以枢转方式连接在机身的一侧并且包括设置在其末端的第一超声波探头；以及所述第二检测臂，其以枢转方式连接在机身的另一侧并且包括设置在其末端的第二超声波探头。本实用新型的机器人能够代替检测人员的手工操作，从而降低了检测人员的劳动强度，并且能够提高检测效率和检测精度。
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公开(公告)号：CN204253034U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420677619.1
申请日：2014-11-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: E21C25/10
Abstract: 本实用新型涉及采煤机械领域，具体公开了一种用于采煤机截割装置的刀盘。该刀盘主要用于解决现有截割刀盘工作速度慢、效率低的问题。所述用于采煤机截割装置的刀盘包括：刀盘本体（111）、平置滚刀（112）、斜置滚刀（113）和侧滚刀（114），所述平置滚刀（112）布置于所述刀盘本体（111）的截割端面上，所述斜置滚刀（113）布置于所述刀盘本体（111）的截割端面的边缘处，所述侧滚刀（114）布置于所述刀盘本体（111）的侧面，并且所述侧滚刀（114）为盘型滚刀。由于具有上述结构，本实用新型的用于采煤机截割装置的刀盘能够提高采煤工作的作业效率。
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公开(公告)号：CN204450589U
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201520032512.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本实用新型涉及煤矿巡检，具体提供一种用于煤矿巡检机器人的侧支撑装置，该装置旨在解决现有煤矿巡检机器人无法适应煤矿巷道凸凹不平的地势的问题。为此目的，该侧支撑装置包括：倾角传感器，其设置在所述机器人的机身上，用于感测机身的倾斜角度；第一支撑臂，其用于在机身发生倾斜时对机身的第一侧提供支撑；第二支撑臂，其用于在机身发生倾斜时对机身的第二侧提供支撑；以及控制器，其与倾角传感器通信，用于当倾角传感器感测到机身发生倾斜时操作第一支撑臂或第二支撑臂。本实用新型的侧支撑装置能够在煤矿巡检机器人的机身发生倾斜时针对性地提供支撑，因此能够消除机身过度倾斜甚至侧翻的潜在风险并保证巡检操作安全可靠。
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