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公开(公告)号：CN110954011B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201911354124.9
申请日：2019-12-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开一种井壁检测装置，包括用于沿周向检测井壁变形程度的环形检测部、与环形检测部相固连的轴向移动部和穿过轴向移动部的直线驱动部；轴向移动部与直线驱动部择一地固定于罐壁，当轴向移动部固定于罐壁时，直线驱动部沿轴向相对于罐壁直线移动，可无需借助人工实现自动爬行，人工参与度变小；当直线驱动部固定于罐壁时，直线驱动部驱动轴向移动部沿轴向相对于罐壁同步移动，为环形检测部自动检测井壁的变形程度提供条件，人工参与度进一步变小，同时避免肉眼检测，检测结果较准确；人工参与度的降低能够同时提升检测效率和检测安全性。因此，本发明所提供的井壁检测装置能够高效、准确且安全地检测立井井壁的变形程度。
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公开(公告)号：CN118428647A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410461924.5
申请日：2024-04-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06Q10/0631 , G06F30/27 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于贪心策略的煤矸分拣机器人动态规划方法及系统，属于分拣技术领域，包括以下步骤：步骤1、Delta矸石分拣机器人矸石分拣参数初始化；步骤2、更新时间窗口内的矸石流的位置和质量信息；步骤3、根据时间窗口内的矸石流密度gu，调整Delta矸石分拣机器人运动速率ur；步骤4、更新Delta矸石分拣机器人与矸石的位置；步骤5、计算时间窗口内所有矸石的代价函数，选择代价最小的矸石进行分拣；步骤6、对矸石Gi执行捡取和放置任务；步骤7、判断时间窗口内的矸石是否已经全部完成了分拣。本发明相对于传统的顺序规划算法，节省了分拣能耗和分拣时间，有效提高了矸石分拣效率和能量利用率。
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公开(公告)号：CN112338898A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011074993.9
申请日：2020-10-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: B25J9/00 , B25J9/16 , B25J19/04 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T7/49 , G06T7/66 , G06T7/90 , B07C5/342 , B07C5/36
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，具体提供了一种物体分选系统的图像处理方法、装置及物体分选系统，旨在解决如何提高物体如煤矸石分选效率与准确性的技术问题。为此目的，根据本发明实施例的图像处理方法，通过图像分割处理获取图像中物体识别区域的局部图像、以局部图像中物体的质心位置为参考点分别获取多个不同倾角的灰度共生矩阵、根据每个灰度共生矩阵各自对应的每个预设的特征参数的特征值计算每个预设的特征参数各自对应的特征均值，以及将上述特征均值设定为局部图像的纹理特征，以便于系统能够根据纹理特征进行物体识别，以提高物体分选系统抓取物体时的抓取精度，进而提高物体分选系统的分选效率与准确性。
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公开(公告)号：CN110954011A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911354124.9
申请日：2019-12-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开一种井壁检测装置，包括用于沿周向检测井壁变形程度的环形检测部、与环形检测部相固连的轴向移动部和穿过轴向移动部的直线驱动部；轴向移动部与直线驱动部择一地固定于罐壁，当轴向移动部固定于罐壁时，直线驱动部沿轴向相对于罐壁直线移动，可无需借助人工实现自动爬行，人工参与度变小；当直线驱动部固定于罐壁时，直线驱动部驱动轴向移动部沿轴向相对于罐壁同步移动，为环形检测部自动检测井壁的变形程度提供条件，人工参与度进一步变小，同时避免肉眼检测，检测结果较准确；人工参与度的降低能够同时提升检测效率和检测安全性。因此，本发明所提供的井壁检测装置能够高效、准确且安全地检测立井井壁的变形程度。
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公开(公告)号：CN104691632A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510144000.3
申请日：2015-03-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: B62D55/065
CPC classification number: B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种辅助定位锁紧关节式履带机器人，包括：壳体，壳体具有相对设置的第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁上分别设有可转动的摇臂；以及多个定位组件，多个定位组件分别设在第一侧壁和第二侧壁上且与多个摇臂一一对应地卡接配合以限定相应的摇臂的转动自由度。根据本发明的一种辅助定位锁紧关节式履带机器人，通过在第一侧壁和第二侧壁上分别设置与多个摇臂卡接的定位组件，可有效的对机器人的摇臂进行辅助定位锁紧，保证了摇臂的精确定位和有效锁紧，提高了机器人通过复杂路况时的整体稳定性，同时也提高了其对复杂环境的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116968003A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310790914.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 浙江上创智能科技有限公司上海分公司
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人，包括轨道结构和机器人本体，该轨道结构包括数节刚性轨道和柔性轨道，相邻的两节刚性轨道之间通过柔性轨道连接，每节刚性轨道通过轨道连接件与对应节的刮板运输机连接；该机器人本体包括车体、驱动装置、悬架装置和张紧装置；利用张紧装置可以在弹簧的拉力作用下紧贴轨道旋转，因此巡检机器人对轨道的宽度变化具备良好的适应能力、爬坡能力和防侧翻能力。
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公开(公告)号：CN112318485B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011073609.3
申请日：2020-10-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: B25J9/00 , B25J9/16 , B25J19/04 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06T7/90 , B07C5/342 , B07C5/36
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，具体提供了一种物体分选系统及其图像处理方法、装置，旨在解决如何提高物体分选效率与准确性的技术问题。为此目的，根据本发明实施例的图像处理方法，通过获取背景图像帧与实时图像帧的差分图像、利用Otsu算法对传送图像中ROI区域对应的差分图像区域进行阈值处理、根据阈值处理得到的灰度值分割阈值对差分图像进行图像分割处理，得到差分图像中的背景区域与物体识别区域，以便于系统能够获取传送图像中与物体识别区域对应的局部图像、对局部图像进行图像识别并且根据图像识别结果判断传送区域内是否存在目标物体，以提高物体分选系统抓取物体时的抓取精度，进而提高物体分选系统的分选效率与准确性。
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公开(公告)号：CN112318485A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011073609.3
申请日：2020-10-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: B25J9/00 , B25J9/16 , B25J19/04 , G06K9/00 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06T7/90 , B07C5/342 , B07C5/36
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，具体提供了一种物体分选系统的图像处理方法、装置及物体分选系统，旨在解决如何提高物体分选效率与准确性的技术问题。为此目的，根据本发明实施例的图像处理方法，通过获取背景图像帧与实时图像帧的差分图像、利用Otsu算法对传送图像中ROI区域对应的差分图像区域进行阈值处理、根据阈值处理得到的灰度值分割阈值对差分图像进行图像分割处理，得到差分图像中的背景区域与物体识别区域，以便于系统能够获取传送图像中与物体识别区域对应的局部图像、对局部图像进行图像识别并且根据图像识别结果判断传送区域内是否存在目标物体，以提高物体分选系统抓取物体时的抓取精度，进而提高物体分选系统的分选效率与准确性。
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公开(公告)号：CN118428647B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410461924.5
申请日：2024-04-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06Q10/0631 , G06F30/27 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于贪心策略的煤矸分拣机器人动态规划方法及系统，属于分拣技术领域，包括以下步骤：步骤1、Delta矸石分拣机器人矸石分拣参数初始化；步骤2、更新时间窗口内的矸石流的位置和质量信息；步骤3、根据时间窗口内的矸石流密度gu，调整Delta矸石分拣机器人运动速率ur；步骤4、更新Delta矸石分拣机器人与矸石的位置；步骤5、计算时间窗口内所有矸石的代价函数，选择代价最小的矸石进行分拣；步骤6、对矸石Gi执行捡取和放置任务；步骤7、判断时间窗口内的矸石是否已经全部完成了分拣。本发明相对于传统的顺序规划算法，节省了分拣能耗和分拣时间，有效提高了矸石分拣效率和能量利用率。
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公开(公告)号：CN116295393A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211546762.2
申请日：2022-12-05
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C21/20 , G01C21/34 , G06Q10/047
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体提供一种基于RRT*‑DR算法的机器人路径规划方法，旨在解决现有RRT*算法在路径规划上存在的收敛速度慢的问题。为此目的，本发明提供的规划方法包括以下步骤：步骤S10：循环采用半目标导向RRT快速扩展方法得到若干个新节点，借助若干个所述新节点将起始点与目标点连接起来形成初始路径；步骤S20：采用迭代方式并借助动态区域采样方法及变步长机制对所述初始路径进行优化。本发明的机器人路径规划方法首先利用半目标导向扩展快速探索，找到连接起始点和目标点的路径，随后利用动态区域采样的方式快速密化节点树，能够使初始路径通过迭代方式向最优路径快速收敛，从而以最快速度得到最优路径。
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