公开(公告)号：CN113739809B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202110586020.1

申请日：2021-05-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 五十岚谅

IPC: G01C21/32

Abstract: 提供能用少的处理量判定是否对地图数据进行更新的地图数据收集装置和存储地图数据收集用计算机程序的存储介质。地图数据收集装置收集在移动物体的自动驾驶控制中使用的地图数据所包含的道路特征物的位置和属性信息，具有：存储部(42)，其存储包含一个或多个第1道路特征物的位置和属性信息的地图数据；输入部(41)，其输入使用配置于移动物体的传感器检测到的第2道路特征物的位置和属性信息；和判定部(51)，其参照存储部存储的地图数据，选择存在于与第2道路特征物的位置最近的位置的一个第1道路特征物，基于该第1道路特征物的属性信息、第2道路特征物的属性信息以及该第1道路特征物与第2道路特征物的距离，判定是否更新地图数据。

公开(公告)号：CN110471406B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN201910348699.3

申请日：2019-04-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 镰田展秀 ,  五十岚谅 ,  上门和彦 ,  城殿清澄 ,  后藤邦博 ,  内藤贵志

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，具备：物标位置识别部，基于地图数据库的地图信息来识别由车载传感器检测出的物标的地图上的位置亦即物标位置；车辆位置识别部，识别车辆在地图上的位置亦即车辆位置；地图上相对关系取得部，基于物标位置以及车辆位置，来取得由车载传感器检测出的物标与车辆在地图上的相对关系亦即地图上相对关系；检测相对关系取得部，基于车载传感器的检测结果，来取得由车载传感器检测出的物标与车辆的相对关系亦即检测相对关系；地图精度评价部，基于地图上相对关系以及检测相对关系，来对地图信息的地图精度进行评价；以及自动驾驶允许部，基于地图精度的评价结果来允许使用地图信息的自动驾驶控制。

公开(公告)号：CN113804210A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202110636117.9

申请日：2021-06-08

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 五十岚谅

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明涉及位置推定装置、位置推定方法以及存储介质。位置推定装置具有：位置计算部(31)，其使用表示车辆(10)的位置的位置关系信息、和与车辆(10)的行驶路线的第1部分重叠的第1地图数据计算车辆(10)的第1推定位置，并且使用位置关系信息、和与行驶路线的第2部分重叠的第2地图数据计算车辆(10)的第2推定位置，第1部分与第2部分具有重复部分；以及判定部(32)，其在车辆(10)从第1部分向第2部分行驶于重复部分时，判定第2推定位置的精度是否满足预定的判定基准。由此，提供一种能够在切换地图数据之前判定能否使用切换后的地图数据精确地推定车辆的位置的位置推定装置。

公开(公告)号：CN110533795A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910366926.5

申请日：2019-05-05

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 林勇介 ,  高城泰宏 ,  镰田展秀 ,  五十岚谅

IPC: G07C5/08 ,  G07C5/00 ,  B62D41/00

Abstract: 本发明提供数据记录装置，能够恰当地记录为了验证物体追踪所需的传感器的检测数据。数据记录装置具备：检测移动体的周围的环境作为检测数据的至少一个传感器；将检测数据与时刻建立关联地储存的缓存器；基于储存于缓存器的检测数据来进行存在于移动体的周围的物体的追踪的追踪部；判定在通过追踪部对物体的追踪中是否产生了物体的丢失的判定部；根据满足了预先决定的记录条件这一情况，将由判定部判断为产生了物体的丢失的时段决定为记录时段的时段决定部；以及将储存于缓存器的检测数据中的、与记录时段对应的检测数据记录于记录介质的记录部。