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公开(公告)号：CN103155014A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201080069456.3
申请日：2010-10-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/166 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , G08G1/161
Abstract: 提供一种碰撞判断装置，其能够在回避与他物体之间的碰撞的同时实现处理负荷的减轻。在碰撞判断装置（1）中，根据由最早到达时刻计算部（15）所计算出的最早到达时刻（tmin）、和由本车辆候选行进路线获取部（11）所获取的本车辆通过各个点的通过时刻（t），而对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。以此种方式，即使不生成他物体所能够获取的轨迹，通过求出他物体以预定的第一移动量能够到达本车辆的候选行进路线上的各个点的最早到达时刻，也能够对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。因此，能够减轻用于对碰撞进行判断的运算负荷，且能够精确地对本车辆与他物体之间的碰撞进行判断。如此，在碰撞判断装置中，能够在避免与他物体之间的碰撞的同时，实现处理载荷的减轻。
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公开(公告)号：CN101395648B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200780007211.6
申请日：2007-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/10 , B60W40/02 , G05D1/0214 , G05D1/0217 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 从预测的车辆路线备选项中选择安全性和行驶效率之间具有协调性的车辆路线。操作通过评估用于预测的车辆路线备选项中每个的车辆安全性而确定的安全性评估值以及通过评估预定的车辆备选项中每个的行驶效率而确定的效率评估值(步骤S405等)。选择满足包括预设的安全性评估值并且超出预定值(在步骤S410中为“是”)的安全条件并且具有最大效率评估值的车辆路线备选项作为车辆行驶路线(在步骤S412、S417中为“是”)。根据情况适当地确定允许安全性评估值的预定值(步骤S401)。因此，例如，即使在满足安全性标准的范围内稍微降低安全性的情况下在也能够确定车辆路线同时允许选择超车道以提早到达目的地。
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公开(公告)号：CN106541946A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610825167.0
申请日：2016-09-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/14
Abstract: 一种车速控制装置执行车速控制，以便在未检测到在主车辆前面行驶的前方车辆时，以使主车辆的车速变为预先设定的预设车速的方式控制主车辆的车速，以及在检测到前方车辆时，以使主车辆跟随前方车辆的方式控制主车辆的车速。车速控制装置基于位置检测单元检测到的位置判定主车辆是否位于加速控制抑制区域，以及当未检测到前方车辆，并且位置判定单元判定主车辆位于加速控制抑制区域时，车速控制装置执行主车辆的加速控制抑制车速控制。
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公开(公告)号：CN102803899B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201080025534.X
申请日：2010-06-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W30/10 , B60W30/18 , B60W30/20 , B60W2550/10 , B60W2550/20 , G01C21/26 , G08G1/096725 , G08G1/09675 , G08G1/096791 , G08G1/162 , G08G1/163 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 公开了一种进路评估装置，该进路评估装置使得能够沿将另一车辆的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶并可以实现较安全的交通环境。所述进路评估装置包括：进路候选产生部，其产生本车的进路候选；进路预测部，其预测另一车辆的进路；分类部，其将所述本车的所述进路候选与所述另一车辆的预测进路的干扰状态分类为多个干扰形式；以及进路评估部，其基于由所述分类部分类的所述干扰形式而评估所述本车的进路。
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公开(公告)号：CN101536058A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200780041269.2
申请日：2007-11-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: B60W40/072 , B60W30/0956 , B60W40/076 , G05D1/0214 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/027 , G05D1/0278 , G05D2201/0213 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种障碍物行进道路预测方法、装置以及程序，即便在复杂交通环境下也能够适当地预测障碍物的行进道路。为了这一目的，基于障碍物的位置以及内部状态来预测该障碍物可能选取的行进道路，并在此预测之际对至少一个障碍物进行多条行进道路的概率上的预测，在障碍物存在多个的情况下，求解所预测到的多个障碍物可能选取的行进道路之中不同的障碍物彼此相互干涉的行进道路，并使此相互干涉的行进道路之中已进行概率预测的行进道路的预测概率降低，计算出包含此预测概率降低后的行进道路的多条行进道路的每个被实现的概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101395649A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200780007380.X
申请日：2007-02-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W40/02 , G01S13/931 , G01S2013/9339 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375 , G08G1/166
Abstract: 一种障碍物探测方法、障碍物探测装置和标准移动体模型，其中，即使存在使车载传感器不能探测障碍物的遮蔽部分，也能够适当地处理遮挡部分。即使车辆(43)能够移动于其中的区域(41L，42)包括使安装在车辆(43)的传感器不能对物体进行探测的遮蔽区域(47)，也假定在该区域中可能存在障碍物。在该区域中有可能存在障碍物的情行中，则将未确认物体(46f－46h)设置在遮蔽区域(47)中而作为候选障碍物。这使得能够通过使用未确认物体(46f－46h)作为候选障碍物来执行环境预测，从而实现安全自动驾驶等。
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公开(公告)号：CN101395648A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200780007211.6
申请日：2007-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/10 , B60W40/02 , G05D1/0214 , G05D1/0217 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 从预测的车辆路线备选项中选择安全性和行驶效率之间具有协调性的车辆路线。操作通过评估用于预测的车辆路线备选项中每个的车辆安全性而确定的安全性评估值以及通过评估预定的车辆备选项中每个的行驶效率而确定的效率评估值(步骤S403，S409)。选择满足包括预设的安全性评估值并且超出预定值(在步骤S412中为“是”)的安全条件并且具有最大效率评估值的车辆路线备选项作为车辆行驶路线(在步骤S413、S414中为“是”)。根据情况适当地确定允许安全性评估值的预定值(步骤S401)。因此，例如，即使在满足安全性标准的范围内稍微降低安全性的情况下在也能够确定车辆路线同时允许选择超车道以提早到达目的地。
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公开(公告)号：CN108973681B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201810528159.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 麻生和昭
IPC: B60K31/02
Abstract: 本发明提供车辆控制装置，能够根据道路环境高精度地控制车辆的速度。车辆控制装置具备导航系统与控制单元。导航系统具有：地图数据库；车辆位置取得部；路径决定部，其决定目标路径；以及输出部，其将从车辆位置起至目标路径上的向前规定距离的地点为止的道路信息经由通信向控制单元输出。控制单元具有：缓存部，其经由通信将所取得的道路信息作为第一距离间隔的道路信息存储于存储部；和速度控制部。输出部在目标路径被变更的情况下，删减变更后的目标路径上的向前规定距离的地点为止的道路信息并输出，缓存部在取得了删减而得到的道路信息的情况下，擦除存储部的存储内容，并且将删减而得到的道路信息存储于存储部。
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公开(公告)号：CN105015547A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510202878.8
申请日：2015-04-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 麻生和昭
IPC: B60W30/165
CPC classification number: B60W30/12 , B60W30/095 , B60W30/0956 , B60W30/10 , B60W30/165 , B60W2550/143 , B60W2550/302 , B60W2550/308 , B60W2550/402
Abstract: 一种对车辆的驾驶进行辅助的装置，对于第1车辆，确定基于道路设备的第1行驶轨迹和基于行驶于第1车辆的前方的第2车辆的行驶轨迹的第2行驶轨迹。该装置与车辆行驶位置相对应地存储与第1行驶轨迹和第2行驶轨迹之间的乖离有关的信息。该装置在制作使第1车辆跟随的目标轨迹时，在制作目标轨迹的基础在第1行驶轨迹与第2行驶轨迹之间切换时，基于乖离信息以使第1行驶轨迹与第2行驶轨迹之间的偏离减少的方式制作目标轨迹。
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公开(公告)号：CN103155014B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201080069456.3
申请日：2010-10-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/166 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , G08G1/161
Abstract: 提供一种碰撞判断装置，其能够在回避与他物体之间的碰撞的同时实现处理负荷的减轻。在碰撞判断装置（1）中，根据由最早到达时刻计算部（15）所计算出的最早到达时刻（tmin）、和由本车辆候选行进路线获取部（11）所获取的本车辆通过各个点的通过时刻（t），而对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。以此种方式，即使不生成他物体所能够获取的轨迹，通过求出他物体以预定的第一移动量能够到达本车辆的候选行进路线上的各个点的最早到达时刻，也能够对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。因此，能够减轻用于对碰撞进行判断的运算负荷，且能够精确地对本车辆与他物体之间的碰撞进行判断。如此，在碰撞判断装置中，能够在避免与他物体之间的碰撞的同时，实现处理载荷的减轻。
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