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公开(公告)号：JP2021063667A
公开(公告)日：2021-04-22
申请号：JP2019186983
申请日：2019-10-10
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Inventor： 北井 基善
Abstract: 【課題】様々な形状の対象物に対して、作業位置を決定する作業位置決定方法を提供する。 【解決手段】 作業位置決定方法は、面状の対象物を異なる視点から撮像した第1画像および第2画像を取得する撮像工程と、第1画像および第2画像のそれぞれにおいて対象物のエッジの少なくとも一部を抽出するエッジ抽出工程と、抽出したエッジの少なくとも1点の三次元座標を取得する三次元座標取得工程と、三次元座標に基づいて、対象物に対する作業位置を決定する作業位置決定工程と、を含む。 【選択図】図3
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公开(公告)号：JP2021028107A
公开(公告)日：2021-02-25
申请号：JP2019148216
申请日：2019-08-09
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Abstract: 【課題】ロボットハンドで把持したコネクタの向きを探索する方法を提供する。 【解決手段】接続部M2を有するコネクタMをロボットハンド20で把持し、前記コネクタの向きを徐々に変化させながら、前記コネクタを複数回カメラ55で撮影し、前記撮影した画像に基づいて前記コネクタの向きを探索する、コネクタの向きの探索方法。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JPWO2019163671A1
公开(公告)日：2021-02-04
申请号：JP2019005611
申请日：2019-02-15
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Inventor： 北井 基善
IPC: B25J13/08
Abstract: この線状物の先端移動方法は、ロボットハンド(22)で把持した線状物(W1)の先端(W1s)を目標位置(TG1)に移動させる際の、線状物の先端移動方法であって、ロボットハンド(22)で把持した線状物(W1)の先端(W1s)の位置を計測する工程と、計測した先端(W1s)の位置に基づき、先端(W1s)を目標位置(TG1)に移動させる工程と、を備える。
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公开(公告)号：JPWO2019098074A1
公开(公告)日：2020-11-19
申请号：JP2018041000
申请日：2018-11-05
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Inventor： 北井 基善
IPC: B25J13/08
Abstract: [課題]複数の線状物から1本の線状物を選んでロボットハンドで把持できる方法を提供する。 [解決手段]ロボットハンドによる線状物把持方法であって、複数の線状物(W1〜W3)の3次元形状を計測する工程と、前記3次元形状に基づき、前記複数の線状物のうち少なくとも1本の線状物に対し、ロボットハンド(22)で把持する際に他の線状物が干渉するか否かを判定する判定工程と、前記判定工程に基づき決定された目標線状物をロボットハンドで把持する工程とを有する線状物把持方法。
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公开(公告)号：JP2021089672A
公开(公告)日：2021-06-10
申请号：JP2019220588
申请日：2019-12-05
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Inventor： 北井 基善
Abstract: 【課題】先端部材の向き認識方法と、先端部材向き合わせ方法と、先端部材挿入方法と、先端部材向き認識装置と、先端部材向き合わせシステムと、を提供する。 【解決手段】先端部材挿入方法は、先端部材3を有する対象物2をロボットハンド22で把持した状態において、先端部材3の所定の軸まわりの向きを認識する方法であって、対象物2をロボットハンド22で把持した状態において先端部材3をカメラで撮影し、画像情報を取得する画像情報取得工程と、第1姿勢の状態にある先端部材3の第1姿勢情報、及び、第1姿勢から先端部材3の所定の軸まわりに所定の角度回転した第2姿勢の状態にある先端部材3の第2姿勢情報を含む比較情報に基づいて、取得した画像情報における先端部材3の所定の軸まわりの向きから所望の向きまでの回転角を算出する算出工程と、を備える。 【選択図】図5
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：JPWO2019188198A1
公开(公告)日：2021-03-25
申请号：JP2019009721
申请日：2019-03-11
Applicant: 倉敷紡績株式会社
IPC: G01B11/245
Abstract: この線状物の3次元計測装置は、線状物を撮像するステレオカメラ(11)と、線状物を挟んでステレオカメラ(11)の対向に位置する透過光照射部材(50)と、線状物の3次元形状を取得する演算部と、を有し、ステレオカメラ(11)は、透過光照射部材(50)から光が照射された線状物の透過光画像を取得し、演算部は、透過光画像に基づいて線状物の3次元形状を取得する。
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公开(公告)号：JP2018114569A
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：JP2017005420
申请日：2017-01-16
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Abstract: 【課題】布片のように柔軟で変形する物体の把持に適した把持用ハンドを提供する。 【解決手段】把持用ハンドは、各フィンガーの長手軸の先端部が互いに対向して配置され、先端部が接離可能なように設けられた一対のフィンガーと、一対のフィンガーを支持すると共に、一対のフィンガーの先端部が接離可能なように駆動するフィンガー駆動部と、フィンガー駆動部を回動させるモータと、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2017020850A
公开(公告)日：2017-01-26
申请号：JP2015137467
申请日：2015-07-09
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Abstract: 【課題】フィルム状の基板材料の表面に付されたフィルム回路パターンの欠陥発生を未然に抑制することができる製造監視装置を提供する。 【解決手段】可撓性及び伸縮性のあるフィルム基板100に版を用いて回路パターンを形成するフィルム回路基板を製造する製造装置2に使用され、前記フィルム回路基板の製造状況を管理する製造監視装置1である。製造監視装置1は、前記回路パターンを撮像する撮像部5により撮像された画像に基づいて、回路パターン内の任意の2点間の距離、連続する異なる回路パターン間の距離、前記回路パターンの回路線幅又は線間幅を計測する画像計測部と、前記画像計測部で測定された計測データの傾向を分析する検知部と、分析結果により前記フィルム回路基板の製造に欠陥が生じると判断される場合は、警告情報を出力する判定出力部とを備える。 【選択図】図1
Abstract translation: 的给定的基体材料的表面上的薄膜电路图案的缺陷的薄膜状的情况下可以预先被抑制，以提供一个制造监测装置。 使用特定的膜基板100的板，以产生薄膜电路基板的形成电路图案的制造装置2中，生产监控用于管理膜电路基板的生产条件的柔韧性和拉伸A中使用 它是一个设备1。 生产监控装置1中，由成像单元5用于成像捕获的电路图案图像的基础上，在电路图案的两个点之间的任何距离，连续的不同的电路图案之间的距离，电路图案倍 图像测量单元，用于测量的线宽度或线宽度，以及用于分析由图像测量单元测量的测量数据的趋势的检测单元，则确定的缺陷在通过分析生产的薄膜电路板的发生 如果，以及用于输出警告信息决定输出单元。 点域1
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