一种柔性两轮自平衡机器人

    公开(公告)号:CN201525024U

    公开(公告)日:2010-07-14

    申请号:CN200920107021.8

    申请日:2009-05-15

    Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人,包括主控制器(1)、运动控制器(2)、辅助控制器(3)、伺服驱动器(4)、传感器、输入输出设备、直流电机(5)和电源系统;躯干顶板(11)上设有摄像头(12),躯干(6)和底盘(8)均装有倾角仪、陀螺仪,躯干(6)和底盘(8)之间以装有双臂扭簧(25)和圆柱弹簧(26)的柔性关节(7)连接;主控制器(1)与运动控制器(2)、辅助控制器(3)、输入输出设备连接,运动控制器(2)与倾角仪(15,18)和陀螺仪(16,19)、伺服驱动器(4)连接,伺服驱动器(4)与直流电机(5)连接,辅助控制器(3)与超声波传感器(17)、遥控接收器(27)连接。可作为机器人学和控制科学领域交叉的综合研究对象,满足多学科研教的需要。

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