公开(公告)号：CN201525024U

公开(公告)日：2010-07-14

申请号：CN200920107021.8

申请日：2009-05-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  李欣源 ,  赵建伟 ,  韩红桂 ,  王启源 ,  于乃功 ,  任红格 ,  蔡建羡

IPC: B25J5/00 ,  G05B15/02 ,  G05B11/32

Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人，包括主控制器(1)、运动控制器(2)、辅助控制器(3)、伺服驱动器(4)、传感器、输入输出设备、直流电机(5)和电源系统；躯干顶板(11)上设有摄像头(12)，躯干(6)和底盘(8)均装有倾角仪、陀螺仪，躯干(6)和底盘(8)之间以装有双臂扭簧(25)和圆柱弹簧(26)的柔性关节(7)连接；主控制器(1)与运动控制器(2)、辅助控制器(3)、输入输出设备连接，运动控制器(2)与倾角仪(15，18)和陀螺仪(16，19)、伺服驱动器(4)连接，伺服驱动器(4)与直流电机(5)连接，辅助控制器(3)与超声波传感器(17)、遥控接收器(27)连接。可作为机器人学和控制科学领域交叉的综合研究对象，满足多学科研教的需要。

公开(公告)号：CN300932744D

公开(公告)日：2009-05-27

申请号：CN200830085154.0

申请日：2008-04-30

Applicant: 北京工业大学

Designer： 阮晓钢 ,  李欣源 ,  狄海江 ,  刘江 ,  李明爱 ,  赵建伟 ,  王启源 ,  于乃功 ,  于建均 ,  任红格

Abstract: 柔性两轮直立式机器人I型设计要点见立体图，其中：