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公开(公告)号：CN101590323A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200910088708.6
申请日：2009-07-08
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G06N3/008 , B25J5/007 , G05D1/0891
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为一个含有可前后转动的独轮14的调试支架13；控制系统由状态感知传感器、运动控制器10和伺服驱动控制器，以及电源系统构成。其中，运动控制器10接收状态感知传感器的信号，按照控制程序对接收信号进行处理，进而发出控制指令，伺服驱动控制器接收控制指令，控制电机对机器人的姿态平衡作出调整。本发明提供了一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
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公开(公告)号：CN101623865A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200910088709.0
申请日：2009-07-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明涉及独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明包括机身及其平衡探测和控制系统，其特征在于：机身下部为一个可前后转动的独轮；机身中间含有可左右转动的水平放置的惯性飞轮；平衡探测和控制系统由运动控制器及与其连接的姿态探测器、伺服驱动控制器组成。其中，运动控制器10接收姿态传感器的信号，按照控制程序对接收信号进行处理，进而发出控制指令通过伺服驱动控制器控制电机对机器人的姿态平衡作出调整。本发明提供了一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
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公开(公告)号：CN101554726A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910084259.8
申请日：2009-05-15
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B25J5/007
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人系统及其运动控制方法，包括主控制器(1)、运动控制器(2)、辅助控制器(3)、伺服驱动器(4)、传感器、输入输出设备、直流电机(5)和电源系统；躯干顶板(11)上设有摄像头(12)，躯干(6)和底盘(8)均装有倾角仪、陀螺仪，躯干(6)和底盘(8)之间以装有双臂扭簧(25)和圆柱弹簧(26)的柔性关节(7)连接；主控制器(1)与运动控制器(2)、辅助控制器(3)、输入输出设备连接。主控制器(1)接收的用户指令为即时指令或预存指令；通过主控制器(1)运行运动行为决策算法，运动控制器(2)运行运动平衡控制算法，伺服驱动器(4)对电机(5)的转矩控制，实现机器人平面行走和遥控。
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公开(公告)号：CN101554726B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200910084259.8
申请日：2009-05-15
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B25J5/007
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人系统及其运动控制方法，包括主控制器(1)、运动控制器(2)、辅助控制器(3)、伺服驱动器(4)、传感器、输入输出设备、直流电机(5)和电源系统；躯干顶板(11)上设有摄像头(12)，躯干(6)和底盘(8)均装有倾角仪、陀螺仪，躯干(6)和底盘(8)之间以装有双臂扭簧(25)和圆柱弹簧(26)的柔性关节(7)连接；主控制器(1)与运动控制器(2)、辅助控制器(3)、输入输出设备连接。主控制器(1)接收的用户指令为即时指令或预存指令；通过主控制器(1)运行运动行为决策算法，运动控制器(2)运行运动平衡控制算法，伺服驱动器(4)对电机(5)的转矩控制，实现机器人平面行走和遥控。
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公开(公告)号：CN100428091C
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200610113890.2
申请日：2006-10-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B11/60 , G05B19/042 , G01M7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP的可变谐振频率液压振动控制系统及方法，属于液压伺服控制领域。本系统是在传统的液压振动系统(8)的基础上，采用基于谐振理论设计用于实现谐振控制器功能的DSP控制系统，DSP控制系统又与液压振动系统(8)、位移传感器一起构成闭环液压振动控制系统。使得由DSP控制器与液压缸(5)构成的广义开环对象可以在给定频率为ωr的频率上产生系统输出的谐振峰值为输入信号峰值的Mr倍，以满足液压振动台对大质量物体的测试要求。且在使用DSP实现谐振控制器算法中，参数修改方便，系统调试容易实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1945469A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610113890.2
申请日：2006-10-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B11/60 , G05B19/042 , G01M7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP的可变谐振频率液压振动控制系统及方法，属于液压伺服控制领域。本系统是在传统的液压振动系统(8)的基础上，采用基于谐振理论设计用于实现谐振控制器功能的DSP控制系统，DSP控制系统又与液压振动系统(8)、位移传感器一起构成闭环液压振动控制系统。使得由DSP控制器与液压缸(5)构成的广义开环对象可以在给定频率为ωr的频率上产生系统输出的谐振峰值为输入信号峰值的Mr倍，以满足液压振动台对大质量物体的测试要求。且在使用DSP实现谐振控制器算法中，参数修改方便，系统调试容易实现。
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公开(公告)号：CN101590323B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN200910088708.6
申请日：2009-07-08
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G06N3/008 , B25J5/007 , G05D1/0891
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为一个含有可前后转动的独轮(14)的调试支架(13)；控制系统由状态感知传感器、运动控制器(10)和伺服驱动控制器，以及电源系统构成。其中，运动控制器(10)接收状态感知传感器的信号，按照控制程序对接收信号进行处理，进而发出控制指令，伺服驱动控制器接收控制指令，控制电机对机器人的姿态平衡作出调整。本发明提供了一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
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公开(公告)号：CN201525025U
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200920109094.0
申请日：2009-07-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种独轮机器人系统，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本实用新型的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为一个含有可前后转动的独轮14的调试支架13；控制系统由状态感知传感器、运动控制器10和伺服驱动控制器，以及电源系统构成。运动控制器10接收状态感知传感器的信号，按照控制程序对接收信号进行处理，进而发出控制指令，伺服驱动控制器接收控制指令，控制电机对机器人的姿态平衡作出调整。本实用新型提供了一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
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公开(公告)号：CN201565951U
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN200920109093.6
申请日：2009-07-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型涉及独轮机器人系统，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本实用新型包括机身及其平衡探测和控制系统，其特征在于：机身下部为一个可前后转动的独轮；机身中间含有可左右转动的水平放置的惯性飞轮；平衡探测和控制系统由运动控制器及与其连接的姿态探测器、伺服驱动控制器组成。其中，运动控制器10接收姿态传感器的信号，按照控制程序对接收信号进行处理，进而发出控制指令通过伺服驱动控制器控制电机对机器人的姿态平衡作出调整。本实用新型提供了一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
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公开(公告)号：CN201017214Y
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200620134129.2
申请日：2006-10-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/042 , G05B19/46 , G05B11/42 , G05B11/60
Abstract: 本实用新型涉及一种基于DSP的可变谐振频率液压振动控制系统，属于液压伺服控制领域。本系统是在传统的液压振动系统(8)的基础上，采用基于谐振理论设计用于实现谐振控制器功能的DSP控制系统，DSP控制系统又与液压振动系统(8)、位移传感器一起构成闭环液压振动控制系统。使得由DSP控制器与液压缸(5)构成的广义开环对象可以在给定频率为ωr的频率上产生系统输出的谐振峰值为输入信号峰值的Mr倍，以满足液压振动台对大质量物体的测试要求。且在使用DSP实现谐振控制器算法中，参数修改方便，系统调试容易实现。
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