公开(公告)号：CN115129074A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210679018.3

申请日：2022-06-15

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张沛 ,  李剑飞 ,  辛鹏飞 ,  陈磊 ,  危清清 ,  孙康 ,  倪文成 ,  田健

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种四足探测器静步态规划系统。四足探测器由机身平台、移动腿组成。平台连接4套状态一致的移动腿，同时承载探测器结构重量。移动腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。本发明所提出的四足探测器快速静步态规划方法可以在保证机身稳定的前提下，以“8”字形曲线移动机身重心的同时迈步，消除了传统静步态规划方法中在四腿支撑下4次调整机身重心的过程，从而显著提高了探测器行进速度。

公开(公告)号：CN115476361B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202211154951.5

申请日：2022-09-21

Applicant: 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 孙康 ,  王康 ,  田健 ,  李剑飞 ,  陈磊 ,  王耀兵 ,  邹猛

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法，其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机，关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变；本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型，相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型，还引入了温度与力矩两种参数的影响，对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。