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公开(公告)号:CN113790735B
公开(公告)日:2023-09-12
申请号:CN202110959803.X
申请日:2021-08-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明提供了一种复杂运动状态下行人单步划分方法,首先,采集多种行进状态和非行进状态下加速度和角速度数据,计算垂向加速度进行过零检测,基于过零点提取加速度的波峰值和波谷值;然后,基于步态周期的经验值引入时频约束,基于加速度峰值的最小门限引入幅值约束,判断峰谷值是否满足两种约束条件;另外,通过角速度数据计算俯仰角,建立俯仰角约束,判断行人是否处于蹲起状态,采集前向和垂向加速度信息,建立二维加速度约束,判断行人是否处于原地跳跃状态;通过上述判断,确定包含波峰、波谷的两相邻过零点区间内是否包含有效单步并进行划分。该方法可以有效提升单步划分精度,实现复杂运动状态下行人高精度航位推算。
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公开(公告)号:CN113790735A
公开(公告)日:2021-12-14
申请号:CN202110959803.X
申请日:2021-08-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明提供了一种复杂运动状态下行人单步划分方法,首先,采集多种行进状态和非行进状态下加速度和角速度数据,计算垂向加速度进行过零检测,基于过零点提取加速度的波峰值和波谷值;然后,基于步态周期的经验值引入时频约束,基于加速度峰值的最小门限引入幅值约束,判断峰谷值是否满足两种约束条件;另外,通过角速度数据计算俯仰角,建立俯仰角约束,判断行人是否处于蹲起状态,采集前向和垂向加速度信息,建立二维加速度约束,判断行人是否处于原地跳跃状态;通过上述判断,确定包含波峰、波谷的两相邻过零点区间内是否包含有效单步并进行划分。该方法可以有效提升单步划分精度,实现复杂运动状态下行人高精度航位推算。
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公开(公告)号:CN117968708A
公开(公告)日:2024-05-03
申请号:CN202311443898.5
申请日:2023-11-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于人体运动特征的特殊步态导航优化方法,包括将三个微惯性传感器装配于行人手肘上部、腰部和足部;以足部传感器输出数据进行零速状态判断;按照零速状态持续时间判断行人运动状态为匍匐、跳跃或跑步;匍匐状态利用手肘上部传感器输出数据计算零速区间,以速度误差作为观测量,通过卡尔曼滤波进行零速修正定位;跳跃状态利用腰部传感器输出数据计算第一单步时长,构建跳跃步长模型,解算航向角进行航位推算;跑步状态利用足部传感器输出数据计算第二单步时长,构建跑步步长模型,解算航向角进行航位推算。本发明通过三组微惯性传感器的配合处理,提高复杂运动状态下基于微惯性传感器的行人导航精度。
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