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公开(公告)号：CN117452831A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311800825.7
申请日：2023-12-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机控制方法、装置、系统及存储介质，属于四旋翼无人机控制技术领域，方法包括：基于预构建的存在干扰情况的四旋翼无人机动力学模型，获取四旋翼无人机状态空间模型；基于所述四旋翼无人机状态空间模型，构建线性回归方程；基于所述线性回归方程，构建梯度下降观测器，对姿态角速度和未知扰动进行重构，获取重构后的姿态角速度和未知扰动；将重构后的姿态角速度和未知扰动输入至预构建的四旋翼无人机姿态子系统控制器，获取无角速度传感控制器，对四旋翼无人机进行无角速度传感控制。该方法能够对四旋翼无人机的姿态角速度进行状态观测，实现对四旋翼无人机的无角速度传感控制。
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公开(公告)号：CN116610106B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310895138.1
申请日：2023-07-20
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人机容错跟踪控制方法，包括获取各无人机的特性，并进行领导者和跟随者划分，计算全局状态跟踪误差、集中式输出误差和分布式输出误差输入预置的领导者状态观测器，获取跟随者对领导者的观测值，结合全局状态的跟踪误差输入预置的状态反馈控制器，进行容错跟踪控制。本发明建立线性的无人机领导者、跟随者模型和通信链路故障模型，考虑通信链路故障的情况下，设计了一种领导者状态观测器对领导者状态进行观测，保证领导者状态的观测值能收敛到实际值。利用观测信息设计线性状态反馈控制器，使得系统的跟踪误差收敛到原点，有效实现对四旋翼多无人机的容错跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115664283B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211444912.9
申请日：2022-11-18
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本发明公开了一种基于广义参数估计观测器的滑模控制方法及系统；将自然坐标系下的数学模型转换为三相永磁同步电机的d‑q轴同步旋转坐标系下的数学模型；基于广义参数估计观测理论将状态观测转化为参数估计，确定用于估计q轴电流和负载转矩的线性回归方程；处理所述的线性回归方程，确定轴电流的估计值和负载转矩的估计值；根据广义参数估计观测器的估计信息，设计滑模控制器，根据滑模控制器得到控制量，对控制量进行逆Park坐标变换后，经由SVPWM模块得到三相逆变器的驱动信号，根据所述驱动信号调节三相逆变器的输出。优点：提高了系统的抗干扰能力和鲁棒性，结构简单，在系统稳定的前提下，减少了电流传感器的使用节约了成本。
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公开(公告)号：CN116566200B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310837494.8
申请日：2023-07-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种直流降压变换器控制方法、装置、系统及存储介质，属于电力电子变换器技术领域，方法包括：根据预设目标降压环境，确定网络输入数据和占空比输出范围；根据所述网络输入数据和占空比输出范围，构建深度强化学习智能体；将所述深度强化学习智能体与直流降压变换器连接，获取观测数据；利用所述观测数据以及根据所述观测数据计算获取的回报，对所述深度强化学习智能体进行训练，获取训练好的深度强化学习智能体；利用训练好的深度强化学习智能体，对所述直流降压变换器进行控制。该方法能够直接对直流降压变换器进行控制。
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公开(公告)号：CN116505767B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310770154.8
申请日：2023-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种LC滤波器级联升压变换器无源控制方法及装置，属于电力电子系统控制技术领域，方法包括：根据预构建的LC滤波器级联升压变换器电路拓扑图，构建LC滤波器级联升压变换器的状态空间模型；将所述状态空间模型转化为端口哈密顿系统形式；根据端口哈密顿系统形式的状态空间模型，定义无源输出；根据所述无源输出，构建PI无源控制器；利用所述PI无源控制器，对LC滤波器级联升压变换器进行无源控制。该方法通过构建PI无源控制器，实现对LC滤波器级联升压变换器的无源控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116378898B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310654046.4
申请日：2023-06-05
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种风电系统桨距角控制方法、装置、系统及存储介质，属于风力发电技术领域，方法包括：根据预获取的风力发电系统的数学模型，构建获取风机转速非线性微分方程；根据所述风机转速非线性微分方程，对风力发电系统中未知量风能利用系数进行估计，获取估计参数；根据预构建的风能利用系数的非线性模型，利用所述估计参数，求解获取桨距角，并将所述桨距角反馈给风力发电系统，实现风力发电系统桨距角控制。该方法能够通过对风能利用系数进行估计，实现风力发电系统桨距角控制。
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公开(公告)号：CN116566200A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310837494.8
申请日：2023-07-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种直流降压变换器控制方法、装置、系统及存储介质，属于电力电子变换器技术领域，方法包括：根据预设目标降压环境，确定网络输入数据和占空比输出范围；根据所述网络输入数据和占空比输出范围，构建深度强化学习智能体；将所述深度强化学习智能体与直流降压变换器连接，获取观测数据；利用所述观测数据以及根据所述观测数据计算获取的回报，对所述深度强化学习智能体进行训练，获取训练好的深度强化学习智能体；利用训练好的深度强化学习智能体，对所述直流降压变换器进行控制。该方法能够直接对直流降压变换器进行控制。
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公开(公告)号：CN116225043A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310512898.X
申请日：2023-05-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的四旋翼无人机预定性能控制方法，包括以下步骤：S1，建立四旋翼无人机的六自由度非线性数学模型；S2，将六自由度非线性数学模型整理为状态方程，通过代数转换，将位置子系统的虚拟控制量转换为所需升力指令和四旋翼无人机姿态子系统的姿态指令；S3，引入误差转换函数和性能约束函数，通过误差变换将跟踪误差的预定性能控制问题转换为变换后误差的稳定性问题；S4，设计自适应预定性能控制器；同时对于外部干扰设计干扰观测器，得到外部干扰估计值；S5，将控制律和外部干扰估计值整合得到最终的复合控制律。本发明提高四旋翼无人机的跟踪精度，使得跟踪误差在预定性能范围内高精度收敛。
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公开(公告)号：CN115102396B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211015698.5
申请日：2022-08-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种含恒功率负载升压变换器的无电流传感控制方法，首先，假设电流是可测量的，基于能量整形理论，设计了电压控制器；其次，基于参数估计方案，结合动态回归扩展与混合技术，将状态估计问题转化为参数估计问题，进而通过建立线性回归模型，设计梯度下降观测器在线估计不可测量状态和未知功率负载；最后，将估计量引入上述全信息状态反馈控制律，得到无电流传感自适应能量整形控制器。在变换器的电感电流和功率负载精确信息无法获得的情况下，本发明所设计的控制方法仍然能保证输出电压准确地跟踪给定值，且能抑制工况变化对于系统的影响，显著降低电力电子系统硬件成本和故障率，提高系统的容错性，具有很强的应用前景。
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公开(公告)号：CN115065238B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210989856.0
申请日：2022-08-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了带恒功率负载直流降压变换器的积分滑模控制方法和系统。该方法基于微分的平坦性，将带恒功率负载直流降压变换器的大信号状态空间平均模型转换为结构简单的线性系统，降低了控制器设计的难度。采用积分滑模控制方法，既保证了闭环系统的鲁棒性，又削弱了抖振。同时，设计了一种功率观测器，在线估计负载功率，实时调整控制器参数。通过仿真验证，本发明对带恒功率负载直流降压变换器有良好的控制性能，面对负载突变和参数摄动对系统带来的干扰，具有较强的鲁棒性和抗干扰性。
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