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公开(公告)号：CN118311986A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410516889.2
申请日：2024-04-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种光电跟踪控制方法、装置、系统及存储介质，属于光电跟踪技术领域，方法包括：利用预构建的反馈复合控制器进行光电跟踪控制，实现光电跟踪系统干扰抑制；其中，所述反馈复合控制器是利用预构建的谐波干扰观测器进行干扰观测，获取具有先验频率信息的谐波干扰估计值，利用预构建的扩张状态观测器进行干扰观测，获取光电跟踪系统有界可微的未知干扰估计值，基于谐波干扰估计值和未知干扰估计值构建的。该方法能够实现分层干扰估计，提高光电跟踪系统视轴稳定精度。
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公开(公告)号：CN118068867A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410188731.7
申请日：2024-02-20
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种光电跟踪控制方法、终端及介质，涉及光电跟踪系统控制技术领域，结合快速反射镜动力学和音圈电机方程及其偏转运动特性，构建光电跟踪系统传递函数并据此得到数学模型，通过比较理论输出响应与受扰动实际输出的差异，估计外部干扰并获取干扰估值，基于此数学模型设计滑模观测反馈补偿控制器的状态公式，将控制器输出引入系统以实现干扰补偿。利用干扰估值与补偿值之差确定控制器输入信号，并依此构建滑模面函数及滑模趋近律，对光电跟踪系统实施精确补偿控制，实现了对外部干扰观测反馈补偿控制，有效抑制外部干扰引起的误差，提高跟踪精度和稳定性，同时保持系统良好的鲁棒性和快速响应特性。
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公开(公告)号：CN117967515A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410173473.5
申请日：2024-02-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于风致振动发电机的液压驱动发电装置，包括摆杆、液压活塞组件、单向阀、输液管、储液箱、固定框以及发电装置；摆杆对液压活塞组件压缩或拉伸，使得液体通过输液管、单向阀进入储液箱，单向阀使液体在储液箱中流向固定，液体流动带动发电装置进行发电；本发明所设计的结构实现摆杆无论在何种方向上摆动，都能保证能够驱动液压活塞组件进行伸缩，且本发明采用液压驱动方式，驱动力大，发电效果好。
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公开(公告)号：CN116400603B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310597212.1
申请日：2023-05-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于伪前馈改进的Smith预估器的激光跟踪控制方法，包括：在包含Smith预估器的激光跟踪系统中设置伪前馈滤波器；通过伪前馈滤波器和Smith预估器得到激光跟踪系统的速度环的给定信号；根据速度环的给定信号，利用激光跟踪系统对目标进行跟踪。本发明能够在不增加硬件情况下，通过改进控制器结构，对被控对象的模型信息进行复用，充分使用已有信息来改善激光跟踪系统的跟踪能力。
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公开(公告)号：CN116107220B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310392907.6
申请日：2023-04-13
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种Smith预估器的位置控制器优化方法、装置、设备及存储介质，包括：获取包含Smith预估器的视觉伺服系统模型，及视觉伺服系统模型的误差传递函数；根据误差传递函数对视觉伺服系统模型进行稳定性分析，得到视觉伺服系统的稳定性条件；根据稳定性条件和Smith预估器中延时模型的不确定度，得到Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件；根据Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件，得到Smith预估器中位置控制器的最优设计。本发明能够定量分析模型不确定性对控制器设计的影响，在保证系统严格稳定的情况下，给出Smith预估器的位置控制器的最优设计方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115065238A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210989856.0
申请日：2022-08-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了带恒功率负载直流降压变换器的积分滑模控制方法和系统。该方法基于微分的平坦性，将带恒功率负载直流降压变换器的大信号状态空间平均模型转换为结构简单的线性系统，降低了控制器设计的难度。采用积分滑模控制方法，既保证了闭环系统的鲁棒性，又削弱了抖振。同时，设计了一种功率观测器，在线估计负载功率，实时调整控制器参数。通过仿真验证，本发明对带恒功率负载直流降压变换器有良好的控制性能，面对负载突变和参数摄动对系统带来的干扰，具有较强的鲁棒性和抗干扰性。
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公开(公告)号：CN113985736A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111250068.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最小二乘的Smith预估器控制方法及其装置，属于光电跟踪系统目标跟踪控制领域，针对在光电跟踪系统中传统Smith预估器控制方法只能通过分离时滞来提升系统的控制性能，无法直接对时滞进行补偿而导致跟踪精度提升有限的问题，该方法在传统Smith预估器分离时滞并提取出过去时刻目标轨迹的基础上，采用最小二乘算法对目标轨迹进行预测外推，获取当前时刻目标轨迹，直接补偿信号时滞，以进一步提高光电跟踪系统跟踪能力，该方法是对控制算法进行优化，在不额外增加传感器的情况下，充分应用系统信息，提升系统的性能。
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公开(公告)号：CN117869193A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410035024.4
申请日：2024-01-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种涡激振动风力发电机的运动转换装置，包括设于外壳内的摆杆、三叶状圆盘卡槽、三叶状圆盘、外壳、传动齿轮卡槽、传动轴、发电机、传动齿轮，推力球轴承和盖板，三叶状圆盘的下端与推力球轴承，推力球轴承嵌入到柱台；三叶状圆盘的周边设有轮齿，轮齿与传动齿轮啮合；传动轴的一端与传动齿轮连接，另一端与发电机连接；三叶状圆盘设于三叶状圆盘卡槽内，三叶状圆盘卡槽固定于外壳上；传动齿轮设于传动齿轮卡槽内，传动齿轮卡槽的上端与盖板固定连接；摆杆的下端与外壳底部固定连接，摆杆的上端与涡激振动装置连接，涡激振动装置与受风体连接。本发明能实现将各方向的风能转化为电能，收集电能效率高。
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公开(公告)号：CN115447691A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211063416.9
申请日：2022-09-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人技术领域的刚度可变的足端机构，旨在解决现有技术中腿式机器人的足端刚度不可调节导致其对不同地形的适应性差，降低了机器人的运动稳定性等问题，其包括：机器人小腿部，所述机器人小腿部末端与弹性足端连接，且内部设有空腔，所述空腔内设有动力机，所述动力机的输出轴通过连接机构与刚性结构连接，动力机能够通过连接机构带动刚性结构靠近或远离所述弹性足端。本发明可以实现对足端刚度的调节，有利于调整足端与不同粗糙和坚硬程度的地形间的冲击力和接触面积，从而提升腿式机器人运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN115214817A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210908165.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种可滑行的四足机器人，包括前机体、后机体以及分布在前机体和后机体两侧的四条腿，其特征在于，所述前机体和所述后机体通过腰关节转动连接，所述盆骨的上端与所述前机体和所述后机体之间转动连接，连接处为横滚髋关节，所述大腿的上端与所述盆骨的下端之间转动连接，连接处为俯仰髋关节，所述小腿的上端与所述大腿的下端之间转动连接，连接处为膝关节，所述小腿的上端的侧面转动设置有所述第一随动轮，所述小腿的下端的侧面转动设置有所述第二随动轮，所述小腿下端的末端固定设置有所述足端。本发明在不影响机器人腿式运动情况下，实现机器人滑行步态，提高机器人在平整地面，尤其是斜坡向下运动中运动效率。
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