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公开(公告)号：CN115816429A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211681715.9
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电液混合驱动仿人双臂系统，它涉及机器人机械臂领域。本发明解决了现有纯电机驱动的机械臂关节存在关节驱动力矩不够，负载力矩较小的问题；纯液压驱动的机械臂关节存在旋转角度受限，运动不够灵活，且大多外置液压油管较多，液压管道易磨损，装拆维修不便的问题。本发明的每个肩部Pitch转动单元首端与肩部Roll摆动单元端部连接，每个肩部Pitch转动单元末端与一个大臂Yaw转动单元首端连接，每个大臂Yaw转动单元末端与一个小臂Pitch摆动单元首端连接，小臂Pitch摆动单元末端与一个小臂Yaw转动单元首端连接，每个小臂Yaw转动单元末端与一个手腕Pitch摆动单元首端连接，手腕Pitch摆动单元末端与一个腕关节连接。本发明用于扩大机械臂的旋转范围，提高关节扭矩和负载能力。
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公开(公告)号：CN115771580A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211651410.3
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种二自由度并联驱动仿人踝关节机构，它涉及双足仿人机器人踝关节技术领域。本发明解决了现有的机器人踝关节存在驱动力不足，刚度小，无感知的问题，同时还存在多自由度仿人腿踝关节的复杂结构带来的结构复杂、笨重的问题。本发明的两组踝关节活塞组件中的活塞杆分别通过两个二力杆连接铰链与两个踝关节二力杆首端铰接，两个踝关节二力杆末端分别通过两个二力杆十字轴铰链与两个二力杆轴座铰接，小腿骨架底部通过踝关节十字轴铰链与踝关节轴座铰接，当两组液压缸推动两组活塞杆同步运动时，仿人足实现俯仰方向转动，当两组液压缸推动两组活塞杆异步运动时，仿人足实现侧摆方向转动。本发明能够成倍地提供驱动力矩，具有刚度高、负载大的优势。
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公开(公告)号：CN113967072B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111228949.3
申请日：2021-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于杆状医疗器械的三维力检测夹持机构，属于受力检测夹持设备技术领域。本发明解决了现有的小型三维力传感器不适用于如穿刺消融针、活检针、咽拭子棉签等直径小至几个毫米大小的小型杆状医疗器械的三维力检测夹持，以及成本过高，不适用于大面积推广使用的问题。它包括底座、两个夹块及两个连接块，其中两个连接块对称布置，底座布置在两个连接块的下部之间且底座的一端与一个连接块固接，两个夹块对称布置且对应固装在两个连接块的上部，底座的顶端开设有第一限位凹槽。通过周向均布的四个弹片，实现完整地检测末端器具360°的受力情况。本申请结构简单，与现有技术相比，尺寸更小，成本更低，实用性更高。
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公开(公告)号：CN114768035A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210577548.7
申请日：2022-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气囊缓冲式下颌托举触手，它涉及麻醉气道管理机器人领域。本发明解决了现有麻醉气道管理机器人下颌支撑机构的下颌托举触手存在压力缓冲均匀性较差、缺乏接触压力局部切换作用和接触压力监测效能的问题。本发明的触手底座底部设有与下颌托举蛇形臂连接的触手底座套管，触手底座上表面设有气囊软垫，气囊软垫包括外周气囊和中心气囊，触手底座上分别设有与外周气囊连通的外周气囊充气导管接头和与中心气囊连通的中心气囊充气导管接头，外周气囊充气导管接头和中心气囊充气导管接头分别通过外周气囊充气导管和中心气囊充气导管与气囊气压监测控制部件连接。本发明用于实现下颌托举触手的柔性接触效能、接触压力局部切换作用和接触压力监测效能。
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公开(公告)号：CN108762163B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201810654212.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 基于QT人机交互界面与电机伺服系统的移动机器人运动控制系统，涉及移动机器人平台。它为了解决目前的应用的机器人不利于集成，通用性较差，控制性能较差，且由于整体结构过于封闭，在发生故障或试用期间不利于调试的问题。本发明电机反馈电路用于采集机器人驱动轮的脉冲信号、测量脉冲信号的脉冲频率，将脉冲频率发送至控制器中，电机驱动模块根据控制器下达的电机控制信号驱动机器人驱动轮的驱动电机旋转，陀螺仪采集移动机器人的角加速度数据并发送至控制器中，控制器与上位机实现数据交互，控制器内电机控制单元用于采集对应驱动轮的电机反馈电路发送的当前脉冲频率，根据当前脉冲频率和电机的预设信号通过PID运算获得电机控制信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113001533A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110276880.5
申请日：2021-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四足机器人关节动力单元，涉及机器人技术领域。为解决机器人关节动力存在单元整体重量和尺寸较大，抗冲击能力弱，由于齿轮传动齿隙所造成的输出端位置不可控，在长时间运转下散热能力差，各关节与控制器之间通信速度慢的问题。采用将减速器、电机和驱动器看作三部分进行顺序安装，关节动力单元内部空间利用率较高，整体的体积较小，重量较轻，抗冲击能力较强；电机外转子采用两端支撑的方式，提高散热效果，所述输出端轴承固定于前壳体，承称关节动力单元所受到的大部分外力，采用交叉滚子轴承，抗冲击能力强；驱动器采用EtherCAT通信协议进行各关节动力单元与控制器间的总线实时通信，提高各关节与控制器之间通信速度。本发明适用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN112545652A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011390261.0
申请日：2020-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微创手术机器人柔性丝传动手术器械高精度控制方法，涉及医疗机器人领域。为解决现有的微创手术机器人柔性丝传动手术器械控制方法控制精度有限，操作粗糙，使用不便的问题。采用简单便捷的方式进行手术器械的离线辨识，并且补偿准确度高。具体地说，本发明事先测量多把器械的滞回曲线，利用多项式拟合和极大似然估计得到该器械通用的滞回模型，再在实际使用之前用FCN网络对电机匀速往返运动时地电流数据进行辨识，准确地提取出回差大小以调整滞回模型的幅值，进而实现对手术器械的细腻控制。使用本发明时，只需要提前让致动电机匀速往返运动若干次即可，十分方便，且补偿细腻准确度高，使用方便。本发明适用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN110273877B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910621251.4
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B1/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , F15B21/047 , F15B21/08
Abstract: 一种小型化机载液压伺服背包，涉及机载液压油源技术领域。本发明是为了解决现有的外置液压油源限制机器运动范围、机载油源噪声大、效率低的问题。负载的低压输出口连接回油管路的输入端，回油管路的输出端连接一号齿轮泵的入口，一号齿轮泵的出口连接油液输出管路的输入端，油液输出管路的输出端同时连接负载的高压输入口和回油管路的输入端，系统感知模块用于采集电机的转速、油液输出管路中油液的流量、油液输出管路中油液的压力和油液的温度，并将采集的信息传给驱动控制模块，驱动控制模块通过控制调压过滤模块来调节输出油液的压力和流量。它用于对进入负载内的油液进行液压控制。
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公开(公告)号：CN110960322A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911340038.2
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于内镜输送机器人的十字轴，本发明涉及一种十字轴，本发明为解决手持内镜劳动强度高，并且医护人员容易受到感染的问题，所述一种用于内镜输送机器人的十字轴包括十字轴支架、竖直轴组件、水平轴组件和制动器座，所述制动器座安装在十字轴支架内，水平轴组件和竖直轴组件均与制动器座连接。本发明通过控制十字轴中的竖直轴和水平轴上的制动器的制动与放开，可以通过调整十字轴中竖直轴和水平轴的角度，可以保持或调整内镜输送机器人输送装置的位置，以便于医护人员将内镜精确地对准患者口控。
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公开(公告)号：CN110897724A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911361173.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于胃肠镜手术的带力反馈的两自由度主手，属于医疗设备领域，本发明为了解决现有技术中医生在操作肠胃内窥镜输送时无法感知患者体内受到的阻力，极容易对人体内部造成损害，使患者产生不适感的问题，本发明中所述的主手包括基座、旋转关节、主动轮机构、进给带、被动轮机构和两个张紧机构，所述旋转关节固接在基座的一侧，旋转关节中的转动端穿过基座并设置在基座另一侧，主动轮机构设置在基座的另一侧，且主动轮机构与旋转关节的转动端固定连接，被动轮机构通过两个张紧机构固接在主动轮机构上，进给带与主动轮机构和被动轮机构传动连接，本发明主要用于医生进行胃肠内镜手术中的控制端。
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