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公开(公告)号：CN111283656A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010241172.3
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明涉及微纳机器人的驱动控制领域，更具体的说是一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置，两组X轴线圈、两组Y轴线圈和两组Z轴线圈构成三维亥姆霍兹线圈，X轴线圈、Y轴线圈和Z轴线圈上均设置有电流传感器，三维亥姆霍兹线圈中心处设置有温度传感器，可以通过在装置上的X轴线圈、Y轴线圈和Z轴线圈施加模拟正弦电压产生旋转匀强磁场；通过电流传感器监测流经装置的电流判断实际产生的磁场是否满足设定值；通过温度传感器监测装置中心处的温度判断装置产生的热量是否对微纳机器人运动的液体环境产生影响，同时也防止线圈自身过热，导致线圈自身损坏。整套装置集成度高，装配方便，操控简单，可靠性高，满足实验人员的需求。
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公开(公告)号：CN107138944A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710353093.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于空间点误差修正的两工件自动对准方法，涉及两工件的自动对准方法。本发明首先利用测量仪器建立第二工件理想坐标系Base1，在机械臂末端夹持带有尖端的标定件，在标定件尖端标定出工具坐标系tool1；然后在机械臂末端安装第一工件并使两个工件对准移动，通过tool1确定实际工件坐标系Base2；得到第一工件夹持外侧一端的中心在Base2下的坐标P′，并用测量仪器得到第一工件夹持外侧一端的中心在Base1下的坐标P，根据Base2的X、Y、Z轴在Base1中的方向信息得到两坐标系之间的旋转矩阵R，计算出Base1和Base2之间的平移矩阵T，取平均值；根据R和T对两工件之间的误差进行修正，通过控制机械臂对第一工件、第二工件进行自动对准。本发明用于机器人安装工件时工件的自动对准。
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公开(公告)号：CN119588891A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411777327.X
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及中空微针技术领域，更具体的说是一种中空微针的制备方法及其模具。通过定位装置夹持阴模和限位板并微调二者的相对位置，再使用导丝贯穿，得到中空微针制造模具，该模具可一步铸造中空微针。该模具可重复多次使用，各工序和材料价格低廉，易于获得，大大降低了中空微针的制造成本；通过改变阴模中的凹陷的形状，可以制造出不同外形、不同尺寸的中空微针，可以实现大长径比中空微针的制备；通过改变导丝的尺寸和形状，可以制备不同孔洞的中空微针；通过加入不同的微针制备溶液，该平台可适用于生产不同材料的中空微针；综上，该中空微针制备方法具有成本低廉、通用、个性化高的特点。
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公开(公告)号：CN113081286B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110510625.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 一种微纳机器人介入式治疗系统，通过微量注射泵向微纳机器人输送管内输送微纳机器人，将微纳机器人输送管和成像系统集成于导管中，将导管插入血管内实现微纳机器人的注入和实时检测微纳机器人的运动过程。OCT成像能够更加精确的探测病灶区域和实时检测微纳机器人的运动过程，成像系统实时采集微纳机器人的运动情况并反馈到驱动控制系统，那么驱动控制系统能够指导新的指令的发出。
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公开(公告)号：CN114129267A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111446798.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，包括主动支架、软镜进给控制机构、软镜姿态调节机构和俯仰角度调节机构，主动支架上固定连接有软镜姿态调节机构，软镜姿态调节机构上固定连接有软镜进给控制机构，软镜姿态调节机构上固定连接有俯仰角度调节机构；可以采用遥控操作机器人并根据视频软镜传回的图像信息自动完成视频软镜气管插管操作，减少麻醉医生与患者的接触，提高气管插管成功概率，缩短视频软镜插管时间，减轻医务人员的工作强度，为抢救患者争取时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113143351A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110512061.6
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 一种磁性微纳机器人在静脉中运动的控制方法，通过外源磁场发生装置、运动信息采集单元和PC控制模块组成控制系统以实时控制磁性微纳机器人。通过外源磁场发生装置产生前进的旋转磁场驱动磁性微纳机器人在血管壁内逆着血流运动而不会被冲走。磁性微纳机器人包括磁性主体层，磁性主体层为多刺状结构，该结构使磁性微纳机器人在运动过程中配合旋转磁场既能产生较大的摩擦推进力，而且减小了运动中所受的阻力。
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公开(公告)号：CN111341519A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010241185.0
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人磁场驱动控制领域，更具体的说是一种具有风冷功能显微镜用微纳机器人的磁场驱动装置，包括底部支撑结构、载物台支撑结构、风冷散热装置、异型亥姆霍兹线圈和Z向标准亥姆霍兹线圈，所述底部支撑结构上固定连接有异型亥姆霍兹线圈，异型亥姆霍兹线圈内固定连接有载物台支撑结构，异型亥姆霍兹线圈的上下两侧均固定连接有Z向标准亥姆霍兹线圈，异型亥姆霍兹线圈Y向的两侧均设置有风冷散热装置，可以通过异型亥姆霍兹线圈的异型设计能够适应显微镜安装空间有限的要求，并且能够按照实验要求产生磁场强度大、匀强磁场范围广的磁场；同时本装置还设置有风冷散热装置，满足实验人员使用磁场驱动装置进行长时间实验观测的要求。
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公开(公告)号：CN102545135A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210024324.X
申请日：2012-02-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02G15/23
Abstract: 油井专用电缆密封接头，它涉及一种油井专用的耐高压单芯电缆密封接头。本发明为解决现有的电缆接头不能很好地密封，导致电缆在30MPa高压下会出现渗漏现象，造成设备的短路，给生产带来很大损失的问题。本发明的两个密封主体对称安装在接线筒的两端，每个密封主体与接线筒之间靠O型密封圈密封，且每个密封主体与接线筒之间采用螺纹连接，每个密封主体的中心处由接线筒一端至外端设有相通的电缆腔、密封腔和螺母安装腔，每个密封腔中装有数个异形密封垫，每个螺母安装腔中装有一个压紧螺母，且压紧螺母与密封主体螺纹连接，每个异形密封垫的端面形状为凸凹曲面。本发明用于连接两段铠装电缆。
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公开(公告)号：CN119589855A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411777580.5
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及中空微针制备技术领域，更具体的说是一种中空微针的新型制备装置与方法。通过阳模、导向板、阴模刺穿结合，得到中空微针制造平台，该平台可一步铸造通孔微针。通孔微针相比于传统微成型法制造的壳层结构微针，其力学性能更好，更易刺穿角质层；同时该制造平台可重复多次使用，多次生产中空微针，满足低成本的技术要求；通过加入不同生物相容的聚合物溶液，该平台可适用于生产不同材料的中空微针；通过改变阴模的凹陷形状可以用于生产不同外形的中空微针贴片。
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公开(公告)号：CN114034873B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202111309442.0
申请日：2021-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种血脂测量系统，更具体的说是一种基于磁性微二聚体机器人的血脂即时检测系统。所述外源磁场发生装置控制微二聚体机器人运动，通过运动信息采集单元采集微二聚体机器人的运动行为信息并传送给PC模块，PC模块分析微二聚体机器人的运动姿态和运动速度，通过计算微二聚体机器人的峰值速度和运动过程中进动角变化趋势，测量出血液中血脂的浓度，也就是胆固醇、甘油三酯的浓度。通过外源磁场控制磁性微二聚体机器人在不同血脂浓度的血液中运动，并及时采集其运动行为，分析运动速度和运动姿态与血脂逆浓度和磁场参数的关系，并寻找函数关系最强的参数作为血脂检测时使用的测量参数以实现待测血样的血脂浓度及时检测。
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